CN215803329U - 一种玻璃抓取精密定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种玻璃抓取精密定位装置，包括第一驱动装置、控制装置、第二驱动装、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、吸盘装置，第一驱动装置设有固定底座，固定底座的一侧固定设有第一支撑外筒体，第一支撑外筒体的上方设有第一油缸，第一油缸的一端通过油缸固定件与第一支撑外筒体固定连接，第一油缸的另一端通过第一油缸连接件与第一支撑内筒体固定连接。该装置使用摆动油缸代替直线缸加连杆的机构，可以减小整体机构的复杂程度，同时将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，极大地缩短了整体长度，能够实现多角度的调整，提高了玻璃幕墙安装的工作效率。本实用新型可广泛应用于玻璃墙幕的安装实施过程中。

Description

一种玻璃抓取精密定位装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，特别是涉及一种玻璃抓取精密定位装置。

背景技术

玻璃幕墙是当代的一种新型墙体,它赋予建筑的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。在玻璃墙幕的施工中，由于玻璃幕墙的施工环境比较复杂，尤其是体积大、重量大的玻璃幕墙在安装时搬运困难，调整安装的方向和安装的角度难度大，现有玻璃抓取定位装置结构复杂，功能性比较低，不能实现多角度的调整，降低了玻璃幕墙安装的工作效率。

实用新型内容

本实用新型针对现有玻璃抓取定位装置结构复杂，功能性比较低，不能实现多角度的调整，工作效率低的技术问题，提供一种玻璃抓取精密定位装置，该装置使用摆动油缸代替直线缸加连杆的机构，可以减小整体机构的复杂程度，同时将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，极大地缩短了整体长度，能够实现多角度的调整，提高了玻璃幕墙安装的工作效率。

为此，本实用新型的技术方案是，一种玻璃抓取精密定位装置，包括第一驱动装置、控制装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、吸盘装置，第一驱动装置设有固定底座，固定底座的一侧固定设有第一支撑外筒体，第一支撑外筒体的上方设有第一油缸，第一油缸的一端通过油缸固定件与第一支撑外筒体固定连接，第一油缸的另一端通过第一油缸连接件与第一支撑内筒体固定连接，第一支撑内筒体位于第一支撑外筒体的内部，第一支撑外筒体的右端的内表面设有第一滑动块，第一滑动块通过滑动块固定板与第一支撑外筒体固定连接，第一支撑内筒体的左端的外表面固定设有第二滑动块，第一支撑内筒体通过第一滑动块和第二滑动块与第一支撑外筒体滑动连接，第一支撑内筒体的右端固定设有第一驱动连接件；

第二驱动装置设有第二支撑外筒体，第二支撑外筒体与第一驱动连接件固定连接，第二支撑外筒体的外侧固定设有第二油缸，第二支撑外筒体的内部设有第二支撑内筒体，第二支撑内筒体与第二支撑外筒体滑动连接，第二支撑内筒体与第二油缸通过第二油缸连接件固定连接，第二支撑内筒体的上下两端分别设有第二驱动固定板，两个第二驱动固定板之间固定设有第二驱动连接件，第二驱动装置通过第一驱动连接件与第一驱动装置的右端固定连接；

第三驱动装置设有第一旋转摆动缸，第一旋转摆动缸与第二驱动连接件固定连接，第一旋转摆动缸的上下两端固定设有第三驱动固定板，两个第三驱动固定板之间固定设有第三驱动连接板，第三驱动装置通过第二驱动连接件与第二驱动装置的右端固定连接；

第四驱动装置设有摆动缸，摆动缸通过缸筒体固定件与第三驱动连接板固定连接，摆动缸的右端设有直线缸组件，直线缸组件的内侧固定设有旋转连接板，旋转连接板与摆动缸通过花键连接轴滑动连接，第四驱动装置通过第三驱动连接板与第三驱动装置的右端固定连接；

第五驱动装置设有第三旋转摆动缸，第三旋转摆动缸的一端与旋转连接板固定连接，第三旋转摆动缸的另一端固定设有第五驱动连接件，第五驱动装置通过旋转连接板与第四驱动装置的右端固定连接；

