CN215668169U - 一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线。本实用新型包括：包含入料工位、镀锌工位、后处理出料工位组成的环形生产线，环形生产线中央设置多臂回转机械手，每个工位至少对应一个回转机械手；多臂回转机械手设置于同一个回转平台进行整体回转，入料工位设置入料皮带机，镀锌工位设置弧形锌锅，后处理出料工位设置氨水槽、水冷翻斗槽及卸料槽，入料皮带机、弧形锌锅、氨水槽、水冷翻斗槽及卸料槽，顺序排列环形设置，多臂回转机械手为六臂回转机械手，分别对应每个工序，通过六臂回转机械手上的液压马达和俯仰油缸控制料架在锌液中进行摇摆与俯仰，实现镀件与锌液的充分接触，彻底浸锌，保证小型金属件的镀锌质量。

Description

一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线

技术领域

本实用新型属于金属件热镀锌生产设备技术领域，具体是一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线。

背景技术

由于部分小型金属件结构相对较为复杂，不能像普通零件热镀锌一样简单浸入就能实现热镀锌工艺。以玛钢管件为例，玛钢管件热镀锌必须要求待镀件在锌液中不停摆动及摇晃，保证玛钢管件内部及死角处能充分接触锌液，所以目前国内基本是由人工来完成玛钢管件热镀锌的工作，不仅生产效率极低，而且由于环境工作极差，劳动繁重，很容易产生职业病以及工伤，且污染严重，从劳动者人身健康、企业用人成本角度以及环保角度考虑，各热镀锌厂家急需一种性价比高，安全、稳定、高效的小型金属件热镀锌自动化生产线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，以六臂回转机械手为中心，各工位环形布置，通过六臂回转机械手上的液压马达和俯仰油缸控制料架在锌液中进行摇摆与俯仰，实现镀件与锌液的充分接触，彻底浸锌，保证小型金属件的镀锌质量。各工序工位环形布置在回转机械手周围，实现了小型金属件及料架在各工序环节的有序循环。弧形锌锅与六臂机械手的中心立柱之间设置有料架转位机构，可使镀锌工序与其他工序同步执行，成倍的提高了工作效率。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，包括：包含入料工位、镀锌工位、后处理出料工位组成的环形生产线，环形生产线中央设置多臂回转机械手，每个工位至少对应一个回转机械手；多臂回转机械手设置于同一个回转平台进行整体回转，入料工位设置入料皮带机，镀锌工位设置弧形锌锅，后处理出料工位设置氨水槽、水冷翻斗槽及卸料槽，入料皮带机、弧形锌锅、氨水槽、水冷翻斗槽及卸料槽，顺序排列环形设置。

多臂回转机械手包括六个机械手，入料皮带机上设置两个抓取位，对应两个机械手，弧形锌锅设置入锌位和出锌位，入锌位和出锌位分别对应一个机械手，氨水槽所在位置对应一个机械手，水冷翻斗槽及卸料槽所在位置对应一个机械手。

弧形锌锅正上方对应的弧形区域内设置刮锌灰机构，弧形锌锅两侧上方设置真空吸灰装置，弧形锌锅出锌位处六臂回转机械手工作臂下方设置振臂机构。

六臂回转机械手包括：回转平台、中心立柱、六组工作臂，工作臂包括：上连接板、液压马达回转体、俯仰油缸、支撑臂、升降油缸、下连接板、料架夹钳，回转平台处于环形生产线中央位置设置，回转平台上部设置中心立柱，俯仰油缸一端与中心立柱外侧铰轴连接，另一端与上连接板铰轴连接，俯仰油缸下方与其平行的位置设置有支撑臂，支撑臂一端与中心立柱外侧铰轴连接，另一端与下连接板铰轴连接；液压马达回转体连接上连接板、下连接板；俯仰油缸、支撑臂、上连接板、下连接板，与中心立柱的一个侧边组成一个平行四边形连杆机构；液压马达回转体安装设置马达，马达输出轴连接料架夹钳，支撑臂下方设置升降油缸，升降油缸一端与回转平台上平面铰轴连接，另一端与支撑臂中部铰轴连接。

