CN215660296U - 机器人结构 - Google Patents

Abstract

本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人结构。该机器人结构可包括：臂体；执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至与所述标定检测件相匹配的位置。本方案相比于人工目测标定方案，可提高标定精度，从而可降低机器人结构关节回零误差。

Description

机器人结构

技术领域

本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人结构。

背景技术

水平多关节机器人(简称：SCARA机器人)的末端通常是一个转动关节和移动关节组合的圆柱副关节。现有运动耦合的SCARA机器人的转动和移动关节的标定为目测，标定精度不高，从而导致关节回零误差大。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种机器人结构，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开提供了一种机器人结构，其包括：

臂体；

执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；

标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至与所述标定检测件相匹配的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述标定块套设在所述执行轴的外周面上，且所述标定块的外周面设有所述刻槽；

所述标定检测件具有探测端，所述探测端朝向所述执行轴的外周面，且所述探测端为接触式探测或间接式探测；

其中，在所述执行轴的带动下，所述刻槽能够运动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述刻槽包括第一刻槽和第二刻槽，所述第一刻槽沿周向环绕所述执行轴设置，所述第二刻槽在所述执行轴的轴向上延伸；

所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构与所述执行轴连接，所述第一驱动结构配置为驱动所述执行轴进行轴向移动，以使所述第一刻槽移动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置；所述第二驱动结构与所述执行轴连接，所述第二驱动结构配置为驱动所述执行轴绕自身轴线进行转动，以使所述第二刻槽移动至所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述第二刻槽与所述第一刻槽相交设置，且所述第二刻槽在所述轴向上的两端相对所述第一刻槽呈凸出设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二刻槽在所述轴向上呈贯通设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一刻槽和所述第二刻槽均包括呈倾斜设置的第一槽侧壁和第二槽侧壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的倾斜方向相交；其中，

所述第一刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均沿周向环绕所述执行轴设置；

所述第二刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均在所述执行轴的轴向上延伸。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁以两者之间的中线呈对称设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一刻槽和所述第二刻槽还包括槽底壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的底端通过所述槽底壁连接；

其中，在所述标定检测件的探测端为接触式探测时，所述槽底壁的轮廓与所述探测端的轮廓相匹配。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一同步带传动组及丝杆螺母，所述丝杆螺母套设于所述执行轴上，所述第一驱动电机通过所述第一同步带传动组与所述丝杆螺母连接，并配置为驱动所述丝杆螺母转动，以使所述执行轴进行轴向移动；

所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二同步带传动组及花键螺母，所述花键螺母套设于所述执行轴上，所述第二驱动电机通过所述第二同步带传动组与所述花键螺母连接，并配置为驱动所述花键螺母转动，以使所述执行轴绕自身轴线进行转动。

在本公开的一种示例性实施例中，所述臂体开设有安装孔，所述标定检测件可拆卸地安装于所述安装孔内。

本公开方案的机器人结构具有以下有益效果：

在本公开中，通过驱动结构驱动执行轴进行运动，以使执行轴上标定块的刻槽能够运动至与标定检测件相匹配的位置，以供标定检测件确定刻槽的坐标，从而实现执行轴的零点标定，这样相比于人工目测标定的方案，可提高标定精度，从而可降低机器人结构关节回零误差。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开一实施例所述的机器人结构的平面结构示意图；

图2示出了图1中所示的A部的放大结构示意图；

图3示出了本公开一实施例所述的第一刻槽或第二刻槽的局部结构示意图；

图4示出了本公开一实施例所述的机器人结构的部分立体结构示意图；

图5示出了本公开一实施例所述的机器人结构的标定方法的流程示意图。

附图标记说明：

100、臂体；1001、安装孔；101、执行轴；102、标定块；1021、刻槽；1021a、第一刻槽；1021b、第二刻槽；10211、第一槽侧壁；10212、第二槽侧壁；10213、槽底壁；1022、初始标记；103、标定检测件。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