吸盘装置设有吸盘支架，吸盘支架与第五驱动连接件固定连接，吸盘支架通过吸盘固定组件连接有多个吸盘组件，吸盘装置通过第五驱动连接件与第五驱动装置的右端固定连接。

优选地，第四驱动装置包括摆动缸、旋转连接板、直线缸组件、平衡阀和花键连接轴，摆动缸设有摆动缸筒体，摆动缸筒体外表面固定设有缸筒体固定件，摆动缸筒体的内腔中内表面固定设有内齿轮圈，内齿轮圈内表面设有内齿圈斜内齿，内齿轮圈的内部同轴设有内轴组件；

内轴组件包括圆轴段、螺纹轴段、直线缸轴段和连接轴段，圆轴段、螺纹轴段、直线缸轴段和连接轴段为一体加工所成，圆轴段与螺纹轴段位于摆动缸的内部，螺纹轴段的外表面设有内轴斜外齿，直线缸轴段位于直线缸组件的内部，连接轴段位于摆动缸和直线缸组件的之间，连接轴段设有直线缸左油孔和直线缸右油孔，直线缸左油孔的右侧与直线缸左油管相连通，直线缸右油孔的右端依次与右第一油管和右第二油管相连通；

内轴组件与内齿轮圈之间同轴设有中间套，中间套右端内表面设有中间套斜内齿，中间套右端外表面设有中间套斜外齿，中间套的中间套斜内齿与内轴斜外齿相互啮合，中间套的中间套斜外齿与内齿轮圈的内齿圈斜内齿相互啮合，中间套的左端外表面设有外导向带、外密封圈，中间套的左端外表面通过外导向带与摆动缸筒体滑动连接，中间套的左端内表面设有内导向带、内密封圈，中间套的左端内表面通过内导向带与圆轴段滑动连接；

摆动缸筒体的左右两端分别设有左端盖和右端盖，左端盖与摆动缸筒体之间设有端盖导向带、端盖密封圈，左端盖通过端盖导向带与摆动缸筒体旋转连接，左端盖与圆轴段固定连接，左端盖与内轴组件、摆动缸筒体、中间套形成右油腔，摆动缸筒体的右端设有右油孔，右油孔与右油腔相通，右端盖与摆动缸筒体之间设有端盖密封圈，右端盖与内轴组件之间设有止推垫片，右端盖与内轴组件之间密封旋转连接，右端盖与内轴组件、摆动缸筒体、中间套形成左油腔，摆动缸筒体的左端设有左油孔，左油孔与左油腔相通，右端盖与内轴组件之间设有止推垫片；

直线缸轴段的外表面设有连接花键，直线缸轴段的外侧设有旋转连接板，旋转连接板与直线缸轴段通过花键滑动连接，旋转连接板的右侧固定设有直线缸组件，直线缸组件包括直线缸筒体、活塞、活塞套和直线缸端盖，直线缸组件与旋转连接板通过直线缸筒体固定连接，直线缸端盖与直线缸轴段的右端固定连接，直线缸轴段的内部同轴设有活塞，活塞的右端设有阻尼孔，阻尼孔的数量为多个，活塞的右端外表面螺旋固定设有活塞套，活塞套的上表面的左端设有阻尼倒角，活塞套的外表面设有活塞外导向带、活塞外密封圈，活塞套通过活塞外导向带与直线缸轴段滑动连接，活塞的左端贯穿直线缸端盖，直线缸端盖的内表面设有活塞内导向带、活塞内密封圈，活塞通过内导向带与直线缸端盖滑动连接，活塞的左端与直线缸筒体固定连接，活塞套与直线缸轴段、直线缸端盖形成右油腔，右油腔与右第二油管相通，活塞套的左侧位于直线缸轴段的内部设有直线缸左油腔，左油腔与直线缸左油管相通；

左端盖的左端固定设有花键连接轴，旋转连接板的左端与花键连接轴滑动连接，旋转连接板的右端与直线缸轴段滑动连接，摆动缸筒体外表面固定设有平衡阀，平衡阀的一个油口通过平衡阀连接管与左油孔相通，平衡阀的另一个油口与右油孔相通。

优选地，控制装置包括控制阀壳体、多路控制阀，控制阀壳体与第一支撑外筒体的右端下表面固定连接，多路控制阀固定于控制阀壳体的内部。

优选地，第一驱动装置的前后方向移动距离为0-500mm。

优选地，第二驱动装置的上下方向移动距离为0-100mm。

优选地，第三驱动装置的左右方向旋转角度为±90度。

优选地，第四驱动装置的上下方向旋转角度为±90度。

优选地，第四驱动装置的左右方向移动距离为0-50mm。

优选地，第五驱动装置的旋转角度为360度。

本实用新型有益效果是，通过多级的驱动装置既能够实现前后方向、上下方向和左右方的移动位置调整，又能够实现上下方向和左右方向的旋转角度调整，极大的方便了玻璃墙幕的安装位置和角度调整，提高玻璃抓取的精确，简化了安装的流程和步骤，提高了安装的工作效率。

