CN215744896U - 一种具备视觉调整功能的多轴机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，涉及到多轴机械臂领域，包括传送带，所述传送带的两侧分别设置有第一侧板、第二侧板，所述第一侧板的上表面设置有第一滑槽，所述第二侧板的上表面设置有第二滑槽，所述第一滑槽中滑动设置有移动单元，所述移动单元的上端固定设置有竖向设置的第一竖向升降机构，传送带用于传输加工件，传送带为生产线，检测单元可使用轮廓传感器、位置传感器等装置，当检测单元监测到传送带上的加工件处于倾斜、倒置等状态时能够通过负压吸块表面的负压吸孔吸附固定加工件而将加工件摆正，具有正位作用。

Description

一种具备视觉调整功能的多轴机械臂

技术领域

本实用新型涉及多轴机械臂领域，特别涉及一种具备视觉调整功能的多轴机械臂。

背景技术

在生产线中通常使用多轴机械臂对加工件进行检测，将不合格的加工件从生产线上移除。

但现有的多轴机械臂仅是可将不合格的加工件移除，不合格的加工件需要再次进行加工直至合格后才能投入使用，加工效率低。

因此，实用新型一种具备视觉调整功能的多轴机械臂来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，包括传送带，所述传送带的两侧分别设置有第一侧板、第二侧板，所述第一侧板的上表面设置有第一滑槽，所述第二侧板的上表面设置有第二滑槽，所述第一滑槽中滑动设置有移动单元，所述移动单元的上端固定设置有竖向设置的第一竖向升降机构，第一竖向升降机构的上端一侧固定焊接有第一连接块，第一连接块的侧面设置有沿传送带宽度方向分布的第一横向升降机构，第一横向升降机构远离第一连接块的一端固定设置有第二连接块，所述第二连接块的一侧固定有第一传动单元，第一传动单元的传动轴上活动铰接有第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构的上端通过螺杆固定有第三连接块，所述第三连接块的侧面固定设置有第二传动单元，所述第二传动单元端部的转轴上固定设置有负压吸块，所述负压吸块的表面设置有负压吸孔，压板的背面固定设置有与负压吸孔连通的负压单元，所述第二滑槽中滑动设置有滑杆，所述滑杆的上端固定焊接有复位板，复位板靠近负压吸块的一侧固定设置有辅助传动单元，辅助传动单元的端部固定设置有辅助连接块，所述辅助连接块的端部固定设置有压板，压板的表面中间位置设置有压板，所述负压吸块的端部上下均固定设置有伸缩单元，伸缩单元的端部固定设置有压条，压条的表面呈弧形面。

优选的，所述辅助连接块的上表面固定焊接有辅助升降单元，所述辅助升降单元的上端固定焊接有支撑肋板，支撑肋板的侧面设置有膜辊与切刀。

本实施例中，传送带用于传输加工件，传送带为生产线，检测单元可使用轮廓传感器、位置传感器等装置，当检测单元监测到传送带上的加工件处于倾斜、倒置等状态时能够通过负压吸块表面的负压吸孔吸附固定加工件而将加工件摆正，具有正位作用；

具体的，检测单元监测到传送带上的加工件处于倾斜、倒置等状态时，启动第一横向升降机构将负压吸块向传送带表面的加工件一侧伸出，加工件利用负压单元产生的负压吸力而被吸附固定在负压吸孔上，此时，第二传动单元带动负压吸块与加工件整体转动摆正位置，第二竖向升降机构带动负压吸块和加工件升降，从而可将加工件移动到传送带上方进行摆正，第一传动单元启动时带动负压吸块、第三连接块和加工件倾斜，从而将加工件摆正；

装置中，第二传动单元和第一传动单元均可使用电机等装置，负压单元可使用负压风机等装置，第二竖向升降机构、第一竖向升降机构、第一横向升降机构均可使用电动推杆等装置，而设置有第一竖向升降机构可增加负压吸块升降的位置，适应第一竖向升降机构以上结构整体升降，便于合理使用；

当检测单元监测到传送带上的加工件处于缺陷状态时，这里指的是加工件表面未覆膜包装，可用生产桶面、五金件等，生产桶面、五金件的过程中需要在其表面覆膜进行保护，加工件通过负压吸块表面的负压吸孔吸附固定，此时，启动辅助升降单元，将膜辊贴合在加工件的一侧，从而将膜辊表面的覆膜粘附在加工件上，此时，启动辅助传动单元，带动压板、膜辊整体绕加工件旋转，对加工件一圈进行覆膜，而覆膜之后使用切刀将膜切断，然后启动第一横向升降机构，使得负压吸块带动加工件压合在压板表面，使得加工件靠近压板一侧的覆膜被压合封口，此时，启动伸缩单元，上下两组压条压合加工件靠近负压吸块的一端，使其表面的覆膜封口，然后复位加工件，将加工件摆正放置在传送带表面即可，完成了传送带表面缺陷的修复；

