CN215660319U - 一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 - Google Patents
一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215660319U CN215660319U CN202122309002.7U CN202122309002U CN215660319U CN 215660319 U CN215660319 U CN 215660319U CN 202122309002 U CN202122309002 U CN 202122309002U CN 215660319 U CN215660319 U CN 215660319U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed block
- sensor
- moving unit
- horizontal
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其包括固定块、水平移动单元、竖向移动单元和挑动件；水平移动单元连接在所述固定块上，所述水平移动单元具有插头；竖向移动单元连接在所述固定块上，所述竖向移动单元具有压紧板；挑动件具有竖向驱动结构和挑动杆，所述挑动杆用于插入到两组纸箱板之间的空穴。通过挑动件的设置，其能够对于空穴处进行挑起动作，使得上层纸箱板与下层纸箱板进行分离，这样就使得水平移动单元带动插头很容易地插入到上层纸箱板的底部进行托起支撑，然后通过竖向移动单元带动压紧板对于上层纸箱板进行夹紧固定，然后完成纸箱板的抓取转送过程。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械抓手结构，具体涉及一种对于纸箱板具有准确抓取作用的机械抓手结构。
背景技术
纸箱是应用非常广泛的一种包装制品，按照材质的类型不同，可以分为瓦楞纸箱、单层纸箱板箱等，有各种规格和型号。
为了对于饮料、食品等物体进行盛装、存储和运输，一般需要把这些物品装入到纸箱内。而在纸箱的大批量的加工过程中，纸箱一般为压缩的平板结构，多层纸箱板形成的平板结构为一组，然后一组平板结构的纸箱板通过机械抓手、传送带的传送过程而进行移动、位置摆放、装运等工序。
如图1所示，在托盘6上放置了多层纸箱板1，纸箱板1上多个缺口部位7，且上层纸箱板3相对于下层纸箱板4转动了180度之后进行重合放置，上层纸箱板3与下层纸箱板4进行反向交叉放置会比较稳定。在上层纸箱板3与下层纸箱板4之间缺口部位7就形成了空穴2。在现有技术中，没有给出针对这个空穴2的存在而使得上层纸箱板3与下层纸箱板4能够进行分离的机械结构。
实用新型内容
为解决上述技术中存在的问题，本实用新型提供一种通过对于两层纸箱板之间的空穴进行挑动而方便对于纸箱板进行夹紧固定的装置。
本实用新型提供的一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其包括固定块、水平移动单元、竖向移动单元和挑动件；
水平移动单元连接在所述固定块上，所述水平移动单元具有插头；
竖向移动单元连接在所述固定块上，所述竖向移动单元具有压紧板；
挑动件具有竖向驱动结构和挑动杆，所述挑动杆用于插入到两组纸箱板之间的空穴。
上述方案的有益效果为：通过挑动件的设置，其能够对于空穴处进行挑起动作，使得上层纸箱板与下层纸箱板进行分离，这样就使得水平移动单元带动插头很容易地插入到上层纸箱板的底部进行托起支撑，然后通过竖向移动单元带动压紧板对于上层纸箱板进行夹紧固定，然后完成纸箱板的抓取转送过程。
一个优选的方案是，包括空穴识别传感器，所述空穴识别传感器设置在所述挑动杆的一侧。
上述方案的有益效果为：通过这种识别器的作用，其能够实现对于空穴位置的精准识别，进而使得挑动件与空穴位置进行准确、快速定位。
一个优选的方案是，所述空穴识别传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器和第二传感器对称地位于所述挑动杆的两侧，所述第三传感器位于所述挑动杆的正上方。
上述方案的有益效果为：品字形结构的传感器布置，使得传感器在空穴位置附近区域进行轻微移动的时候，通过传感器的探测信号变化就能够准确判断出空穴位置，并且通过三个传感器的信号判断会使得空穴的位置判断非常精准。
一个优选的方案是，所述水平移动单元包括水平滑动板和水平气缸，所述固定块的两侧具有导向凸起，所述水平滑动板的上端可滑动地设置在所述导向凸起上，所述水平滑动板连接在所述水平气缸的伸缩杆上；
所述水平滑动板的底部设置所述插头，所述插头包括方形延伸片体，两个所述方形延伸片体之间形成间隔区域，所述间隔区域用于容纳所述挑动杆。
一个优选的方案是，所述竖向移动单元包括竖向气缸，所述竖向气缸的顶部与固定块连接，所述竖向气缸的伸缩杆连接在所述压紧板上。
一个优选的方案是，所述挑动件包括挑动气缸和连接块，所述挑动气缸的顶部与固定块连接，所述挑动气缸的伸缩杆与连接块连接，所述连接块上垂直设置所述挑动杆。