又由于第一旋转摆动缸驱动后面的装置实现左右方向的角度旋转，使用摆动油缸代替直线缸加连杆的机构，可以减小整体机构的复杂程度，降低维护的难度，提高了装置的可靠性和保养的方便性。

又由于摆动缸驱动后面的装置实现上下方向的角度旋转，同时直线缸驱动后面的装置实现左右方向的位置移动，这种设计将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，极大地缩短了装置的整体长度，既能实现上下方向的角度旋转，又能实现左右方向的位置移动，极大的提高了玻璃幕墙安装的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的整体结构示意图；

图3是本实用新型另一角度的整体结构示意图；

图4是图2的俯视图；

图5是图2的仰视图；

图6是图2的前视图；

图7是图2的右视图；

图8是第一支撑外筒体处的剖视图；

图9是第四驱动装置整体结构示意图；

图10是图9的右视图；

图11是图9的俯视视图；

图12是图11中A-A处的剖视图；

图13是内轴组件的结构示意图；

图14是沿右第二进油管中心线的剖视图；

图15是活塞位于直线缸轴段的最右端的剖视图；

图16是活塞的左端的截面图。

图中符号说明：

1.第一驱动装置；101.固定底座；102.第一支撑外筒体；103.油缸固定件；104.第一油缸；105.第一油缸连接件；106.第一支撑内筒体； 107.第一滑动块；108.滑动块固定板；109.第二滑动块；110.第一驱动连接件；2.控制装置；201.控制阀壳体；202.多路控制阀；3.第二驱动装置；301.第二支撑外筒体；302.第二油缸；303.第二油缸连接件；304. 第二支撑内筒体；305.第二驱动固定板；306.第二驱动连接件；4.第三驱动装置；401.第一旋转摆动缸；402.第三驱动固定板；403.第三驱动连接板；5.第四驱动装置；501.摆动缸；5101.摆动缸筒体；5102.缸筒体固定件；5103.内轴组件；10301.圆轴段；10302.螺纹轴段；103021. 内轴斜外齿；10303.直线缸轴段；10304.连接轴段；10305.直线缸左油孔；10306.直线缸左油管；10307.直线缸右油孔；10308.右第一油管； 10309.右第二油管；5104.内齿轮圈；5105.中间套；10501.外导向带； 10502.外密封圈；10503.内导向带；10504.内密封圈；5106.右油孔；5107. 左油孔；5108.右油腔；5109.左油腔；5110.左端盖；5111.右端盖；5112. 止推垫片；5113.端盖导向带；5114.端盖密封圈；5115.端盖防尘圈；502. 旋转连接板；503.直线缸组件；5301.直线缸筒体组件；5302.活塞；30201. 阻尼孔；5303.活塞套；30301.阻尼倒角；5304.直线缸端盖；5305.直线缸右油腔；5306.直线缸左油腔；5307.活塞外导向带；5308.活塞外密封圈；5309.活塞内导向带；5310.活塞内密封圈；5311.活塞防尘圈；504. 平衡阀；5401.平衡阀连接管；505.花键连接轴；6.第五驱动装置；601. 第三旋转摆动缸；602.第五驱动连接件；7.吸盘装置；701.吸盘支架； 702.吸盘固定组件；703.吸盘组件。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步描述。

图1-图16是本实用新型一种玻璃抓取精密定位装置的实施例，其包括第一驱动装置1、控制装置2、第二驱动装置3、第三驱动装置4、第四驱动装置5、第五驱动装置6、吸盘装置7，通过多级的驱动装置既能够实现前后方向、上下方向和左右方的移动位置调整，又能够实现上下方向和左右方向的旋转角度调整，极大的方便了玻璃墙幕的安装位置和角度调整，提高玻璃抓取的精确，简化了安装的流程和步骤，提高了安装的工作效率。