装置中，辅助升降单元和伸缩单元均可使用电动推杆等装置，辅助传动单元可使用电机等装置。

优选的，所述复位板与第三连接块之间通过联动机构连接。

需要说明的是，复位板与第三连接块之间通过联动机构连接，负压吸块与压板表面的检测单元能够同步移动，方便对负压吸块表面的加工件进行实时监测，滑杆可使用伸缩杆，适应负压吸块表面的加工件升降而自动升降。

优选的，所述联动机构包括固定在复位板上表面的连接杆与活动铰接在连接杆远离复位板一端与第三连接块之间的伸缩杆，所述连接杆呈L字形结构，连接杆、伸缩杆之间组成凹字形结构。

进一步的，当第三连接块倾斜时，伸缩杆在连接杆与第三连接块之间进行适应，而复位板底部通过滑杆滑动连接在第二滑槽中，压板不会倾斜，方便检测单元监测负压吸块表面的加工件位置是否正确。

优选的，所述第二连接块的上表面设置有供第二竖向升降机构活动铰接在第一传动单元端部传动轴上的槽体。

其中，第二竖向升降机构方便转动。

优选的，所述支撑肋板的一侧固定设置有轴杆，所述膜辊转动套设在轴杆上，且膜辊位于负压吸块外圈一侧。

具体的，移动单元可在第一滑槽中移动，移动单元可使用小型移动车等。

优选的，所述支撑肋板的一侧固定焊接有推动单元，所述切刀固定在推动单元的端部。

装置中，推动单元可使用电动推杆等装置。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，包括传送带，所述传送带的两侧分别设置有第一侧板、第二侧板，所述第一侧板的上表面设置有第一滑槽，所述第二侧板的上表面设置有第二滑槽，所述第一滑槽中滑动设置有移动单元，所述移动单元的上端固定设置有竖向设置的第一竖向升降机构，传送带用于传输加工件，传送带为生产线，检测单元可使用轮廓传感器、位置传感器等装置，当检测单元监测到传送带上的加工件处于倾斜、倒置等状态时能够通过负压吸块表面的负压吸孔吸附固定加工件而将加工件摆正，具有正位作用；

2、本实用新型的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，当检测单元监测到传送带上的加工件处于缺陷状态时，这里指的是加工件表面未覆膜包装，可用生产桶面、五金件等，生产桶面、五金件的过程中需要在其表面覆膜进行保护，加工件通过负压吸块表面的负压吸孔吸附固定，此时，启动辅助升降单元，将膜辊贴合在加工件的一侧，从而将膜辊表面的覆膜粘附在加工件上，此时，启动辅助传动单元，带动压板、膜辊整体绕加工件旋转，对加工件一圈进行覆膜，而覆膜之后使用切刀将膜切断，然后启动第一横向升降机构，使得负压吸块带动加工件压合在压板表面，使得加工件靠近压板一侧的覆膜被压合封口，此时，启动伸缩单元，上下两组压条压合加工件靠近负压吸块的一端，使其表面的覆膜封口，然后复位加工件，将加工件摆正放置在传送带表面即可，完成了传送带表面缺陷的修复；

3、本实用新型的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，复位板与第三连接块之间通过联动机构连接，负压吸块与压板表面的检测单元能够同步移动，方便对负压吸块表面的加工件进行实时监测，滑杆可使用伸缩杆，适应负压吸块表面的加工件升降而自动升降。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型侧面结构示意图。