刮锌灰机构包括：L形刮板、链轮、刮灰电机、刮灰电机安装板、导向滚轮、弧形导轨板、弧形支撑立板、链条，刮灰电机倒立安装在刮灰电机安装板上，刮灰电机安装板四个拐角处设置有四组凹槽型的导向滚轮，导向滚轮卡在刮灰电机安装板正下方的弧形导轨板边缘外侧，弧形支撑立板横架在弧形锌锅上方，并在其顶部固定安装有弧形导轨板，弧形导轨板上设置有弧形布置的链条，与刮灰电机输出轴上的链轮啮合，刮灰电机安装板朝向六臂机械手一侧安装L形刮板，刮灰电机旋转时，带动刮板在弧形锌锅内部锌液液面上沿弧形轨迹运动。

振臂机构包括：升降油缸和振动器，升降油缸竖向设置于地面，升降油缸顶部安装振动器，振动器是气锤或振动电机。

回转平台包括：液压阀组、旋转体、配油体、旋转体安装板、回转支撑轴承、底座、伺服电机，底座固定于地面，底座上设置法兰，法兰上设置回转支撑轴承，回转支撑轴承外圈外圆设置外齿，回转支撑轴承内圈与法兰同轴固定，配油体与法兰同轴固定，法兰边固定设置伺服电机，伺服电机输出轴设置小齿轮并与回转支撑轴承外圈外齿啮合，回转支撑轴承外圈同轴连接设置旋转体安装板，旋转体内孔与配油体外圆配合安装，旋转体内孔加工有通油\气槽及连通油\气槽的孔道，配油体设置有连通旋转体油\气槽的对应孔道，旋转体与旋转体安装板同轴连接固定，旋转体外侧设置有液压阀组，配油体内部通道连通旋转体的油\气槽，油\气槽连通至液压阀组进行逻辑控制，液压阀组分别外连液压马达回转体的马达、俯仰油缸、升降油缸，配油体轴线设置贯通的线束穿孔。

六臂回转机械手的回转平台与弧形锌锅之间设置有与六臂回转机械手同中心的料架转位机构，料架转位机构包括：旋转套、销轴、L形支撑架、转位电机、弧形齿条、插销气缸、插销、U型插板，底座为中空筒体，筒体一侧设置开口，销轴设置于筒体内，销轴与回转平台同轴，旋转套通过轴承与销轴连接，旋转套外侧固定连接有L形支撑架，L形支撑架由筒体一侧设置开口向外延伸，转位电机倒立安装在L形支撑架侧面靠近拐弯处的位置，在支撑轮和转位电机下方对应的可运动区域内设置弧形齿条，转位电机输出轴端安装的齿轮与弧形底板上安装的弧形齿条啮合，支撑架顶部固定安装有U型插板，两端伸出位置分别设置插销气缸，插销气缸的活塞杆设置连接插销。

料架为由竖架、横架连接组成的L形料架，竖架设置有定位孔，横架上平面设置有存放和定位待镀件的料叉，定位孔与插销适配。

升降油缸设置位移传感器，位移传感器是磁致伸缩位移传感器或者拉绳传感器，位移传感器固定端与升降油缸缸筒连接，活动端与升降油缸耳环连接。

与现有技术相比，本实用新型可以获得以下技术效果：

1. 本实用新型采用以六臂回转机械手为中心，工位环形布置的形式，实现了上料、镀锌、镀锌后处理、卸料的有序循环，六臂协同有效提高了工作效率。

2. 本实用新型使用了六臂回转机械手作为生产线主体设备，其中的六组工作臂（包含液压马达、俯仰油缸、升降油缸三种执行机构）：

a.可抓取料架实现在各个工位的抬起、下降动作；

b.可实现料架在锌液中进行摇摆与俯仰镀锌，完成与锌液的充分接触；

c.可完成料架中的待镀件镀后翻转控锌；

d.可完成料架中的待镀件完成热镀锌后的翻转卸料；

3. 本实用新型使用了六臂回转机械手作为生产线主体设备，其中的回转平台可实现六组工作臂在各个工位间的旋转运行；

4. 本实用新型在弧形锌锅出锌位置处、工作臂下方设置有可伸缩振臂机构，可在工作臂的升降油缸处于浮动状态下，通过振动器的振动，带动工作臂的振动，从而可将刚出锌锅的待镀件上残留的锌液振动抖落，避免待镀件表面产生较大锌瘤，提高了镀锌质量。