第一驱动装置1设有固定底座101，固定底座101的一侧固定设有第一支撑外筒体102，第一支撑外筒体102的上方设有第一油缸104，第一油缸104的一端通过油缸固定件103与第一支撑外筒体102固定连接，第一油缸104的另一端通过第一油缸连接件105与第一支撑内筒体106 固定连接，第一支撑内筒体106位于第一支撑外筒体102的内部，第一支撑外筒体102的右端的内表面设有第一滑动块107，第一滑动块107通过滑动块固定板108与第一支撑外筒体102固定连接，第一支撑内筒体 106的左端的外表面固定设有第二滑动块109，第一支撑内筒体106通过第一滑动块107和第二滑动块109与第一支撑外筒体102滑动连接，第一支撑内筒体106的右端固定设有第一驱动连接件110。第一驱动装置1 工作时，第一油缸104驱动第一支撑内筒体106沿着第一支撑外筒体102 做前后方向的伸缩运动，第一滑动块107和第二滑动块109起到滑动和支撑的效果，第一驱动装置1的前后方向移动距离为0-500mm。这种结构设计，使得第一驱动装置1具有可靠的支撑效果，并能实现安装位置的前后方向的调整，方便了玻璃幕墙的安装和拆卸工作。

图中可以看到，第一驱动装置1的下方设有控制装置2，控制装置2 包括控制阀壳体201、多路控制阀202，控制阀壳体201与第一支撑外筒体201的右端下表面固定连接，多路控制阀202固定于控制阀壳体201 的内部，通过多路控制阀202对整个玻璃抓取精密定位装置进行统一协调和控制，提高玻璃抓取得精度，降低了控制的难度。

第二驱动装置3设有第二支撑外筒体301，第二支撑外筒体301与第一驱动连接件110固定连接，第二支撑外筒体301的外侧固定设有第二油缸302，第二支撑外筒体301的内部设有第二支撑内筒体304，第二支撑内筒体304与第二支撑外筒体301滑动连接，第二支撑内筒体304与第二油缸302通过第二油缸连接件303固定连接，第二支撑内筒体304 的上下两端分别设有第二驱动固定板305，两个第二驱动固定板之间固定设有第二驱动连接件306，第二驱动装置3通过第一驱动连接件110与第一驱动装置1的右端固定连接。第二驱动装置3工作时，第二油缸302 驱动第二支撑内筒体304在第二支撑外筒体301的内部滑动，带动后面的装置一起完成上下方向移动，第二驱动装置3的上下方向移动距离为 0-100mm。

本实施例中，第三驱动装置4设有第一旋转摆动缸401，第一旋转摆动缸401与第二驱动连接件306固定连接，第一旋转摆动缸401的上下两端固定设有第三驱动固定板402，两个第三驱动固定板402之间固定设有第三驱动连接板403，第三驱动装置4通过第二驱动连接件306与第二驱动装置3的右端固定连接。第三驱动装置4工作时，第一旋转摆动缸 401驱动后面的装置实现左右方向的角度旋转，第三驱动装置4的左右方向旋转角度为±90度。这种设计，使用摆动油缸代替直线缸加连杆的机构，可以减小整体机构的复杂程度，降低维护的难度，提高了装置的可靠性和保养的方便性。

第四驱动装置5设有摆动缸501，摆动缸501通过缸筒体固定件5102 与第三驱动连接板403固定连接，摆动缸501的右端设有直线缸组件503，直线缸组件503的内侧固定设有旋转连接板502，旋转连接板502与摆动缸501通过花键连接轴505滑动连接，第四驱动装置5通过第三驱动连接板403与第三驱动装置4的右端固定连接。第四驱动装置5工作时，摆动缸501驱动后面的装置实现上下方向的角度旋转，同时直线缸组件 503驱动后面的装置实现左右方向的位置移动，第四驱动装置5的上下方向旋转角度为±90度，第四驱动装置5的左右方向移动距离为0-50mm，这种设计将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，极大地缩短了装置的整体长度，既能实现上下方向的角度旋转，又能实现左右方向的位置移动，极大的提高了玻璃幕墙安装的工作效率。

图中可以看到，第五驱动装置6设有第三旋转摆动缸601，第三旋转摆动缸601的一端与旋转连接板502固定连接，第三旋转摆动缸601的另一端固定设有第五驱动连接件602，第五驱动装置6通过旋转连接板 502与第四驱动装置5的右端固定连接，第五驱动装置6的旋转角度为360度，这种设计满足玻璃墙幕的安装时对全角度旋转的要求，使得玻璃抓取时不用考虑玻璃的旋转角度是否安装位置相匹配，简化了操作的步骤，提高了工作效率。