一个优选的方案是，还包括机械臂结构，所述机械臂结构包括底盘、多节活动臂，所述活动臂与所述固定块连接。
附图说明
图1是现有技术中的托盘上放置纸箱板的结构示意图。
图2是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手具有机械臂结构的示意图。
图3是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手具有机械臂结构的示意图。
图4是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手的结构示意图。
图5是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手的结构示意图。
图6是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手的竖向移动单元和挑动件的结构意图。
图7是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手的挑动件的结构意图。
图8是本实用新型的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手的挑动件的结构意图。
具体实施方式
第一实施例：
如图2至图5所示，本实用新型提供的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其包括固定块10、水平移动单元20、竖向移动单元30和挑动件40。
水平移动单元20连接在固定块10上，水平移动单元20具有插头21。
竖向移动单元30连接在固定块10上，竖向移动单元30具有压紧板31。
挑动件40具有竖向驱动结构30和挑动杆41，挑动杆41用于插入到两组纸箱板1之间的空穴2。
本实施例的用于卸载纸箱板1的机械手装置在具体的使用过程中，首先带动固定块10和挑动件40移动至两层纸箱板1之间的位置，然后使得挑动件40的挑动杆41与空穴2相对；然后，带动固定块10和挑动杆41进行移动，使得挑动杆41插入到空穴2；然后，竖向驱动结构30带动挑动杆41进行向上移动，进而带动上层纸箱板3与下层纸箱板4形成间隔距离；然后，水平移动单元20带动插头21沿着插入到上层纸箱板3的底部进行托起支撑动作；然后，竖向移动单元30带动压紧板31向下进行移动而夹紧下方托起支撑的纸箱板1，通过夹紧板22和下方的插头21的压合扣紧动作而夹紧固定住上层纸箱板3；最后把夹紧固定住的上层纸箱板3移送至其它位置进行转送；重复上述过程就能够依次完成多层纸箱板1的夹紧和传送过程。
第二实施例：
在上述的实施例中，在初始状态的时候，即带动固定块10移动至空穴2位置的时候，其移动的位置是基于固定的位置命令而产生的位置移动，在这种情况下对于固定块10和挑动杆41的移动可能存在一定的轻微误差，这种轻微误差的原因一部分来自于纸箱板1摆放位置的偏差造成的。这样就使得挑动杆41与空穴2的精准对准存在一定误差，即使得挑动杆41可能无法准确插入到空穴2的内部。虽然也可以通过人工辅助完成校准并对准，即人工地通过机械手臂控制固定块10而带动挑动杆41与空穴2处进行校正对准，但是这样无疑降低了工作效率。
为了解决上述问题，如图6至图8所示，本实施例还提供了空穴识别传感器42，空穴识别传感器42设置在挑动杆41的一侧。空穴识别传感器42包括第一传感器43、第二传感器44和第三传感器45，第一传感器43和第二传感器44对称地位于挑动杆41的两侧，第三传感器45位于挑动杆41的正上方。通过空穴识别传感器42的识别作用能够对于空穴2位置进行精准识别。在具体的例子中，当挑动件41和这三个传感器在空穴2位置周围进行微调距离移动的过程中，传感器42移动至空穴2对应的位置时候感测到的信号会发生明显的波动，根据这种波动信号的变化就能够推测出空穴2的具体位置，然后就能够精准地带动挑动杆41进行位置移动而使得挑动杆41与空穴2处于正好相对的位置。当把挑动杆41移动至与空穴2处正好相对的位置之后，则挑动杆41能够插入到空穴2内并且完成后续的挑起动作、插入动作和夹紧动作。
水平移动单元20包括水平滑动板22和水平气缸23，固定块10的两侧具有导向凸起24，水平滑动板22的上端可滑动地设置在导向凸起24上，水平滑动板22连接在水平气缸23的伸缩杆上。在具体的使用过程中，通过水平气缸23的伸缩杆的带动作用，而使得水平滑动板22的上端沿着导向凸起24进行滑动移动，相应地带动水平滑动板22下部的插头21进行水平方向的移动，并且通过水平滑动板22的带动作用而使得插头21插入到上层纸箱板3的底部进行支撑托起的动作。
水平滑动板22的底部设置插头21，插头21包括方形延伸片体25，两个方形延伸片25体之间形成间隔区域26，间隔区域26用于容纳挑动杆41。当水平滑动板22在水平方向上进行滑动的过程中，即插头21插入到纸箱板1的底部的时候，则挑动杆41会进入到间隔区域26内进行容纳放置，结构设置合理精巧。
