CN215658276U - 一种视觉引导六轴机械手上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及摄像头生产设备技术领域，尤其是一种视觉引导六轴机械手上下料设备，包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内，本实用新型利用四轴机械手和六轴机械手大幅度降低了人力成本，大幅度提高了工作效率，并且利用视觉检测大大降低了自动化作业过程中的失误率，提升了自动化作业的良品率。

Description

一种视觉引导六轴机械手上下料设备

技术领域

本实用新型涉及摄像头生产设备技术领域，尤其是一种视觉引导六轴机械手上下料设备。

背景技术

摄像头支架在攻丝前需要人工将摄像头支架从生产线上收集，再一个一个码在攻丝机的产品治具内，待攻丝机攻丝完成后，工人需要将产品治具内攻丝完成的摄像头支架收集进料框。

整个过程中工作流程繁琐，易出错，效率低，尤其在将摄像头支架放入治具内时需要一个一个对准了放，十分浪费时间与精力。

发明内容

本实用新型的目的是：克服现有技术中的不足，提供一种视觉引导六轴机械手上下料设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种视觉引导六轴机械手上下料设备，包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内。

进一步的，所述视觉引导摆件机包括出料装置，所述出料装置包括筛选筒和滑轨；

接料器，所述接料器包括接料盘，所述接料盘可滑动的连接在接料盘滑轨上，所述接料盘连接有接料盘动力装置，所述接料盘位于滑轨下游；

可滑动治具平台，所述可滑动治具平台上包括平台一和平台二以及位于平台一与平台二上的治具一和治具二，所述平台一置于平台一滑轨上，所述平台二置于平台二滑轨上，所述平台一滑轨与平台二滑轨平行并排设置，所述平台一和平台二之间连接有同步装置，所述同步装置连接有动力装置；

四轴机械手，所述四轴机械手的末端连接有夹具，所述四轴机械手位于接料器和可滑动治具平台之间。

进一步的，可滑动治具平台与四轴机械手之间还布置有视觉引导组件一，所述视觉引导组件一包括相机一，所述相机一连接有镜头一，所述镜头一朝上，所述镜头一的上方设置有补光环一，所述补光环一的补光方向朝上。

进一步的，所述夹具上连接有视觉引导组件二，所述视觉引导组件二包括相机二，所述相机二连接有镜头二，所述镜头二朝下，所述镜头二的下方设置有补光环二，所述补光环二的补光放下朝下。

进一步的，所述接料盘上设置有若干料槽，所述接料盘的下方连接有接料盘滑块，所述滑块连接有接料盘滑轨，所述接料盘滑轨连接有接料盘滑动装置。

进一步的，所述平台一滑轨包括平台一滑轨一、平台二滑轨二，所述平台二滑轨包括平台二滑轨一和平台二滑轨二，所述平台一滑轨一、平台一滑轨二、平台二滑轨一和平台二滑轨二的长度相等，所述平台二滑轨一与平台二滑轨二布置在平台一滑轨一与平台二滑轨二之间。

进一步的，所述同步装置包括主动皮带轮，所述主动皮带轮置于平台一滑轨一和平台二滑轨一的尾端，所述主动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述平台一滑轨一和平台二滑轨一的首端设置有从动皮带轮，所述从动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述主动皮带轮与从动皮带轮之间连接有传动皮带，所述传动皮带靠近平台一滑轨一的一侧上设置有平台一连接块，所述平台一连接块与平台一连接，所述传动皮带靠近平台二滑轨一的一侧上设置有平台二连接块，所述平台二连接块与平台二连接。

进一步的，所述动力装置与主动皮带轮连接的电机，所述主动皮带轮与电机之间连接有直角减速机，所述直角减速机连接有直角减速机支架。

进一步的，所述夹具包括夹具支架，所述夹具支架的上端连接有四轴机械手接头，所述夹具支架的下端横向并排等间距的连接有若干滑台气缸，所述滑台气缸的下方连接有吸盘支架，所述吸盘支架的下表面连接有四个吸盘，所述夹具支架的上端还连接有相机支架，所述相机二与夹具通过相机支架连接，所述夹具支架下端还连接有补光环支架，所述补光环二与夹具通过补光环支架连接。

进一步的，所述攻丝机包括工作平台，所述工作平台上固定有治具三，所述工作平台的侧壁上连接有上方检测组件，所述上方检测组件包括相机三和相机防尘罩，所述相机三的拍摄方向对准治具三的上表面。