吸盘装置7设有吸盘支架701，吸盘支架701与第五驱动连接件602 固定连接，吸盘支架701通过吸盘固定组件702连接有多个吸盘组件703，吸盘组件703的数量大于3个，吸盘装置7通过第五驱动连接件602与第五驱动装置6的右端固定连接，这种设计能够根据玻璃的大小和重量，选择吸盘组件703的安装位置和安装数量，提高了设备的适用范围。当吸盘组件703的数量大于3个时，能够提供更加稳定的吸附力，防止玻璃脱落。

本实用新型提供一种玻璃抓取精密定位装置，该装置使用摆动油缸代替直线缸加连杆的机构，可以减小整体机构的复杂程度，同时将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，极大地缩短了整体长度，能够实现多角度的调整，提高了玻璃幕墙安装的工作效率。

图9-图16是第四驱动装置5的实施列，其包括摆动缸501、旋转连接板502、直线缸组件503、平衡阀504和花键连接轴505，摆动缸501 设有摆动缸筒体5101，摆动缸筒体5101外表面固定设有缸筒体固定件 5102，起到稳定固定的作用，摆动缸筒体5101的内腔中内表面固定设有内齿轮圈5104，内齿轮圈5104内表面设有内齿圈斜内齿，内齿轮圈5104 的内部同轴设有内轴组件5103。

内轴组件5103包括圆轴段10301、螺纹轴段10302、直线缸轴段10303 和连接轴段10304，圆轴段10301、螺纹轴段10302、直线缸轴段10303 和连接轴段10304为一体加工所成，这种设计能够提高内轴的承压力和可靠性，圆轴段10301与螺纹轴段10302位于摆动缸501的内部，螺纹轴段10302的外表面设有内轴斜外齿103021，直线缸轴段10303位于直线缸组件503的内部，连接轴段10304位于摆动缸501和直线缸组件503 的之间，连接轴段10304设有直线缸左油孔10305、直线缸右油孔10307，直线缸左油孔10305的右侧与直线缸左油管10306相连通，直线缸右油孔10307的右端依次与右第一油管10308、右第二油管10309相连通。

图中可以看到，内轴组件5103与内齿轮圈5104之间同轴设有中间套5105，中间套5105右端内表面设有中间套斜内齿，中间套5105右端外表面设有中间套斜外齿，中间套5105的中间套斜内齿与内轴斜外齿 103021相互啮合，中间套5105的中间套斜外齿与内齿轮圈5104的内齿圈斜内齿相互啮合，中间套5105的左端外表面设有外导向带10501、外密封圈10502，中间套5105的左端外表面通过外导向带10501与摆动缸筒体5101滑动连接，中间套5105的左端内表面设有内导向带10503、内密封圈10504，中间套5105的左端内表面通过内导向带10503与圆轴段 10301滑动连接。

摆动缸筒体5101的左右两端分别设有左端盖5110和右端盖5111，左端盖5110与摆动缸筒体5101之间设有端盖导向带5113、端盖密封圈 5114、端盖防尘圈5115，左端盖5110通过端盖导向带5113与摆动缸筒体5101旋转连接，左端盖5110与圆轴段10301固定连接，左端盖5110 与内轴组件5103、摆动缸筒体5101、中间套5105形成右油腔5108，摆动缸筒体5101的右端设有右油孔5106，右油孔5106与右油腔5108相通，右端盖5111与摆动缸筒体5101之间设有端盖密封圈5114、端盖防尘圈 5115，右端盖5111与内轴组件5103之间设有止推垫片5112，右端盖5111 与内轴组件5103之间密封旋转连接，右端盖5111与内轴组件5103、摆动缸筒体5101、中间套5105形成左油腔5109，摆动缸筒体5101的左端设有左油孔5107，左油孔5107与左油腔5109相通。

本实施例中，直线缸轴段10303的外表面设有连接花键，直线缸轴段10303的外侧设有旋转连接板502，旋转连接板502与直线缸轴段10303 通过花键滑动连接，旋转连接板502的右侧固定设有直线缸组件503，直线缸组件503包括直线缸筒体5301、活塞5302、活塞套5303和直线缸端盖5304，直线缸组件503与旋转连接板502通过直线缸筒体5301固定连接，直线缸端盖5304与直线缸轴段10303的右端固定连接，直线缸轴段10303的内部同轴设有活塞5302，活塞5302的右端设有多个阻尼孔30201，活塞5302的右端外表面螺旋固定设有活塞套5303，活塞套5303 的上表面的左端设有阻尼倒角30301，活塞套5303的外表面设有活塞外导向带5307、活塞外密封圈5308，活塞套5303通过活塞外导向带5307 与直线缸轴段10303滑动连接，活塞5302的左端贯穿直线缸端盖5304，直线缸端盖5304的内表面设有活塞内导向带5309、活塞内密封圈5310、活塞防尘圈5311，活塞5302通过活塞内导向带5309与直线缸端盖5304 滑动连接，活塞5302的左端与直线缸筒体5301固定连接，活塞套5303 与直线缸轴段10303、直线缸端盖5304形成右油腔5305，右油腔5305 与右第二油管10309相通，活塞套5303的左侧位于直线缸轴段10303的内部设有直线缸左油腔5306，左油腔5306与直线缸左油管10306相通。

左端盖5110的左端固定设有花键连接轴505，因左端盖5110和圆轴段10301固定连接，花键连接轴505与左端盖5110和圆轴段10301连为一体，并通过端盖导向带5113与摆动缸筒体5101旋转连接，这种设计具有结构简单，抗冲击力强，稳定性高的特点，减少了零件的数量，降低了生产加工成本，安装维修方便，提高了装置的可靠性和保养的方便性。旋转连接板502的左端与花键连接轴505滑动连接，旋转连接板502 的右端与直线缸轴段10303滑动连接。

本实施例中，摆动缸筒体5101外表面固定设有平衡阀504，平衡阀 504的一个油口通过平衡阀连接管5401与左油孔5107相通，平衡阀504 的另一个油口与右油孔5106相通。这种设计能够使得液压油的输入更加稳定，提高设备运行的稳定性。

本实施例中，外密封圈10502、内密封圈10504、端盖密封圈5114、活塞外密封圈5308、活塞内密封圈5310为唇形密封圈。这种设计通过唇形密封圈的唇口在液压力的作用下变形，使唇边紧贴密封面，液压力越高，唇边与密封面贴得就越紧，密封唇边磨损后，具有一定自动补偿的能力。提高了密封的效果，且抗腐蚀能力强，不易老化,耐磨性要好，磨损后在一定程度上能自动补偿,提高了设备的工作寿命长。

图中可以看到，右端盖5111与内轴组件5103之间设有止推垫片5112，这种设计能够起到良好的固定作用，防止内轴组件的晃动。

摆动缸501工作时，液压油通过左油孔5107进入左油腔5109，在油压的作用下中间套5105向右移动，因内齿轮圈5104固定在摆动缸筒体 5101上，而内齿轮圈5104的内齿圈斜内齿与中间套5105的中间套斜外齿相互啮合，所以中间套5105移动时由于斜齿的啮合作用，中间套5105 会旋转运动，又由于中间套5105的中间套斜内齿与内轴斜外齿103021 相互啮合，所以中间套5105旋转移动时会带动内轴组件5103旋转，由于内轴组件5103与左端盖5110、花键连接轴505固定连接，旋转连接板 502的左端与花键连接轴505连接，旋转连接板502的右端与直线缸轴段 10303连接，内轴组件5103旋转时带动旋转连接板502旋转运动；同理，液压油通过右油孔5106进入右油腔5108，在油压的作用下中间套5105 向左移动，中间套5105移动时由于斜齿的啮合作用，中间套5105会向另一方向旋转运动，中间套5105旋转移动时会带动内轴组件5103向另一方向旋转，内轴组件5103旋转时带动旋转连接板502向另一方向旋转运动；旋转连接板502的上下方向旋转角度为±90度。这种设计，具有高抗震能力，使得负载均匀的分布于所有斜齿上，针对震动负载具有良好的耐用性和恢复力，能够持续的输出大扭矩。

直线缸缸组件3工作时，液压油通过直线缸左油孔10305和直线缸左油管10306进入直线缸左油腔5306，在油压的作用下活塞套5303带动活塞5302向右移动，由于旋转连接板502与直线缸组件503通过直线缸筒体5301固定连接，活塞5302的左端与直线缸筒体5301固定连接，活塞5302向右移动带动旋转连接板502向右移动；同理，液压油通过直线缸右油孔10307、右第一油管10308和右第二油管10309进入直线缸右油腔5305，在油压的作用下活塞套5303带动活塞5302向左移动，活塞5302 向左移动带动旋转连接板502向左移动，旋转连接板502的左右方向移动距离为0-50mm。这种结构设计将水平移动的直线油缸集成到摆动油缸内部，既能实现上下方向的角度旋转，又能实现左右方向的位置移动，缩短了装置的整体长度，结构设计简单，减少了零件的数量，降低了生产成本，提高了装置的可靠性和保养的方便性。