本公开一实施例提供了一种机器人结构，其可为SCARA机器人。结合图1至图2所示，机器人结构可包括臂体100、执行组件及标定组件，执行组件可包括驱动机构(图中未示出)和执行轴101，此执行轴101可活动安装于臂体100，且执行轴101与驱动机构连接，驱动机构配置为驱动执行轴101进行运动；标定组件可包括标定检测件103及标定块102，标定检测件103安装于臂体100，标定块102开设有刻槽1021，且标定块102固定在执行轴101上。

应当理解的是，此处提到的固定指定的是标定块102与执行轴101之间连接且两者之间不发生相对转动，即：在驱动机构驱动执行轴101进行运动的过程中，标定块102可跟随执行轴101一起进行同步运动，这样使得标定块102的刻槽1021在执行轴101的带动下能够运动至与标定检测件103相匹配的位置，标定检测件103配置为在标定块102的刻槽1021运动至与其相匹配的位置时确定刻槽1021的坐标，从而可确定执行轴101的零点坐标，实现执行轴101的零点标定；也就是说，本申请采用机电方式进行零点标定，这样相比于人工目测标定的方案，可提高标定精度，从而可降低机器人结构关节回零误差。

举例而言，标定块102可通过螺钉等锁紧件固定在执行轴101上，但不限于此，标定块102也可与执行轴101一体成型，视具体情况而定。而标定检测件103与臂体100可拆卸连接，具体地，臂体100可开设有安装孔1001，标定检测件103可拆卸地安装于安装孔1001内，其中，标定检测件103可以长期安装于臂体100内，也可以在完成标定后从臂体100上拆卸下来，视具体情况而定。

下面结合附图对本公开实施例的机器人结构进行详细说明。

在一些实施例中，结合图1、图2及图4所示，标定块102可套设在执行轴101的外周面上，且标定块102的外周面设有刻槽1021；而标定检测件103可具有探测端，探测端朝向执行轴101的外周面，也就是说，在执行轴101的带动下，标定块102的刻槽1021能够运动至与标定检测件103的探测端在执行轴101的径向上相对的位置，以供标定检测件103进行检测，这样设计在减小轴向所占空间的同时，还可便于标定检测件103进行检测，从而可提高标定检测件103的检测精度。

举例而言，标定检测件103的探测端可为接触式探测，也就是说，标定检测件103的探测端需要与刻槽1021接触才可以识别出刻槽1021的坐标，例如：千分表；但不限于此，标定检测件103的探测端也可为间接式探测，也就是说，标定检测件103的探测端不用与刻槽1021接触也可识别出刻槽1021的坐标，例如：激光传感器、视觉检测等等。

需要说明的是，本公开实施例的标定检测件103不限于前述提到的几种结构，只要能够识别刻槽1021的坐标即可。

在一些实施例中，结合图2和图4所示，标定块102的刻槽1021可包括第一刻槽1021a和第二刻槽1021b，此第一刻槽1021a沿周向环绕执行轴101设置，第二刻槽1021b在执行轴101的轴向上延伸；而驱动机构可包括第一驱动结构和第二驱动结构。其中，第一驱动结构可与执行轴101连接，第一驱动结构配置为驱动执行轴101进行轴向移动，以使第一刻槽1021a移动至与标定检测件103的探测端在执行轴101的径向上相对的位置；第二驱动结构可与执行轴101连接，第二驱动结构配置为驱动执行轴101绕自身轴线进行转动，以使第二刻槽1021b移动至标定检测件103的探测端在执行轴101的径向上相对的位置。

在本公开的实施例中，标定检测件103可通过确定第一刻槽1021a和第二刻槽1021b的槽底坐标，以实现执行轴101的零点标定，也就是说，本公开实施例通过两个维度来确定执行轴101的零点坐标，一个是轴向维度，另一个是径向维度，这样可使零点标定更加准确，从而可降低机器人结构关节回零误差。