附图说明

图1是本实用新型的俯视示意图；

图2是本实用新型工作臂处于弧形锌锅出锌位置时剖面示意图；

图3是本实用新型工作臂结构示意图；

图4是本实用新型刮锌灰机构结构示意图；

图5是本实用新型刮锌灰机构俯视图；

图6是本实用新型振臂机构结构示意图；

图7是本实用新型料架转位机构结构示意图；

图8是本实用新型图7俯视示意图；

图9是本实用新型回转平台结构示意图；

图10是本实用新型料架立体示意图。

其中，1-入料皮带机，2-弧形锌锅，3-真空吸灰装置，4-氨水槽，5-水冷翻斗槽，6-卸料槽，7-工作臂，8-刮锌灰机构，9-振臂机构，10-料架转位机构，11-回转平台，12-料架，13-中心立柱，701-上连接板，702-液压马达回转体，703-俯仰油缸，704-支撑臂，705-升降油缸，706-下连接板，707-料架夹钳，708-转轴，801-刮板，802-链轮，803-刮灰电机，804-刮灰电机安装板，805-导向滚轮，806-弧形导轨板，807-弧形支撑立板，808-链条，901-气锤，902-气锤升降油缸，1001-旋转套，1002-销轴，1003-L形支撑架，1004-转位电机，1005-支撑轮，1006-弧形齿条，1007-弧形底板，1008-插销气缸，1009-插销导套，1010-插销，1011-U型插板，1101-液压阀组，1102-旋转体，1103-配油体，1104-旋转体安装板，1105-回转支撑轴承，1106-底座，1107-伺服电机，1201-定位孔，1202-料叉。

具体实施方式

如图1、图2、所示，一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，包括：包含入料工位、镀锌工位、后处理出料工位组成的环形生产线，环形生产线中央设置多臂回转机械手，对应每个工位设置至少一个回转机械手。

入料工位设置入料皮带机1，镀锌工位设置弧形锌锅2，后处理出料工位设置氨水槽4、水冷翻斗槽5及卸料槽6，入料皮带机1、弧形锌锅2、氨水槽4、水冷翻斗槽5及卸料槽6，顺序排列环形设置。

基于生产效率的提高，多臂回转机械手优选六臂回转机械手，六臂回转机械手依次设置第一机械手I～第六机械手VI，入料皮带机1上设置两个抓取位，设备在初始位置状态时，第一机械手I和第二机械手II各对应一个抓取位，弧形锌锅2设置入锌位和出锌位，第三机械手III和第四机械手IV分别对应入锌位和出锌位，第五机械手V对应氨水槽4所在位，第六机械手VI对应水冷翻斗槽5及卸料槽6所在位。

弧形锌锅2正上方对应的弧形区域内设置刮锌灰机构8，弧形锌锅2两侧上方设置真空吸灰装置3，弧形锌锅2出锌位处六臂回转机械手工作臂下方设置振臂机构9。

如图2-3，六臂回转机械手包括：回转平台11、中心立柱13、相同结构的六组工作臂7，工作臂7包括：上连接板701、液压马达回转体702、俯仰油缸703、支撑臂704、升降油缸705、下连接板706、料架夹钳707、转轴708，回转平台11处于环形生产线中央位置，回转平台11上部设置中心立柱13，如图3所示，以其中一组工作臂7作详细说明：俯仰油缸703一端与中心立柱13外侧铰轴连接，另一端与上连接板701铰轴连接。俯仰油缸703下方与其平行的位置设置有支撑臂704，支撑臂704一端与中心立柱13外侧铰轴连接，另一端与下连接板706铰轴连接。液压马达回转体702横向安装在上连接板701与下连接板706之间，并用螺钉固定。俯仰油缸703，支撑臂704，上连接板701、下连接板706，与中心立柱的一个侧边组成一个平行四边形连杆机构。液压马达回转体702一端安装设置马达，并在其内部设置转轴708，转轴708一端连接马达输出轴，另一端连接料架夹钳707，料架夹钳707设置有气缸控制的夹头，料架夹钳707用于夹持料架12，如图3、图10，料架12为L型形状，料架12上设置有竖板，竖板设置有定位孔1201，底板架平面朝上设置若干存放和定位待镀件的料叉1202，马达驱动转轴708旋转带动料架夹钳707进行摆动与翻转。支撑臂704下方设置升降油缸705，升降油缸705一端与回转平台11上平面铰轴连接，另一端与支撑臂704中部铰轴连接，升降油缸705动作时可带动上述的平行四边形连杆机构液压马达回转体702一侧进行升降运动，并保持液压马达回转体702与料架夹钳707处于水平状态。升降油缸705设置位移传感器，优选磁致伸缩位移传感器或者拉绳传感器，位移传感器固定端与升降油缸705缸筒连接，活动端与升降油缸705耳环连接；位移传感器可与比例液压阀形成闭环控制，实现对升降油缸705活塞杆位置信息的精确采集与控制。