竖向移动单元30包括竖向气缸32，竖向气缸32的顶部与固定块10连接，竖向气缸32的伸缩杆连接在压紧板31上。在具体的工作过程中，通过竖向气缸32的伸缩杆完成对于压紧板31的带动压紧作用，以实现对于上层纸箱板3的压紧固定作用。
挑动件41包括挑动气缸46和连接块47，挑动气缸46的顶部与固定块10连接，挑动气缸46的伸缩杆与连接块47连接，连接块47上垂直设置挑动杆41。在具体的工作过程中，通过挑动气缸46的带动作用，使得连接块47进行竖直方向的升降运动，进而带动挑动杆41挑起上层纸箱板3。
还包括机械臂结构50，机械臂结构50包括底盘51、多节活动臂52，活动臂52与固定块10连接。机械臂结构为50现有技术中的机械结构，其主要目的在于带动固定块10进行位置移动，以完成固定块10在不同位置的转移过程，设置多节活动臂52更加方便。
本实用新型的传感器可以为现有技术中的红外传感器、激光传感器，其基本的原理在于传感器发出信号后到纸箱板的侧壁和空穴位置上，而信号从侧壁上返回和从空穴位置返回会形成不同的信号变化，根据这种信号的波动性就可以准确定位空穴位置的存在位置，进而完成后续的挑起动作。
Claims (7)
1.一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，包括:
固定块；
水平移动单元，连接在所述固定块上，所述水平移动单元具有插头；
竖向移动单元，连接在所述固定块上，所述竖向移动单元具有压紧板；
挑动件，具有竖向驱动结构和挑动杆，所述挑动杆用于插入到两组纸箱板之间的空穴。
2.根据权利要求1所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，包括空穴识别传感器，所述空穴识别传感器设置在所述挑动杆的一侧。
3.根据权利要求2所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，所述空穴识别传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器和第二传感器对称地位于所述挑动杆的两侧，所述第三传感器位于所述挑动杆的正上方。
4.根据权利要求1所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，
所述水平移动单元包括水平滑动板和水平气缸，所述固定块的两侧具有导向凸起，所述水平滑动板的上端可滑动地设置在所述导向凸起上，所述水平滑动板连接在所述水平气缸的伸缩杆上；
所述水平滑动板的底部设置所述插头，所述插头包括方形延伸片体，两个所述方形延伸片体之间形成间隔区域，所述间隔区域用于容纳所述挑动杆。
5.根据权利要求1所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，
所述竖向移动单元包括竖向气缸，所述竖向气缸的顶部与固定块连接，所述竖向气缸的伸缩杆连接在所述压紧板上。
6.根据权利要求1所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，
所述挑动件包括挑动气缸和连接块，所述挑动气缸的顶部与固定块连接，所述挑动气缸的伸缩杆与连接块连接，所述连接块上垂直设置所述挑动杆。
7.根据权利要求1所述的上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手，其特征在于，
还包括机械臂结构，所述机械臂结构包括底盘、多节活动臂，所述活动臂与所述固定块连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122309002.7U CN215660319U (zh) | 2021-09-23 | 2021-09-23 | 一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122309002.7U CN215660319U (zh) | 2021-09-23 | 2021-09-23 | 一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215660319U true CN215660319U (zh) | 2022-01-28 |
Family
ID=79965607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122309002.7U Active CN215660319U (zh) | 2021-09-23 | 2021-09-23 | 一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215660319U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116062235A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-05 | 宁波天鱼机械有限公司 | 抓取纸垛的机械手 |