需要说明的是，本公开实施例的第一驱动结构和第二驱动结构可安装于臂体100内，但不限于此。

可选地，如图2所示，第二刻槽1021b与第一刻槽1021a相交设置，且第二刻槽1021b在轴向上的两端相对第一刻槽1021a呈凸出设置，这样设计即可先检测第一刻槽1021a再检测第二刻槽1021b的坐标从而来实现零点标定，也可先检测第二刻槽1021b再检测第一刻槽1021a的坐标从而来实现零点标定，也就是说，这样设计使得机器人结构可具有多种标定方法，以匹配不同设计需求。

进一步地，第二刻槽1021b在执行轴101的轴向上呈贯通设置，这样设计一方面可以降低刻槽1021的设计难度，另一方面由于检测过程中有一定的延时性，在检测完第一刻槽1021a之后，执行轴101还会继续保持轴向移动，然后在标定检测件103确定完第一刻槽1021a的坐标之后，再驱动执行轴101进行转动，以检测第二刻槽1021b的坐标，因此，在机器人结构采用先检测第一刻槽1021a后检测第二刻槽1021b的标定方法时，通过将第二刻槽1021b设计为在轴向上贯通，可避免在第一刻槽1021a检测完后无第二刻槽1021b进行检测的情况，从而可保证第一刻槽1021a和第二刻槽1021b在检测过程中的连贯性，从而确保标定精确性。

举例而言，结合图2和图3所示，第一刻槽1021a和第二刻槽1021b均可包括呈倾斜设置的第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212，第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212的倾斜方向相交，这样设计相比于第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212平行的方案，在槽开口大小保持不变的同时，可适当减小槽底面积，从而可提高标定检测件103在检测槽底坐标时的检测精度；应当理解的是，第一刻槽1021a的第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212均沿周向环绕执行轴101设置；第二刻槽1021b的第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212均在执行轴101的轴向上延伸。

可选地，第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212以两者之间的中线呈对称设置，这样设计一方面可降低第一刻槽1021a和第二刻槽1021b的加工难度，另一方面便于标定检测件103对第一刻槽1021a和第二刻槽1021b的坐标进行精确检测，从而保证零点标定精确度。

其中，第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212的底端可直接相连，也就是说，第一刻槽1021a和第二刻槽1021b的截面形状整体可呈V型，但不限于此，第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212的底端也可不直接相连，具体地，如图3所示，第一刻槽1021a和第二刻槽1021b还可包括槽底壁10213，此第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212的底端可通过槽底壁10213连接。

举例而言，在标定检测件103的探测端为接触式探测时，槽底壁10213的轮廓可与探测端的轮廓相匹配，例如：探测端的接触端面为圆弧面时，槽底壁10213的内表面也可为圆弧面，在标定检测件103的探测端移动至槽底处，探测端的接触端面可与槽底壁10213完全贴合，以保证槽底坐标的检测精度。

在一些实施例中，前述提到的执行组件可为滚珠花键丝杆组件，具体地：第一驱动结构可包括第一驱动电机、第一同步带传动组及丝杆螺母，丝杆螺母套设于执行轴101上，第一驱动电机通过第一同步带传动组与丝杆螺母连接，并配置为驱动丝杆螺母转动，以使执行轴101进行轴向移动，即：此可理解为SCARA机器人的第三关节；第二驱动结构可包括第二驱动电机、第二同步带传动组及花键螺母，花键螺母套设于执行轴101上，第二驱动电机通过第二同步带传动组与花键螺母连接，并配置为驱动花键螺母转动，以使执行轴101绕自身轴线进行转动，即：此可理解为SCARA机器人的第四关节，也就是说，本公开实施例的标定方法可用于SCARA机器人的第三、第四关节。

需要说明的是，本公开实施例的机器人结构不限于包括前述提到的部件，也可包括主板及其他关节，在此不作描述。

本公开一实施例还提供了一种机器人结构的标定方法，此机器人结构可参考前面描述的内容，具体地，结合图1至图4所示，机器人结构可包括臂体100、执行组件及标定组件，执行组件包括驱动机构和执行轴101，执行轴101活动安装于臂体100，且执行轴101与驱动机构连接；标定组件包括标定检测件103及标定块102，标定检测件103安装于臂体100，标定块102固定在执行轴101上，且标定块102开设有刻槽1021；基于此机器人结构，如图5所示，对应的标定方法可包括：