六臂回转机械手的回转平台11与弧形锌锅2之间设置有与六臂回转机械手同中心的料架转位机构10。

如图4、图5所示，刮锌灰机构8包括：L形刮板801、链轮802、刮灰电机803、刮灰电机安装板804、导向滚轮805、弧形导轨板806、弧形支撑立板807、链条808，刮灰电机803倒立安装在刮灰电机安装板804上，刮灰电机安装板804四个拐角处设置有四组凹槽型的导向滚轮805，导向滚轮805卡在刮灰电机安装板804正下方的弧形导轨板806边缘外侧，弧形支撑立板807横架在弧形锌锅2上方，并在其顶部固定安装有弧形导轨板806，弧形导轨板806上设置有弧形布置的链条808，与刮灰电机803输出轴上的链轮802啮合。刮灰电机安装板804朝向六臂机械手一侧安装L形刮板801，刮灰电机803旋转时，可带动刮板801在弧形锌锅2内部锌液液面上沿弧形轨迹运动。

如图6所示，振臂机构9包括：升降油缸902和振动器，升降油缸902竖向设置于地面，升降油缸902顶部安装振动器，振动器优选气锤901或振动电机。

如图7-8所示，料架转位机构10包括：旋转套1001、销轴1002、L形支撑架1003、转位电机1004、支撑轮1005、弧形齿条1006、弧形底板1007、插销气缸1008、插销导套1009、插销1010、U型插板1011，在回转平台11底部与中心立柱13同轴的位置安装有销轴1002，旋转套1001通过两组轴承与销轴1002连接，旋转套1001外侧固定连接有L形支撑架1003，转位电机1004倒立安装在L形支撑架1003侧面靠近拐弯处的位置，L形支撑架1003的底部靠近拐弯位置安装有支撑轮1005，在支撑轮1005和转位电机1004下方对应的可运动区域内设置弧形底板1007，并在其上表面设置弧形齿条1006，转位电机1004输出轴端安装的齿轮与弧形底板1007上安装的弧形齿条1006啮合，转位电机1004旋转时，可驱动L形支撑架1003围绕销轴1002转动；支撑架1003顶部固定安装有U型插板1011，两端伸出位置分别设置插销气缸1008，插销气缸1008的活塞杆穿过插销导套1009与前部的插销1010连接。插销气缸1008的活塞杆和插销导套1009内孔上均设置有键槽，通过平键配合进行定位，防止插销1010旋转。料架转位机构工作时，插销1010与料架12相配合，并可插入料架12的定位孔1201中。

如图9所示，回转平台11包括：液压阀组1101、旋转体1102、配油体1103、旋转体安装板1104、回转支撑轴承1105、底座1106、伺服电机1107，底座1106固定于地面，底座1106为中空筒体，筒体一侧预留L形支撑架1003转动的开口，底座1106上设置法兰，法兰上设置回转支撑轴承1105，回转支撑轴承1105外圈外圆设置外齿，回转支撑轴承1105内圈与法兰同轴固定，配油体1103与法兰同轴固定，法兰边固定设置伺服电机1107，伺服电机1107输出轴设置小齿轮并与回转支撑轴承1105外圈外齿啮合，回转支撑轴承1105外圈同轴连接设置旋转体安装板1104，旋转体1102内孔与配油体1103外圆配合安装，并可以配油体1103为中心自由旋转，旋转体1102内孔加工有通油槽，并设置密封圈，上述旋转体1102与配油体1103构成原理等同于液压旋转接头，旋转体1102与旋转体安装板1104同轴连接固定，旋转体1102外侧设置有液压阀组1101，工作时可通过配油体1103内部通道将压力油与压缩空气引入旋转体1102，分配油压至液压阀组1101进行逻辑控制，液压阀组1101分别外连液压马达回转体702的马达、俯仰油缸703、升降油缸705，配油体1103轴线设置贯通的线束穿孔。