进一步的，所述攻丝机前方，六轴机械手的工作范围内放置有平板小车，所述平板小车上放置有产品收纳盒。

采用本实用新型的技术方案的有益效果是：

1、本实用新型利用四轴机械手和六轴机械手大幅度降低了人力成本，大幅度提高了工作效率，并且利用视觉检测大大降低了自动化作业过程中的失误率，提升了自动化作业的良品率。

2、视觉引导摆件机能够将产品整齐的放在治具内，六轴机械手在将产品转移的过程中无需再对产品位置进行调整，提升了整个工作流程的效率。

3、可滑动治具平台使得有两个治具轮流接受产品，在一个治具等待六轴机械手转移产品的时候，另一个治具在被四轴机械手放置产品，降低四轴机械手的等待时间，提升四轴机械手的使用频率，提升整个工作流程的效率。

4、四轴机械手只负责将产品从接料器转移到治具一或治具二内，提前将产品码放整齐，减少了一部分六轴机械手的工作，相比于六轴机械手高昂的成本，使用低成本的四轴机械手分担了六轴机械手的工作，能够使得六轴机械手的单位时间产出更高。

5、镜头一用来拍摄夹具上产品的位置，镜头二用来拍摄治具的位置，镜头一和镜头二将产品的位置信息和治具的位置信息传递给四轴机械手，以便四轴机械手能够将产品整齐的码放在治具内，方便六轴机械手对产品进行转移。

6、相机三用来检测治具三内的产品是否摆放平稳，防止攻丝失败，提升良品率。

7、平板小车方便操作人员将加工好的产品移走，降低工作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中

图1为本实用新型的斜视图；

图2为摆件机的斜视图；

图3为摆件机的细节图；

图4为接料器的俯视图；

图5为夹具的斜视图；

图6为可滑动治具平台的斜视图；

图7为攻丝机的斜视图。

1-六轴机械手 2-摆件机 211-筛选筒 212-滑轨 22-接料器 221-接料盘 222-接料盘滑轨 223-接料盘滑块 224-接料盘滑动装置 23-四轴机械手 231-夹具 2311-夹具支架 2312-四轴机械手接头 2313-滑台气缸 2314-吸盘支架 2315-吸盘 2316-相机支架2317-补光环支架 2318-相机二 2319-镜头二 23110-补光环二 24-可滑动治具平台 241-平台一 2411-平台一连接块 242-平台二 2432-平台一滑轨二 2441-平台二滑轨一 2442-平台二滑轨二 245-皮带 246-主动皮带轮 247-直角减速机 248-电机 249-直角减速机支架 251-相机一 252-镜头一 253-补光环一 3-攻丝机 31-上方检测组件 32-治具三。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。本实用新型利用结构示意图等进行详细描述，示意图只是实例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1-图7，一种视觉引导六轴机械手1上下料设备，包括六轴机械手1、视觉引导摆件机2和攻丝机3，所述视觉引导摆件机2的出料位置和攻丝机3的工作区域都位于六轴机械手1的工作范围内。优选的，视觉引导摆件机2和攻丝机3的数量都为二，两台视觉引导摆件机2和两台攻丝机3围绕六轴机械手1布置，六轴机械手1前端设置有取料板，所述取料板上设置有若干夹爪，所述夹爪的优选型号为MHZA2-6S。本实用新型利用四轴机械手23和六轴机械手1大幅度降低了人力成本，大幅度提高了工作效率，并且利用视觉检测大大降低了自动化作业过程中的失误率，提升了自动化作业的良品率。视觉引导摆件机2能够将产品整齐的放在治具内，六轴机械手1在将产品转移的过程中无需再对产品位置进行调整，提升了整个工作流程的效率。

请参阅图1-图,3，视觉引导摆件机2包括出料装置，所述出料装置包括筛选筒211和滑轨212；接料器22，所述接料器22包括接料盘221，所述接料盘221可滑动的连接在接料盘滑轨222上，所述接料盘221连接有接料盘221动力装置，所述接料盘221位于滑轨212下游；可滑动治具平台24，所述可滑动治具平台24上包括平台一241和平台二242以及位于平台一241与平台二242上的治具一和治具二，所述平台一241置于平台一241滑轨212上，所述平台二242置于平台二242滑轨212上，所述平台一241滑轨212与平台二242滑轨212平行并排设置，所述平台一241和平台二242之间连接有同步装置，所述同步装置连接有动力装置；可滑动治具平台24使得有两个治具轮流接受产品，在一个治具等待六轴机械手1转移产品的时候，另一个治具在被四轴机械手23放置产品，降低四轴机械手23的等待时间，提升四轴机械手23的使用频率，提升整个工作流程的效率。四轴机械手23，所述四轴机械手23的末端连接有夹具231，所述四轴机械手23位于接料器22和可滑动治具平台24之间。四轴机械手23只负责将产品从接料器22转移到治具一或治具二内，提前将产品码放整齐，减少了一部分六轴机械手1的工作，相比于六轴机械手1高昂的成本，使用低成本的四轴机械手23分担了六轴机械手1的工作，能够使得六轴机械手1的单位时间产出更高。