步骤S500、控制驱动机构驱动执行轴101按照预定轨迹进行运动，以使刻槽1021运动至与标定检测件103相匹配的位置，并供标定检测件103进行检测；

步骤S502、基于标定检测件103的检测结果确定刻槽1021的坐标，以实现执行轴101的零点标定。

可选地，如图2和图4所示，在刻槽1021包括前述提到的第一刻槽1021a和第二刻槽1021b，第一刻槽1021a沿周向环绕执行轴101设置，第二刻槽1021b在执行轴101的轴向上延伸；驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动结构与执行轴101连接，第二驱动结构与执行轴101连接时；其中，步骤S500可具体包括：

步骤S5001、控制第一驱动结构驱动执行轴101进行轴向移动，以使第一刻槽1021a移动至与标定检测件103的探测端在执行轴101的径向上相对的位置，并供标定检测件103进行检测；

步骤S5003、基于标定检测件103的检测结果确定第一刻槽1021a的坐标；

步骤S5005、控制第二驱动结构驱动执行轴101绕自身轴线进行转动，以使第二刻槽1021b移动至与标定检测件103的探测端在执行轴101的径向上相对的位置，并供标定检测件103进行检测；

步骤S5007、基于标定检测件103的检测结果确定第二刻槽1021b的坐标；

步骤S5009、根据第一刻槽1021a的坐标和第二刻槽1021b的坐标，确定执行轴101的零点坐标，实现执行轴101的零点标定。

需要说明的是，步骤S5001可先与步骤S5005执行，也就是说，本公开实施例可先进行第一刻槽1021a的坐标检测，然后再进行第二刻槽1021b的坐标检测；但不限于此，也可步骤S5005可先与步骤S5001执行，也就是说，本公开实施例可先进行第二刻槽1021b的坐标检测，然后再进行第一刻槽1021a的坐标检测。

此外，应当理解的是，在控制第一驱动结构驱动执行轴101进行轴向移动的同时，控制第二驱动结构停止工作；在控制第二驱动结构驱动执行轴101绕自身轴线转动的同时，控制第一驱动结构停止工作，也就是说，执行轴101的轴向移动与绕自身轴线转动不同步进行，而是先后进行的，使得第一刻槽1021a和第二刻槽1021b的坐标确定也是依次确定下来的，避免检测过程中标定检测件103的探测端直接移动至第一刻槽1021a与第二刻槽1021b的交界处，而导致后续无法准确判断出第一刻槽1021a和第二刻槽1021b坐标的情况，从而可提高标定精确性。

其中，在先后检测到第一刻槽1021a和第二刻槽1021b之后，可通过控制驱动结构，来控制执行轴101停止运动，以完成整个标定。

进一步地，在第一刻槽1021a和第二刻槽1021b均包括呈倾斜设置的第一槽侧壁10211和第二槽侧壁10212，且标定检测件103的探测端为接触式探测时；其中，在第一驱动结构驱动执行轴101进行轴向移动的过程中，标定检测件103的探测端可先沿第一刻槽1021a的第一槽侧壁10211滑动至第一刻槽1021a的槽底，然后再沿第一刻槽1021a的第二槽侧壁10212滑出第一刻槽1021a，以确定第一刻槽1021a的槽底坐标；在第二驱动结构驱动执行轴101绕自身轴线转动的过程中，标定检测件103的探测端先沿第二刻槽1021b的第一槽侧壁10211滑动至第二刻槽1021b的槽底，再沿第二刻槽1021b的第二槽侧壁10212滑出第二刻槽1021b，以确定第二刻槽1021b的槽底坐标；根据第一刻槽1021a的槽底坐标和第二刻槽1021b的槽底坐标，确定执行轴101的零点坐标。