工作方式为：

待镀件通过入料皮带机1上到入料位码放到料架12上，料架12再由入料皮带机1传输到抓取位，然后由工作臂7的料架夹钳707抓取后，回转平台11顺时针旋转一定角度，将料架12移送到弧形锌锅2入锌位上方，升降油缸705驱动工作臂7下降将料架12浸入锌液中，之后由液压马达回转体702驱动料架12左后摆动、由俯仰油缸703驱动料架12前后俯仰，完成后工作臂7下降将料架12放置在弧形锌锅2入锌位，料架夹钳707松开，使工作臂7与料架12脱离，料架转位机构10的插销气缸1008伸出，带动插销1010插入料架12的定位孔中，将料架12从弧形锌锅2的入锌位转移至出锌位，作用：因热镀锌时间要求比各工位工作时间长，故采用此机构在延长镀锌时间的同时不影响工作臂在其他工位的工作时间；工作臂7空载旋转至弧形锌锅2出锌位处，下降并抓取之前放置于弧形锌锅2中的完成镀锌的上一件料架12，升降油缸705驱动工作臂7提起后，振臂机构9的升降油缸902升起并使振动器托持，此时工作臂7的升降油缸705处于浮动状态，通过振动器振动工作臂7 从而将料架12中的镀件上多余的锌液振动抖落，然后再旋转至氨水槽4位置下降，对镀件进行浸氨水除锌瘤处理；完成后旋转至水冷翻斗槽5上方，马达驱动料架翻转180°将镀件从料架12倾倒入水冷翻斗槽5中进行冷却，冷却完成后镀件进入卸料槽6中，然后工作臂7将空料架移动并放置到入料皮带机1上，等待下一次上料。至此完成待镀件热镀锌的一次生产循环。

其中，在六臂回转机械手将料架12放入弧形锌锅2之后与从锌液中取出前，刮锌灰机构8中的刮灰电机803驱动刮板801沿弧形锌锅2锌液液面上往复运动，将该区域锌液上方漂浮的锌灰刮净，避免镀件表面沾锌灰，保证镀件表面镀锌质量。刮锌灰过程中，弧形锌锅2两侧会产生锌灰聚集，由真空吸灰装置3将聚集的锌灰吸出，然后集中处理。

Claims (9)

1.一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：包括：包含入料工位、镀锌工位、后处理出料工位组成的环形生产线，环形生产线中央设置多臂回转机械手，每个工位至少对应一个回转机械手；所述多臂回转机械手设置于同一个回转平台（11）进行整体回转，入料工位设置入料皮带机（1），镀锌工位设置弧形锌锅（2），后处理出料工位设置氨水槽（4）、水冷翻斗槽（5）及卸料槽（6），入料皮带机（1）、弧形锌锅（2）、氨水槽（4）、水冷翻斗槽（5）及卸料槽（6）顺序排列环形设置。

2.根据权利要求1所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述多臂回转机械手包括六个机械手，所述入料皮带机（1）上设置两个抓取位，对应两个机械手，所述弧形锌锅（2）设置入锌位和出锌位，所述入锌位和出锌位分别对应一个机械手，氨水槽（4）所在位置对应一个机械手，水冷翻斗槽（5）及卸料槽（6）所在位置对应一个机械手。

3.根据权利要求2所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述弧形锌锅（2）正上方对应的弧形区域内设置刮锌灰机构（8），所述弧形锌锅（2）两侧上方设置真空吸灰装置（3），所述弧形锌锅（2）出锌位处设置振臂机构（9）。