图3为本实用新型底部结构示意图。

图4为本实用新型侧视图。

图5为本实用新型图1中A处结构放大示意图。

图6为本实用新型图2中B处结构放大示意图。

图中：1、传送带；2、第一侧板；3、第一滑槽；4、移动单元；5、第一竖向升降机构；6、第一连接块；7、第一横向升降机构；8、第一传动单元；9、第二连接块；10、第二竖向升降机构；11、第三连接块；12、第二传动单元；13、伸缩杆；14、连接杆；15、负压单元；16、膜辊；17、切刀；18、辅助升降单元；19、辅助传动单元；20、辅助连接块；21、压板；22、复位板；23、滑杆；24、第二滑槽；25、第二侧板；26、负压吸块；27、伸缩单元；28、压条；29、检测单元；30、支撑肋板；31、负压吸孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-6所示的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，包括传送带1，传送带1的两侧分别设置有第一侧板2、第二侧板25，第一侧板2的上表面设置有第一滑槽3，第二侧板25的上表面设置有第二滑槽24，第一滑槽3中滑动设置有移动单元4，移动单元4的上端固定设置有竖向设置的第一竖向升降机构5，第一竖向升降机构5的上端一侧固定焊接有第一连接块6，第一连接块6的侧面设置有沿传送带1宽度方向分布的第一横向升降机构7，第一横向升降机构7远离第一连接块6的一端固定设置有第二连接块9，第二连接块9的一侧固定有第一传动单元8，第一传动单元8的传动轴上活动铰接有第二竖向升降机构10，第二竖向升降机构10的上端通过螺杆固定有第三连接块11，第三连接块11的侧面固定设置有第二传动单元12，第二传动单元12端部的转轴上固定设置有负压吸块26，负压吸块26的表面设置有负压吸孔31，压板21的背面固定设置有与负压吸孔31连通的负压单元15，第二滑槽24中滑动设置有滑杆23，滑杆23的上端固定焊接有复位板22，复位板22靠近负压吸块26的一侧固定设置有辅助传动单元19，辅助传动单元19的端部固定设置有辅助连接块20，辅助连接块20的端部固定设置有压板21，压板21的表面中间位置设置有压板21，负压吸块26的端部上下均固定设置有伸缩单元27，伸缩单元27的端部固定设置有压条28，压条28的表面呈弧形面。

辅助连接块20的上表面固定焊接有辅助升降单元18，辅助升降单元18的上端固定焊接有支撑肋板30，支撑肋板30的侧面设置有膜辊16与切刀17。

本实施例中，传送带1用于传输加工件，传送带1为生产线，检测单元29可使用轮廓传感器、位置传感器等装置，当检测单元29监测到传送带1上的加工件处于倾斜、倒置等状态时能够通过负压吸块26表面的负压吸孔31吸附固定加工件而将加工件摆正，具有正位作用；

具体的，检测单元29监测到传送带1上的加工件处于倾斜、倒置等状态时，启动第一横向升降机构7将负压吸块26向传送带1表面的加工件一侧伸出，加工件利用负压单元15产生的负压吸力而被吸附固定在负压吸孔31上，此时，第二传动单元12带动负压吸块26与加工件整体转动摆正位置，第二竖向升降机构10带动负压吸块26和加工件升降，从而可将加工件移动到传送带1上方进行摆正，第一传动单元8启动时带动负压吸块26、第三连接块11和加工件倾斜，从而将加工件摆正；

装置中，第二传动单元12和第一传动单元8均可使用电机等装置，负压单元15可使用负压风机等装置，第二竖向升降机构10、第一竖向升降机构5、第一横向升降机构7均可使用电动推杆等装置，而设置有第一竖向升降机构5可增加负压吸块26升降的位置，适应第一竖向升降机构5以上结构整体升降，便于合理使用；

当检测单元29监测到传送带1上的加工件处于缺陷状态时，这里指的是加工件表面未覆膜包装，可用生产桶面、五金件等，生产桶面、五金件的过程中需要在其表面覆膜进行保护，加工件通过负压吸块26表面的负压吸孔31吸附固定，此时，启动辅助升降单元18，将膜辊16贴合在加工件的一侧，从而将膜辊16表面的覆膜粘附在加工件上，此时，启动辅助传动单元19，带动压板21、膜辊16整体绕加工件旋转，对加工件一圈进行覆膜，而覆膜之后使用切刀17将膜切断，然后启动第一横向升降机构7，使得负压吸块26带动加工件压合在压板21表面，使得加工件靠近压板21一侧的覆膜被压合封口，此时，启动伸缩单元27，上下两组压条28压合加工件靠近负压吸块26的一端，使其表面的覆膜封口，然后复位加工件，将加工件摆正放置在传送带1表面即可，完成了传送带1表面缺陷的修复；

装置中，辅助升降单元18和伸缩单元27均可使用电动推杆等装置，辅助传动单元19可使用电机等装置。

复位板22与第三连接块11之间通过联动机构连接。

需要说明的是，复位板22与第三连接块11之间通过联动机构连接，负压吸块26与压板21表面的检测单元29能够同步移动，方便对负压吸块26表面的加工件进行实时监测，滑杆23可使用伸缩杆，适应负压吸块26表面的加工件升降而自动升降。