请参阅图3，可滑动治具平台24与四轴机械手之间还布置有视觉引导组件一，所述视觉引导组件一包括相机一251，所述相机一251连接有镜头一252，所述镜头一252朝上，所述镜头一252的上方设置有补光环一253，所述补光环一253的补光方向朝上,所述视觉引导组件一的优选型号为Basler ace GigE C-Mount v01。

请参阅图5，夹具231上连接有视觉引导组件二，所述视觉引导组件二包括相机二2318，所述相机二2318连接有镜头二2319，所述镜头二2319朝下，所述镜头二2319的下方设置有补光环二23110，所述补光环二23110的补光放下朝下，所述视觉引导组件一的优选型号为Basler ace GigE C-Mount v01。镜头一252用来拍摄夹具231上产品的位置，镜头二2319用来拍摄治具的位置，镜头一252和镜头二2319将产品的位置信息和治具的位置信息传递给四轴机械手23，以便四轴机械手23能够将产品整齐的码放在治具内，方便六轴机械手1对产品进行转移。

请参阅图4，接料盘221上设置有若干料槽，所述接料盘221的下方连接有接料盘滑块223，所述滑块连接有接料盘滑轨222，所述接料盘滑轨222连接有接料盘滑动装置224。接料盘滑动装置224优选为滚珠丝杠,所述滚珠丝杠有电机驱动，所述电机优选型号为MSMF042L1U2M的伺服电机。

请参阅图6，平台一241滑轨212包括平台一241滑轨212一、平台二滑轨二2442，所述平台二242滑轨212包括平台二滑轨一2441和平台二滑轨二2442，所述平台一241滑轨212一、平台一滑轨二2432、平台二滑轨一2441和平台二滑轨二2442的长度相等，所述平台二滑轨一2441与平台二滑轨二2442布置在平台一241滑轨212一与平台二滑轨二2442之间。

请参阅图6，同步装置包括主动皮带轮246，所述主动皮带轮246置于平台一241滑轨212一和平台二滑轨一2441的尾端，所述主动皮带轮246的圆心距离平台一241滑轨212一与平台二滑轨一2441的距离相等，所述平台一241滑轨212一和平台二滑轨一2441的首端设置有从动皮带轮，所述从动皮带轮的圆心距离平台一241滑轨212一与平台二滑轨一2441的距离相等，所述主动皮带轮246与从动皮带轮之间连接有传动皮带245，所述传动皮带245靠近平台一241滑轨212一的一侧上设置有平台一连接块2411，所述平台一连接块2411与平台一241连接，所述传动皮带245靠近平台二滑轨一2441的一侧上设置有平台二242连接块，所述平台二242连接块与平台二242连接，所述平台一241的高度和档距都大于平台二242的高度和档距。

请参阅图6，动力装置与主动皮带轮246连接的电机248，所述主动皮带轮246与电机248之间连接有直角减速机247，所述直角减速机247连接有直角减速机支架249，所述电机248型号优选型号为MS5H-60ST-C01330B-20P4E,所述直角减速机247的优选型号为60ZDWF20S1-400-T1E。

请参阅图5，夹具231包括夹具支架2311，所述夹具支架2311的上端连接有四轴机械手接头2312，所述夹具支架2311的下端横向并排等间距的连接有若干滑台气缸2313，所述滑台气缸2313的下方连接有吸盘支架2314，所述吸盘支架2314的下表面连接有四个吸盘2315，所述夹具支架2311的上端还连接有相机支架2316，所述相机二2318与夹具231通过相机支架2316连接，所述夹具支架2311下端还连接有补光环支架2317，所述补光环二23110与夹具231通过补光环支架2317连接,所述滑台气缸2313的优选型号为MXH6-10Z-M8B,吸盘2315型号优选为ZPL-2。

请参阅图7，攻丝机3包括工作平台，所述工作平台上固定有治具三32，所述工作平台的侧壁上连接有上方检测组件31，所述上方检测组件31包括相机三和相机防尘罩，所述相机三的拍摄方向对准治具三32的上表面，所述相机三的优选型号为:MV-CA050-10GM/GC。