4.根据权利要求3所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述多臂回转机械手包括：回转平台（11）、中心立柱（13）、六组工作臂（7），工作臂（7）包括：上连接板（701）、液压马达回转体（702）、俯仰油缸（703）、支撑臂（704）、升降油缸（705）、下连接板（706）、料架夹钳（707），所述回转平台（11）处于环形生产线中央位置设置，所述回转平台（11）上部设置中心立柱（13），所述俯仰油缸（703）一端与中心立柱（13）外侧铰轴连接，另一端与上连接板（701）铰轴连接，所述俯仰油缸（703）下方与其平行的位置设置有支撑臂（704），所述支撑臂（704）一端与中心立柱（13）外侧铰轴连接，另一端与下连接板（706）铰轴连接；所述液压马达回转体（702）连接上连接板（701）、下连接板（706）；所述俯仰油缸（703）、支撑臂（704）、上连接板（701）、下连接板（706），与中心立柱的一个侧边组成一个平行四边形连杆机构；所述液压马达回转体（702）安装设置马达，马达输出轴连接料架夹钳（707），所述支撑臂（704）下方设置升降油缸（705），升降油缸（705）一端与回转平台（11）上平面铰轴连接，另一端与支撑臂（704）中部铰轴连接。

5.根据权利要求3所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述振臂机构（9）包括：升降油缸（902）和振动器，升降油缸（902）竖向设置于地面，升降油缸（902）顶部安装振动器，振动器是气锤（901）或振动电机。

6.根据权利要求1-3任意所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述回转平台（11）包括：液压阀组（1101）、旋转体（1102）、配油体（1103）、旋转体安装板（1104）、回转支撑轴承（1105）、底座（1106）、伺服电机（1107），所述底座（1106）固定于地面，底座（1106）上设置法兰，法兰上设置回转支撑轴承（1105），回转支撑轴承（1105）外圈外圆设置外齿，回转支撑轴承（1105）内圈与法兰同轴固定，配油体（1103）与法兰同轴固定，法兰边固定设置伺服电机（1107），伺服电机（1107）输出轴设置小齿轮并与回转支撑轴承（1105）外圈外齿啮合，回转支撑轴承（1105）外圈同轴连接设置旋转体安装板（1104），旋转体（1102）内孔与配油体（1103）外圆配合安装，旋转体（1102）内孔加工有通油\气槽及连通油\气槽的孔道，配油体（1103）设置有连通旋转体（1102）油\气槽的对应孔道，旋转体（1102）与旋转体安装板（1104）同轴连接固定，旋转体（1102）外侧设置有液压阀组（1101），配油体（1103）内部通道连通旋转体（1102）的油\气槽，油\气槽连通至液压阀组（1101）进行逻辑控制，所述液压阀组（1101）分别外连液压马达回转体（702）的马达、俯仰油缸（703）、升降油缸（705），所述配油体（1103）轴线设置贯通的线束穿孔。

7.根据权利要求6所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述六臂回转机械手的回转平台（11）与弧形锌锅（2）之间设置有与六臂回转机械手同中心的料架转位机构（10），所述料架转位机构（10）包括：旋转套（1001）、销轴（1002）、L形支撑架（1003）、转位电机（1004）、弧形齿条（1006）、插销气缸（1008）、插销（1010）、U型插板（1011），所述底座（1106）为中空筒体，筒体一侧设置开口，所述销轴（1002）设置于筒体内，所述销轴（1002）与回转平台（11）同轴，所述旋转套（1001）通过轴承与销轴（1002）连接，所述旋转套（1001）外侧固定连接有L形支撑架（1003），所述L形支撑架（1003）由筒体一侧设置开口向外延伸，所述转位电机（1004）倒立安装在L形支撑架（1003）侧面靠近拐弯处的位置，在支撑轮（1005）和转位电机（1004）下方对应的可运动区域内设置弧形齿条（1006），所述转位电机（1004）输出轴端安装的齿轮与弧形底板（1007）上安装的弧形齿条（1006）啮合，所述支撑架（1003）顶部固定安装有U型插板（1011），两端伸出位置分别设置插销气缸（1008），插销气缸（1008）的活塞杆设置连接插销（1010）。

8.根据权利要求7所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述料架（12）为由竖架、横架连接组成的L形料架，所述竖架设置有定位孔（1201），所述横架上平面设置有存放和定位待镀件的料叉（1202），所述定位孔（1201）与插销（1010）适配。

9.根据权利要求4所述的一种围绕多臂回转机械手环形布置的热镀锌生产线，其特征在于：所述升降油缸（705）设置位移传感器，位移传感器是磁致伸缩位移传感器或者拉绳传感器，位移传感器固定端与升降油缸（705）缸筒连接，活动端与升降油缸（705）耳环连接。

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