CN215651508U - 夹持装置及具有其的输送系统、介入设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持装置及具有其的输送系统、介入设备，夹持装置包括底座、第一驱动组件、第二驱动组件和夹持器，第一驱动组件设置于底座；第二驱动组件设置于第一驱动组件且在第一驱动组件的驱动下绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动；夹持器设置于第二驱动组件且在第二驱动组件的驱动下沿第一方向运动，夹持器至少包括两个相对设置的夹持臂，两个夹持臂的相对运动方向为第二方向，第二方向与第一方向相互垂直。这样，夹持装置能够代替用户对介入器械进行使用，从而避免介入手术进行时产生的辐射作用到用户身体上，使得介入手术更为安全可靠。

Description

夹持装置及具有其的输送系统、介入设备

技术领域

本实用新型涉及介入设备技术领域，尤其是涉及一种夹持装置及具有其的输送系统、介入设备。

背景技术

相关技术中，在进行造影手术或PCI手术(经皮冠状动脉介入治疗手术)时，用户需要手动将介入器械递送至目标血管。期间需要利用X射线进行透视，以明确血管走行和介入器械位置。在手动递送介入器械的过程中，常伴有辐射，从而对长期从事此项工作的人产生较大危害。为了避免对长期从事此项工作的人产生较大危害，使用介入设备代替人体进行介入器械的使用成为迫不及待的事情。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种夹持装置，所述夹持装置对介入器械进行夹持、转动和移动，能够代替人体递送介入器械。

本实用新型的另一个目的在于提出一种输送系统，包括如上所述的夹持装置。

本实用新型的又一个目的在于提出一种介入设备，包括如上所述的输送系统。

根据本实用新型实施例的夹持装置，包括：底座、第一驱动组件、第二驱动组件和夹持器，所述第一驱动组件设置于所述底座；所述第二驱动组件设置于所述第一驱动组件且在所述第一驱动组件的驱动下绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动；所述夹持器设置于所述第二驱动组件且在所述第二驱动组件的驱动下沿所述第一方向运动，所述夹持器至少包括两个相对设置的夹持臂，两个所述夹持臂的相对运动方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向相互垂直。

根据本实用新型实施例的夹持装置，通过设有夹持器、第一驱动组件和第二驱动组件，以对介入器械进行夹持、旋转和传递，使得介入器械能够按照需求位置或者状态进行的调整，介入器械的使用更为简单可靠。同时，夹持装置能够代替用户对介入器械进行使用，从而避免介入手术进行时产生的辐射作用到用户身体上，使得介入手术更为安全可靠。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：第一驱动件、第一传动件和第二传动件，所述第一驱动件设置于所述底座且与所述第一传动件传动连接，所述第一传动件与所述第二传动件传动连接，所述第二驱动组件设置于所述第二传动件上，所述第二传动件绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动。

在一些实施例中，所述第二传动件包括传动部和固定部，所述传动部可旋转地设置于所述底座上且与所述第一传动件传动连接，所述固定部设置于所述传动部，所述第二驱动组件设置于所述固定部。

在一些实施例中，所述第一驱动件为驱动电机，所述第一传动件为齿轮，所述传动部呈弧形且设置有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

在一些实施例中，所述底座包括：第一支承部和第二支承部，所述第一支承部和所述第二支承部相对设置且留有容纳空间，所述齿条设置于所述传动部的中部，所述齿条和所述齿轮设置于所述容纳空间，所述第一支承部和所述第二支承部分别设置有轴承，所述传动部的两端分别设置于所述轴承。

在一些实施例中，所述第二驱动组件包括：固定座、第二驱动件、第三传动件和第四传动件，所述固定座设置于所述第一驱动组件，所述第二驱动件和所述第三传动件设置于所述固定座且所述第二驱动件和所述第三传动件传动连接，所述第四传动件与所述第三传动件传动连接且沿所述第一方向运动，所述夹持器设置于所述第四传动件。

在一些实施例中，所述第二驱动件为驱动电机，所述第三传动件为丝杠，所述第四传动件为带有螺纹或螺母的滑块，所述固定座设置于所述滑块的顶部，所述夹持器设置于所述固定座。