| CN116142556A (zh) * | 2023-03-09 | 2023-05-23 | 宁波天鱼机械有限公司 | 一种纸垛抓取装置 |
| CN118268260A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-07-02 | 广州三拓智能装备有限公司 | 一种用于板材自动分拣的板材分拣机械手 |
-
2021
- 2021-09-23 CN CN202122309002.7U patent/CN215660319U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116062235A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-05 | 宁波天鱼机械有限公司 | 抓取纸垛的机械手 |
| CN116142556A (zh) * | 2023-03-09 | 2023-05-23 | 宁波天鱼机械有限公司 | 一种纸垛抓取装置 |
| CN118268260A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-07-02 | 广州三拓智能装备有限公司 | 一种用于板材自动分拣的板材分拣机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN215660319U (zh) | 一种上箱机器人的用于卸载纸箱板的机械手 | |
| US10793378B2 (en) | Transfer apparatus and article taking-out method | |
| US9315343B1 (en) | Robotic lifting apparatus | |
| US4911608A (en) | Device for lifting at least one material stack | |
| US9145222B2 (en) | Folding method and apparatus for making a carton | |
| US20200270072A1 (en) | Gripping and handling device for pallets and for layer pads for palletized loads and relative methods | |
| US20140371045A1 (en) | Device and Method for Preparing Packaging Boxes With Vertical Unstacking | |
| ITMI942422A1 (it) | Metodo e apparecchiatura per il carico e lo scarico automatico di circuiti stampati su macchine per l'esecuzione del test elettrico | |
| US20200324929A1 (en) | Device and method for packing a cushioning element in a carton | |
| CN114655693B (zh) | 大张纸钞自动抓取设备 | |
| JPH05201424A (ja) | カットアウト積層体のユーザ機械への供給装置 | |
| KR102051118B1 (ko) | 수출용 박스 제함기 및 이 제함기에 의한 수출용 박스 제조방법 | |
| CN114873243A (zh) | 一种用于印刷设备的上料系统 | |
| CN113617671B (zh) | 一种智能分拣系统及其分拣装置 | |
| JP3047530B2 (ja) | ラップラウンド包装装置 | |
| CN211917849U (zh) | 一种纸盒成型装置中的第一侧压机构 | |
| CN115461274A (zh) | 用于在容器中插入分离片材的抓取系统和方法 | |
| CN116062238B (zh) | 一种纸卷翻转装置 | |
| CN112278926A (zh) | 板材分料机 | |
| CN110562568A (zh) | 包装箱剪带装置 | |
| JP4403751B2 (ja) | 物品と紙片の装填方法および装填装置 | |
| CN113636128B (zh) | 一种自动装箱系统及其操作方法 | |
| CN215923557U (zh) | 一种上箱机器人的多层纸箱板的凹口位识别定位装置 | |
| JP7466435B2 (ja) | ロボット及び物品寸法取得方法 | |
| JP4081513B2 (ja) | 作業ロボット装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |