CN215706745U - 底盘、喷浆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种底盘、喷浆机器人，其中底盘，用作喷浆机器人的底盘，该底盘包括车架和安装在车架上的轮架，所述车架构造出或者安装有横向导引总成，该横向导引总成包括左总成和右总成；相应地，所述轮架包括左轮架和右轮架；其中左轮架安装在左总成的左端，右轮架安装在右总成的右端，基于左总成和右总成而调节左右轮架间的距离。基于本实用新型的底盘，以及所适配的喷浆机器人可通过性相对较好。

Description

底盘、喷浆机器人

技术领域

本实用新型涉及一种喷浆机器人所使用的底盘，本实用新型还涉及一种配有该底盘的喷浆机器人。

背景技术

公知的，液压支腿是某些作业车辆的必要配置，设置液压支腿的目的是在作业车辆进行作业时提高车辆作业稳定性。一般液压支腿安装在底盘车架外侧，作业时借以增加底盘的横向跨距，从而作业车辆能够在相对稳定的条件下作业。

由于液压支腿实质是液压缸的一种，通过液压油控制伸缩，而没有横向的位置变动，换言之，液压支腿的位置在作业车辆横向上是固定的，为了获得较大的跨距，液压支腿位于底盘外侧，其存在会导致底盘整体宽度变大，影响车辆的可通过性。

喷浆机器人普遍配有履带式底盘，相对于轮式底盘，履带式底盘的支撑稳定性相对较好，但因喷浆机器人需要负载机械臂，机械臂末端安装喷头，喷头则连接管路，因机械臂有多个自由度，会使得底盘的载荷分布发生实时变动，作业方式影响底盘的整体稳定性。因此，当前普遍为喷浆机器人的底盘配置液压支腿。

由于喷浆机器人在例如巷道内进行喷浆作业时，是巷道雏形刚刚被开辟出来的阶段，现场工况复杂，对喷浆机器人的可通过性有比较高的要求，而如前所述，受液压支腿提高稳定性的原理和在底盘上配置位置的限制，其存在会导致喷浆机器人可通过性下降。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种可通过性相对较好的底盘，本实用新型还提供了一种配有该底盘的喷浆机器人。

在本实用新型的实施例中，提供了一种底盘，用作喷浆机器人的底盘，该底盘包括车架和安装在车架上的轮架，所述车架构造出或者安装有横向导引总成，该横向导引总成包括左总成和右总成；

相应地，所述轮架包括左轮架和右轮架；

其中左轮架安装在左总成的左端，右轮架安装在右总成的右端，基于左总成和右总成而调节左右轮架间的距离。

可选地，所述车架包括：

纵梁，沿底盘的纵向设置；

横梁，与纵梁间固定连接，并沿底盘的横向布置；

相应地，所述横向导引总成位于横梁处。

可选地，横梁在底盘的前后各设有一组，每组横梁包括一条或者两条横梁，且横梁为管壳结构；

若每组横梁只有一条横梁时，横梁两端具有导出口；若每组有两条横梁时，其一为左端具有左导出口，另一为右端具有右导出口；

相应地，导引总成的被导引构件构成导引于横梁的动梁体，动梁体的外伸端与相应侧的轮架间固定连接。

可选地，动梁体与轮架间的连接为形锁合、材料锁合和/或力锁合。

可选地，动梁体与轮架间用于连接的部位具有盘形体，盘形体上分布有螺栓孔；

相应形锁合为螺栓连接；或

轮架上开有用于动梁体嵌入的孔，动梁体具有嵌入该孔的端头，端头底部具有盘形体，盘形体上分布有螺栓孔；

相应形锁合为型面配合连接与螺栓连接的复合连接；或

材料锁合为动梁体与轮架间的焊接。

可选地，所述横向导引总成用于驱动动梁体的驱动部件位于横梁内；

相应于每组横梁只有一条横梁，驱动部件为具有双活塞双推杆的液压缸、同步双输出轴直线电机或同步双输出丝母丝杠机构；

若每组横梁有两条横梁时，驱动部件为具有单活塞单推杆的液压缸、直线电机或者丝母丝杠机构。

可选地，车架上还设有液压支腿，且液压支腿偏置在轮架内侧的车架上。

可选地，至少横梁的下表面通过铆或焊的方式附着有加强板。

可选地，底盘的行驶系的动力总成安装在轮架上。

在本实用新型的实施例中，还提供了一种喷浆机器人，该喷浆机器人所配底盘为前述基于本实用新型实施例的底盘。

在本实用新型的实施例中，底盘所配用以稳定底盘的支撑方式是变跨距支撑，即采用轮架间距可调的方式。借该种结构，当喷浆机器人正常行驶时，收窄底盘，以提高可通过性，而在作业状态时，加宽底盘支撑宽度，以提高喷浆机器人作业时的稳定性。

附图说明

图1为一实施例中底盘俯视结构示意图。

图2为一实施例中底盘左视结构示意图。

图3为一实施例中喷浆机器人结构示意图。

图中：1.履带，2.横梁，3.液压缸，4.纵梁，5.轮架，6.液压支腿，7.连接总成，8.推杆，9.行走动力机，10.机械臂，11.液压站。

具体实施方式

公知的，底盘具有确定的前、后、左、右，并具有确定的上、下，此外前通常还被称为头，例如车头即以此为参考；后通常也被称为尾，例如车尾即以此为参考。前后方向通常又被称为纵向，例如纵梁5即以此为参考；同样地，左右通常又被称为横向，例如横梁2即以此为参考。此外，对于例如纵梁4，一般以两纵梁4相对的一侧为内侧，背离的一侧为外侧。在本实用新型的实施例中，除非特别说明，所采用的参考系为惯常的参考系。

因现场工况相对复杂，喷浆机器人所配底盘普遍采用履带式底盘，履带式底盘也是轮式驱动，通常包括驱动轮、负重轮（支重轮）、导向轮等，因而也具有轮架5，对于其他底盘，例如轮式底盘，自然也包括轮架5。

传统的作业车辆，通常配有类似于图1中所示的液压支腿6，只不过传统作业车辆所配液压支腿6安装在车架的外侧，以获得较大的横向支撑跨距，从而提高底盘的稳定性。但在本实用新型的实施例中，采用轮架变距结构，以解决传统液压支腿6位置特征所产生的影响通过性的问题。但并不排除液压支腿6的使用，只不过在本实用新型的实施例中，液压支腿6用作辅助支撑，而非主支撑。

进一步地，作为专用于喷浆机器人的底盘，也优选履带式底盘，但不限于其他类型底盘的使用。作为一般配置，该类底盘通常包括车架和安装在车架上的轮架5。基于本实用新型的构思，位于车架左右侧的轮架5间应具有间距调整能力，借以改变底盘的左右跨距。据此构思，需要配置能够调整轮架5左右位置的机构，在本实用新型的实施例中记为横向导引总成。

由于之前并不存在前述的横向导引总成，因而，在本发明的实施例中可以将其定义成包含于车架，也可以是独立于车架的总成。车架整体普遍采用梁体结构，可以是梁体总成。梁体一般采用型钢制作，例如槽钢。也可以采用例如矩形管制作，这些车架都属于车架领域的一般结构，在此仅述及与本实用新型改进结构有关的车架结构，对于车架的其他结构不再赘述。

相应地，横向导引总成至少包括导引构件和被导引构件，其中车架作为相对静定的部件，其可以直接构造出导引结构，而构成导引构件，也可以作为安装基体，而安装其他导引构件，例如导套。

由于底盘的承载中心应尽可能的落在左右中剖面上，因此，对于轮架左右调整的驱动也尽可能的采用左右的同步驱动。加以对应的横向导引总成包括左总成和右总成，以分别推动左轮架和右轮架做横向运动。

相应地，轮架5不再借用静定结构安装在车架上，而是分成左轮架和右轮架，而构成活动构件，为前述的左总成和右总成分别驱动。

进一步相应地，左轮架安装在左总成的左端，右轮架安装在右总成的右端，基于左总成和右总成而调节左右轮架间的距离，借以调整底盘的左右跨距。

基于上述结构，由于底盘左右跨距（支撑）的调整不再是由例如液压支腿6来提供，而是由底盘上的左右轮架的间距调整来实现，当所述间距收窄时，底盘的左右跨距变小，而提高可通过性。当例如喷浆机器人处于作业状态时，底盘通过左右轮架间间距的调整而获得较大的横向跨距，从而获得较好的支撑稳定性。

传统的履带式底盘，纵梁4与轮架5基本是一体结构，在本实用新型的实施例中，将轮架5独立出来，因而车架主要由纵梁4和横梁2组成，而轮架5则是被调整的部分，需要与车架做出运动连接。

相应地，纵梁4沿底盘的纵向设置；横梁2则与纵梁4间固定连接，并沿底盘的横向布置；横梁2与纵梁4间当前普遍采用焊接连接的方式，结构可靠性相对较好。

关于横梁2与纵梁4间的连接，在一些实现中还可以采用铆接或者螺栓连接的方式，如在横梁2的端头设置凸缘，凸缘上分布有安装孔，纵梁4上对位开孔，然后使用铆钉等进行装配。

作为载荷分布的考虑，所述横向导引总成位于横梁2处。

在图1例示的结构中，横梁2在底盘的前后各设有一组，每组横梁2包括两条横梁2，且横梁2为管壳结构。在另一些实施例中，每组横梁2可以只有一条横梁2，横梁2通常采用管壳结构。

前述的管壳结构优选为具有矩形断面的矩形管。

管壳结构的主要特征是内部有容置空间，可以用来安装如液压缸3等驱动部件。

加以对应的，若每组横梁2只有一条横梁2时，横梁2两端具有导出口；若每组有两条横梁2时，其一为左端具有左导出口，另一为右端具有右导出口.