在一些实施例中，在开始进行标定之前，可先将执行轴101移动到某个设定的初始位置，然后再开始控制驱动机构来驱动执行轴101动作，然后带动执行轴101上的标定块102运动至与标定检测件103相匹配的位置，以来完成标定，其中，为了保证要到达某个设定的初始位置，如图2和图4所示，可在标定块102设置一初始标记1022，用于辅助操作人员目测判断执行轴101的标定块102是否到达设定初始位置，若达到设定的初始位置，则开始标定，这样设计可适当缩短标定行程，另外，也可保证后续标定检测的有效性。

需要说明的是，如图2所示，此初始标记1022可为在执行轴101的轴向上延伸且呈贯通的槽体，其截面形状与第二刻槽1021b的截面形状可不相同，例如：第二刻槽1021b的截面形状整体呈V型，而初始标记1022的截面形状整体呈圆弧形，通过将初始标记1022设计与第二刻槽1021b不同，以来帮助操作人员区分哪个是用来实现标定的，哪个是用来匹配初始位置的。

另外，在初始标记1022为前述提到的槽体时，本公开优选先检测第一刻槽1021a再检测第二刻槽1021b，以避免初始标记1022影响执行轴101的零点标定。

在本公开中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本公开的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本公开专利涵盖的范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人结构，其特征在于，包括：

臂体；

执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；

标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至与所述标定检测件相匹配的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人结构，其特征在于，

所述标定块套设在所述执行轴的外周面上，且所述标定块的外周面设有所述刻槽；

所述标定检测件具有探测端，所述探测端朝向所述执行轴的外周面，且所述探测端为接触式探测或间接式探测；

其中，在所述执行轴的带动下，所述刻槽能够运动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人结构，其特征在于，

所述刻槽包括第一刻槽和第二刻槽，所述第一刻槽沿周向环绕所述执行轴设置，所述第二刻槽在所述执行轴的轴向上延伸；

所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构与所述执行轴连接，所述第一驱动结构配置为驱动所述执行轴进行轴向移动，以使所述第一刻槽移动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置；所述第二驱动结构与所述执行轴连接，所述第二驱动结构配置为驱动所述执行轴绕自身轴线进行转动，以使所述第二刻槽移动至所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置。

4.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，所述第二刻槽与所述第一刻槽相交设置，且所述第二刻槽在所述轴向上的两端相对所述第一刻槽呈凸出设置。

5.根据权利要求4所述的机器人结构，其特征在于，所述第二刻槽在所述轴向上呈贯通设置。

6.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，所述第一刻槽和所述第二刻槽均包括呈倾斜设置的第一槽侧壁和第二槽侧壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的倾斜方向相交；其中，

所述第一刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均沿周向环绕所述执行轴设置；

所述第二刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均在所述执行轴的轴向上延伸。

7.根据权利要求6所述的机器人结构，其特征在于，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁以两者之间的中线呈对称设置。

8.根据权利要求6所述的机器人结构，其特征在于，所述第一刻槽和所述第二刻槽还包括槽底壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的底端通过所述槽底壁连接；

其中，在所述标定检测件的探测端为接触式探测时，所述槽底壁的轮廓与所述探测端的轮廓相匹配。

9.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，

所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一同步带传动组及丝杆螺母，所述丝杆螺母套设于所述执行轴上，所述第一驱动电机通过所述第一同步带传动组与所述丝杆螺母连接，并配置为驱动所述丝杆螺母转动，以使所述执行轴进行轴向移动；

所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二同步带传动组及花键螺母，所述花键螺母套设于所述执行轴上，所述第二驱动电机通过所述第二同步带传动组与所述花键螺母连接，并配置为驱动所述花键螺母转动，以使所述执行轴绕自身轴线进行转动。

10.根据权利要求1所述的机器人结构，其特征在于，所述臂体开设有安装孔，所述标定检测件可拆卸地安装于所述安装孔内。

Images