请参阅图1和图7，攻丝机3前方，六轴机械手1的工作范围内放置有平板小车，所述平板小车上放置有产品收纳盒。

工作流程：1、产品经滑轨212从筛选筒211内滑出，接料盘221通过接料盘滑动装置224调整位置使得料槽与滑轨212对准，产品滑入料槽内；

2、四轴机械手23通过夹具231将接料盘221内的产品吸起，在向治具一转移的过程中，相机一251对夹具231下的产品位置进行拍摄，相机二2318对治具一的位置进行拍摄，相机一251与相机二2318的信息被四轴机械手23获取，四轴机械手23将产品放入治具一内并且调整产品位置使得产品恰好陷入治具一的产品槽内；

3、待治具一装满后，电机248通过皮带驱动平台一241载着治具一向外滑动，平台二242载着治具二向内滑动，治具一等待六轴机械手1将治具一内的产品转移，治具二等待四轴机械手23向内放入新的产品；

4、六轴机械手1将治具一内的产品放入治具三32中；

5、镜头三检测治具三32中的产品是否放置平稳；

6、放置平稳后，攻丝机3丝锥对产品进行攻丝；

7、攻丝完成后，六轴机械手1将产品放入放在平板小车上的收纳盒内等待人工收集。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述视觉引导摆件机包括出料装置，所述出料装置包括筛选筒和滑轨；

接料器，所述接料器包括接料盘，所述接料盘可滑动的连接在接料盘滑轨上，所述接料盘连接有接料盘动力装置，所述接料盘位于滑轨下游；

可滑动治具平台，所述可滑动治具平台上包括平台一和平台二以及位于平台一与平台二上的治具一和治具二，所述平台一置于平台一滑轨上，所述平台二置于平台二滑轨上，所述平台一滑轨与平台二滑轨平行并排设置，所述平台一和平台二之间连接有同步装置，所述同步装置连接有动力装置；

四轴机械手，所述四轴机械手的末端连接有夹具，所述四轴机械手位于接料器和可滑动治具平台之间。

3.根据权利要求2所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：可滑动治具平台与四轴机械手之间还布置有视觉引导组件一，所述视觉引导组件一包括相机一，所述相机一连接有镜头一，所述镜头一朝上，所述镜头一的上方设置有补光环一，所述补光环一的补光方向朝上。

4.根据权利要求3所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述夹具上连接有视觉引导组件二，所述视觉引导组件二包括相机二，所述相机二连接有镜头二，所述镜头二朝下，所述镜头二的下方设置有补光环二，所述补光环二的补光放下朝下。

5.根据权利要求4所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述接料盘上设置有若干料槽，所述接料盘的下方连接有接料盘滑块，所述滑块连接有接料盘滑轨，所述接料盘滑轨连接有接料盘滑动装置。

6.根据权利要求5所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述平台一滑轨包括平台一滑轨一、平台二滑轨二，所述平台二滑轨包括平台二滑轨一和平台二滑轨二，所述平台一滑轨一、平台一滑轨二、平台二滑轨一和平台二滑轨二的长度相等，所述平台二滑轨一与平台二滑轨二布置在平台一滑轨一与平台二滑轨二之间。

7.根据权利要求6所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述同步装置包括主动皮带轮，所述主动皮带轮置于平台一滑轨一和平台二滑轨一的尾端，所述主动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述平台一滑轨一和平台二滑轨一的首端设置有从动皮带轮，所述从动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述主动皮带轮与从动皮带轮之间连接有传动皮带，所述传动皮带靠近平台一滑轨一的一侧上设置有平台一连接块，所述平台一连接块与平台一连接，所述传动皮带靠近平台二滑轨一的一侧上设置有平台二连接块，所述平台二连接块与平台二连接。

8.根据权利要求7所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述动力装置与主动皮带轮连接的电机，所述主动皮带轮与电机之间连接有直角减速机，所述直角减速机连接有直角减速机支架。

9.根据权利要求8所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述夹具包括夹具支架，所述夹具支架的上端连接有四轴机械手接头，所述夹具支架的下端横向并排等间距的连接有若干滑台气缸，所述滑台气缸的下方连接有吸盘支架，所述吸盘支架的下表面连接有四个吸盘，所述夹具支架的上端还连接有相机支架，所述相机二与夹具通过相机支架连接，所述夹具支架下端还连接有补光环支架，所述补光环二与夹具通过补光环支架连接。

10.根据权利要求9所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述攻丝机包括工作平台，所述工作平台上固定有治具三，所述工作平台的侧壁上连接有上方检测组件，所述上方检测组件包括相机三和相机防尘罩，所述相机三的拍摄方向对准治具三的上表面。

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