进一步地，导引总成的被导引构件构成导引于横梁2的动梁体，动梁体的外伸端与相应侧的轮架5间固定连接。

横梁2采用管壳结构只是横向导引总成在横梁处安装的一种选择，当横梁2采用例如槽钢构件时，可以将例如导套安装在槽钢的槽内或者底板上。

对于动梁体与轮架5间的连接，机械领域常用的连接方式均可采用，例如按照锁合方式进行分类的形锁合、材料锁合，以及力锁合，此外，三种锁合方式还可以组合使用，以提高锁合的可靠性，例如材料锁合与形锁合的组合，如焊接的型面配合结构与焊接的结合。

在一些实施例中，如采用形锁合结构，例如动梁体与轮架5间用于连接的部位具有盘形体（例如凸缘法兰），盘形体上分布有螺栓孔，然后通过螺栓进行连接，还可以使用例如铆钉进行铆接。

在一些实施例中，如采用复合连接的方式，轮架5上开有用于动梁体嵌入的孔，动梁体具有嵌入该孔的端头，端头底部（与本体连接处）具有盘形体，盘形体上分布有螺栓孔，从而形成型面配合与螺栓连接的复合连接结构。在该实施例中，如果端头底部不具有盘形体，则可以在端头与孔结合部位通过焊料形成焊缝，从而形成型面配合连接与焊接的复合连接结构。

作为材料锁合的最常见方式即焊接，动梁体与轮架5间直接采用焊接结构。

在前述的示例中已经述及，例如管壳结构的横梁2，其内部具有安装空间，可以将横向导引总成用于驱动动梁体的驱动部件纳入其中，横梁2构成保护壳体，而可以对例如驱动部件进行保护。

相应于每组横梁2只有一条横梁2的示例，驱动部件为具有双活塞双推杆的液压缸、同步双输出轴直线电机或同步双输出丝母丝杠机构，例如双活塞双推杆的液压缸，其两个推杆向左右两侧伸展，而与相应侧的动梁体连接。

若每组横梁2有两条横梁2时，驱动部件为具有单活塞单推杆的液压缸、直线电机或者丝母丝杠机构。

对于喷浆机器人，其自重一般并不太大，如果没有辅助支撑，调整底盘跨距时，例如履带1与地面的摩擦力影响不大。在优选的实施例中，为了在调整喷浆机器人底盘跨距时减轻或者消除例如履带1与地面的摩擦，在车架上还设有液压支腿6，且液压支腿6偏置在轮架5内侧的车架上。从而在调整底盘跨距时，液压支腿6临时性的支撑起底盘，使例如履带1与地面脱开，减轻底盘跨距调整的难度。

此处的液压支腿6由于不作为作业时的跨距支撑部件，其位置向底盘的内侧偏置，而不影响喷浆机器人的可通过性。

作为优选，至少横梁2的下表面通过铆或焊的方式附着有加强板。

由于轮架5的位置可调，为了减轻运动副对例如液压回路布设的影响，底盘的行驶系的动力总成安装在轮架5上。

Claims (10)

1.一种底盘，用作喷浆机器人的底盘，该底盘包括车架和安装在车架上的轮架，其特征在于，所述车架构造出或者安装有横向导引总成，该横向导引总成包括左总成和右总成；

相应地，所述轮架包括左轮架和右轮架；

其中左轮架安装在左总成的左端，右轮架安装在右总成的右端，基于左总成和右总成而调节左右轮架间的距离。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述车架包括：

纵梁，沿底盘的纵向设置；

横梁，与纵梁间固定连接，并沿底盘的横向布置；

相应地，所述横向导引总成位于横梁处。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，横梁在底盘的前后各设有一组，每组横梁包括一条或者两条横梁，且横梁为管壳结构；

若每组横梁只有一条横梁时，横梁两端具有导出口；若每组有两条横梁时，其一为左端具有左导出口，另一为右端具有右导出口；

相应地，导引总成的被导引构件构成导引于横梁的动梁体，动梁体的外伸端与相应侧的轮架间固定连接。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，动梁体与轮架间的连接为形锁合、材料锁合和/或力锁合。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，动梁体与轮架间用于连接的部位具有盘形体，盘形体上分布有螺栓孔；

相应形锁合为螺栓连接；或

轮架上开有用于动梁体嵌入的孔，动梁体具有嵌入该孔的端头，端头底部具有盘形体，盘形体上分布有螺栓孔；

相应形锁合为型面配合连接与螺栓连接的复合连接；或

材料锁合为动梁体与轮架间的焊接。

6.根据权利要求3~5任一所述的底盘，其特征在于，所述横向导引总成用于驱动动梁体的驱动部件位于横梁内；

相应于每组横梁只有一条横梁，驱动部件为具有双活塞双推杆的液压缸、同步双输出轴直线电机或同步双输出丝母丝杠机构；

若每组横梁有两条横梁时，驱动部件为具有单活塞单推杆的液压缸、直线电机或者丝母丝杠机构。

7.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，车架上还设有液压支腿，且液压支腿偏置在轮架内侧的车架上。

8.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，至少横梁的下表面通过铆或焊的方式附着有加强板。

9.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，底盘的行驶系的动力总成安装在轮架上。

10.一种喷浆机器人，其特征在于，该喷浆机器人所配底盘为权利要求1~9任一所述的底盘。

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