又由于活塞5302的右端设有多个阻尼孔30201，在活塞5302运动到左端极限位置时，阻尼孔30201内的液压油提供反向的推力，起到缓冲保护的作用，活塞套5303的上表面的左端设有阻尼倒角30301，在活塞 5302运动到右端极限位置时，阻尼倒角30301与右第二油管10309形成夹缝，液压油通过该夹缝回流，液压油从右油腔5305进入夹缝回流时，同样形成反向的阻力，起到缓冲保护的作用，通过以上缓冲设计，可以提高直线油缸的稳定性和可靠性。

另外，第四驱动装置5使用多层防尘圈，可适应各种工作环境的使用，防止粉尘进入液压缸内部，减少零件磨损、增加使用寿命。

惟以上所述者，仅为本实用新型的具体实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施的范围，故其等同组件的置换，或依本实用新型专利保护范围所作的等同变化与修改，皆应仍属本实用新型权利要求书涵盖之范畴。

Claims (10)

1.一种玻璃抓取精密定位装置，其特征是：包括第一驱动装置、控制装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、吸盘装置，所述第一驱动装置设有固定底座，所述固定底座的一侧固定设有第一支撑外筒体，所述第一支撑外筒体的上方设有第一油缸，所述第一油缸的一端通过油缸固定件与第一支撑外筒体固定连接，所述第一油缸的另一端通过第一油缸连接件与第一支撑内筒体固定连接，所述第一支撑内筒体位于第一支撑外筒体的内部，所述第一支撑外筒体的右端的内表面设有第一滑动块，所述第一滑动块通过滑动块固定板与第一支撑外筒体固定连接，所述第一支撑内筒体的左端的外表面固定设有第二滑动块，所述第一支撑内筒体通过第一滑动块和第二滑动块与第一支撑外筒体滑动连接，所述第一支撑内筒体的右端固定设有第一驱动连接件；

所述第二驱动装置设有第二支撑外筒体，所述第二支撑外筒体与第一驱动连接件固定连接，所述第二支撑外筒体的外侧固定设有第二油缸，所述第二支撑外筒体的内部设有第二支撑内筒体，所述第二支撑内筒体与第二支撑外筒体滑动连接，所述第二支撑内筒体与第二油缸通过第二油缸连接件固定连接，所述第二支撑内筒体的上下两端分别设有第二驱动固定板，所述两个第二驱动固定板之间固定设有第二驱动连接件，所述第二驱动装置通过第一驱动连接件与第一驱动装置的右端固定连接；

所述第三驱动装置设有第一旋转摆动缸，所述第一旋转摆动缸与第二驱动连接件固定连接，所述第一旋转摆动缸的上下两端固定设有第三驱动固定板，所述两个第三驱动固定板之间固定设有第三驱动连接板，所述第三驱动装置通过第二驱动连接件与第二驱动装置的右端固定连接；

所述第四驱动装置设有摆动缸，所述摆动缸通过缸筒体固定件与第三驱动连接板固定连接，所述摆动缸的右端设有直线缸组件，所述直线缸组件的内侧固定设有旋转连接板，所述旋转连接板与摆动缸通过花键连接轴滑动连接，所述第四驱动装置通过第三驱动连接板与第三驱动装置的右端固定连接；

所述第五驱动装置设有第三旋转摆动缸，所述第三旋转摆动缸的一端与旋转连接板固定连接，所述第三旋转摆动缸的另一端固定设有第五驱动连接件，所述第五驱动装置通过旋转连接板与第四驱动装置的右端固定连接；

所述吸盘装置设有吸盘支架，所述吸盘支架与第五驱动连接件固定连接，所述吸盘支架通过吸盘固定组件连接有多个吸盘组件，所述吸盘装置通过第五驱动连接件与第五驱动装置的右端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第四驱动装置包括摆动缸、旋转连接板、直线缸组件、平衡阀和花键连接轴，所述摆动缸设有摆动缸筒体，所述摆动缸筒体外表面固定设有缸筒体固定件，所述摆动缸筒体的内腔中内表面固定设有内齿轮圈，所述内齿轮圈内表面设有内齿圈斜内齿，所述内齿轮圈的内部同轴设有内轴组件；

所述内轴组件包括圆轴段、螺纹轴段、直线缸轴段和连接轴段，所述圆轴段、螺纹轴段、直线缸轴段和连接轴段为一体加工所成，所述圆轴段与螺纹轴段位于摆动缸的内部，所述螺纹轴段的外表面设有内轴斜外齿，所述直线缸轴段位于直线缸组件的内部，所述连接轴段位于摆动缸和直线缸组件的之间，所述连接轴段设有直线缸左油孔和直线缸右油孔，所述直线缸左油孔的右侧与直线缸左油管相连通，所述直线缸右油孔的右端依次与右第一油管和右第二油管相连通；

所述内轴组件与内齿轮圈之间同轴设有中间套，所述中间套右端内表面设有中间套斜内齿，所述中间套右端外表面设有中间套斜外齿，所述中间套的中间套斜内齿与内轴斜外齿相互啮合，所述中间套的中间套斜外齿与内齿轮圈的内齿圈斜内齿相互啮合，所述中间套的左端外表面设有外导向带、外密封圈，所述中间套的左端外表面通过外导向带与摆动缸筒体滑动连接，所述中间套的左端内表面设有内导向带、内密封圈，所述中间套的左端内表面通过内导向带与圆轴段滑动连接；

所述摆动缸筒体的左右两端分别设有左端盖和右端盖，所述左端盖与摆动缸筒体之间设有端盖导向带、端盖密封圈，所述左端盖通过端盖导向带与摆动缸筒体旋转连接，所述左端盖与圆轴段固定连接，所述左端盖与内轴组件、摆动缸筒体、中间套形成右油腔，所述摆动缸筒体的右端设有右油孔，所述右油孔与右油腔相通，所述右端盖与摆动缸筒体之间设有端盖密封圈，所述右端盖与内轴组件之间设有止推垫片，所述右端盖与内轴组件之间密封旋转连接，所述右端盖与内轴组件、摆动缸筒体、中间套形成左油腔，所述摆动缸筒体的左端设有左油孔，所述左油孔与左油腔相通，所述右端盖与内轴组件之间设有止推垫片；

所述直线缸轴段的外表面设有连接花键，所述直线缸轴段的外侧设有旋转连接板，所述旋转连接板与直线缸轴段通过花键滑动连接，所述旋转连接板的右侧固定设有直线缸组件，所述直线缸组件包括直线缸筒体、活塞、活塞套和直线缸端盖，所述直线缸组件与旋转连接板通过直线缸筒体固定连接，所述直线缸端盖与直线缸轴段的右端固定连接，所述直线缸轴段的内部同轴设有活塞，所述活塞的右端设有阻尼孔，所述阻尼孔的数量为多个，所述活塞的右端外表面螺旋固定设有活塞套，所述活塞套的上表面的左端设有阻尼倒角，所述活塞套的外表面设有活塞外导向带、活塞外密封圈，所述活塞套通过活塞外导向带与直线缸轴段滑动连接，所述活塞的左端贯穿直线缸端盖，所述直线缸端盖的内表面设有活塞内导向带、活塞内密封圈，所述活塞通过内导向带与直线缸端盖滑动连接，所述活塞的左端与直线缸筒体固定连接，所述活塞套与直线缸轴段、直线缸端盖形成右油腔，所述右油腔与右第二油管相通，所述活塞套的左侧位于直线缸轴段的内部设有直线缸左油腔，所述左油腔与直线缸左油管相通；

所述左端盖的左端固定设有花键连接轴，所述旋转连接板的左端与花键连接轴滑动连接，所述旋转连接板的右端与直线缸轴段滑动连接，所述摆动缸筒体外表面固定设有平衡阀，所述平衡阀的一个油口通过平衡阀连接管与左油孔相通，所述平衡阀的另一个油口与右油孔相通。

3.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述控制装置包括控制阀壳体、多路控制阀，所述控制阀壳体与第一支撑外筒体的右端下表面固定连接，所述多路控制阀固定于控制阀壳体的内部。

4.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第一驱动装置的前后方向移动距离为0-500mm。

5.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第二驱动装置的上下方向移动距离为0-100mm。

6.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第三驱动装置的左右方向旋转角度为±90度。

7.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第四驱动装置的上下方向旋转角度为±90度。

8.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第四驱动装置的左右方向移动距离为0-50mm。

9.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述第五驱动装置的旋转角度为360度。

10.根据权利要求1-2任一所述的一种玻璃抓取精密定位装置，其特征在于：所述吸盘组件的数量大于3个。

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