联动机构包括固定在复位板22上表面的连接杆14与活动铰接在连接杆14远离复位板22一端与第三连接块11之间的伸缩杆13，连接杆14呈L字形结构，连接杆14、伸缩杆13之间组成凹字形结构。

进一步的，当第三连接块11倾斜时，伸缩杆13在连接杆14与第三连接块11之间进行适应，而复位板22底部通过滑杆23滑动连接在第二滑槽24中，压板21不会倾斜，方便检测单元29监测负压吸块26表面的加工件位置是否正确。

第二连接块9的上表面设置有供第二竖向升降机构10活动铰接在第一传动单元8端部传动轴上的槽体。

其中，第二竖向升降机构10方便转动。

支撑肋板30的一侧固定设置有轴杆，膜辊16转动套设在轴杆上，且膜辊16位于负压吸块26外圈一侧。

具体的，移动单元4可在第一滑槽3中移动，移动单元4可使用小型移动车等。

支撑肋板30的一侧固定焊接有推动单元，切刀17固定在推动单元的端部。

装置中，推动单元可使用电动推杆等装置。

工作原理：传送带1用于传输加工件，传送带1为生产线，检测单元29可使用轮廓传感器、位置传感器等装置，当检测单元29监测到传送带1上的加工件处于倾斜、倒置等状态时能够通过负压吸块26表面的负压吸孔31吸附固定加工件而将加工件摆正，具有正位作用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，包括传送带(1)，其特征在于：所述传送带(1)的两侧分别设置有第一侧板(2)、第二侧板(25)，所述第一侧板(2)的上表面设置有第一滑槽(3)，所述第二侧板(25)的上表面设置有第二滑槽(24)，所述第一滑槽(3)中滑动设置有移动单元(4)，所述移动单元(4)的上端固定设置有竖向设置的第一竖向升降机构(5)，第一竖向升降机构(5)的上端一侧固定焊接有第一连接块(6)，第一连接块(6)的侧面设置有沿传送带(1)宽度方向分布的第一横向升降机构(7)，第一横向升降机构(7)远离第一连接块(6)的一端固定设置有第二连接块(9)，所述第二连接块(9)的一侧固定有第一传动单元(8)，第一传动单元(8)的传动轴上活动铰接有第二竖向升降机构(10)，所述第二竖向升降机构(10)的上端通过螺杆固定有第三连接块(11)，所述第三连接块(11)的侧面固定设置有第二传动单元(12)，所述第二传动单元(12)端部的转轴上固定设置有负压吸块(26)，所述负压吸块(26)的表面设置有负压吸孔(31)，压板(21)的背面固定设置有与负压吸孔(31)连通的负压单元(15)，所述第二滑槽(24)中滑动设置有滑杆(23)，所述滑杆(23)的上端固定焊接有复位板(22)，复位板(22)靠近负压吸块(26)的一侧固定设置有辅助传动单元(19)，辅助传动单元(19)的端部固定设置有辅助连接块(20)，所述辅助连接块(20)的端部固定设置有压板(21)，压板(21)的表面中间位置设置有压板(21)，所述负压吸块(26)的端部上下均固定设置有伸缩单元(27)，伸缩单元(27)的端部固定设置有压条(28)，压条(28)的表面呈弧形面。

2.根据权利要求1所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述辅助连接块(20)的上表面固定焊接有辅助升降单元(18)，所述辅助升降单元(18)的上端固定焊接有支撑肋板(30)，支撑肋板(30)的侧面设置有膜辊(16)与切刀(17)。

3.根据权利要求1所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述复位板(22)与第三连接块(11)之间通过联动机构连接。

4.根据权利要求3所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述联动机构包括固定在复位板(22)上表面的连接杆(14)与活动铰接在连接杆(14)远离复位板(22)一端与第三连接块(11)之间的伸缩杆(13)，所述连接杆(14)呈L字形结构，连接杆(14)、伸缩杆(13)之间组成凹字形结构。

5.根据权利要求1所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述第二连接块(9)的上表面设置有供第二竖向升降机构(10)活动铰接在第一传动单元(8)端部传动轴上的槽体。

6.根据权利要求2所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述支撑肋板(30)的一侧固定设置有轴杆，所述膜辊(16)转动套设在轴杆上，且膜辊(16)位于负压吸块(26)外圈一侧。

7.根据权利要求2所述的一种具备视觉调整功能的多轴机械臂，其特征在于：所述支撑肋板(30)的一侧固定焊接有推动单元，所述切刀(17)固定在推动单元的端部。

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