在一些实施例中，所述夹持器还包括：夹持套，所述夹持套套设在两个所述夹持臂上，所述夹持套为柔性套或弹性套。

在一些实施例中，所述夹持套包括：两个套体部、连接部和限位部，两个所述套体部分别套设在所述夹持臂上，所述连接部连接于所述套体部之间，所述限位部设置于两个所述套体部且相对设置，两个所述限位部与所述连接部之间形成有穿设空间。

根据本实用新型实施例的输送系统，包括：基座和至少两个第一夹持装置，至少两个所述第一夹持装置设置于所述基座上且在所述基座上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，所述第一夹持装置为如上所述的夹持装置。

根据本实用新型实施例的输送系统，在夹持装置输送系统内设有至少两个第一夹持装置，且两个第一夹持装置相对设置，以使第一夹持装置能够更好的夹持介入器械，夹持效果得到提升，从而让介入器械的转动或者移动更为稳定和连续。同时，基座上承载至少两个第一夹持装置，使得第一夹持装置的使用性能得到提升，第一夹持装置能够更好的夹持固定介入器械，从而让第一夹持装置对介入器械的转动和移动的效果得到提升。

在一些实施例中，输送系统还包括：移动座和至少两个所述第二夹持装置，所述移动座设置于所述基座且相对所述基座可移动；至少两个所述第二夹持装置设置于所述移动座且在所述移动座上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，所述第二夹持装置为如上所述的夹持装置。

在一些实施例中，输送系统还包括：阀支架、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂可运动地设置于所述基座，所述移动座设置于所述第一机械臂上，所述阀支架设置于所述第二机械臂，所述阀支架位于所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间。

在一些实施例中，所述基座的底部设置有安装轴，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括：第一传动臂和第二传动臂，所述第一机械臂的所述第一传动臂的一端和所述第二机械臂的所述第一传动臂的一端均可转动地设置于所述安装轴，所述第二传动臂的一端可转动地设置于所述第一传动臂的另一端，所述第二传动臂的另一端对应设置有所述移动座或所述阀支架。

根据本实用新型实施例的介入设备，包括：如上所述的输送系统。

根据本实用新型实施例的介入设备，通过在介入设备内设有如上所示的输送系统，由于输送系统能够较好的模拟用户在手持介入器械时，对介入器械的夹持、转动和传送，使得介入设备能够代替用户完成介入器械的作业，从而让介入器械进行输送使用时的安全性和灵活性得到提升。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例的夹持装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的夹持装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的夹持器的部分结构示意图；

图4是本实用新型实施例的输送系统的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的输送系统的部分结构示意图。

附图标记：

夹持装置10，导丝11，导管12，输送系统20，基座21，安装轴2101，第一夹持装置22，移动座23，第二夹持装置24，阀支架25，第一机械臂26，第二机械臂27，第一传动臂28，第二传动臂29，

底座100，第一支承部110，第二支承部120，

第一驱动组件200，第一驱动件210，第一传动件220，第二传动件230，传动部231，固定部232，

第二驱动组件300，固定座310，滑块320，

夹持器400，穿设空间401，夹持臂410，夹持套420，套体部421，连接部422，限位部423。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本实用新型的实施例。

下面参考图1-图5描述根据本实用新型实施例的夹持装置10，包括：底座100、第一驱动组件200、第二驱动组件300和夹持器400。

具体来说，第一驱动组件200设置于底座100，以使底座100能够支撑并承载第一驱动组件200，使得第一驱动组件200的驱动力能够进行较好的传递。第二驱动组件300设置于第一驱动组件200上，而且第二驱动组件300在第一驱动组件200的驱动下绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动，夹持器400设置于第二驱动组件300且在第二驱动组件300的驱动下沿第一方向运动，夹持器400至少包括两个相对设置的夹持臂410，两个夹持臂410的相对运动方向为第二方向，第二方向与第一方向相互垂直。

需要说明的是，夹持器400上相对设置的夹持臂410能够用于夹持固定介入器械，从而对介入器械进行夹持、输送或者传递。介入器械至少包括导丝和导管，导管至少包括造影导管、指引导管、球囊导管。详细地说，夹持器400上的夹持臂410能够较为稳定地夹持介入器械，使得介入器械与夹持器400之间具有较大的摩擦力，在夹持装置10进行转动或者移动时，夹持器400能够夹持介入器械进行转动或者移动，第二驱动组件300能够沿第一方向进行运动，在第二驱动组件300上所连接的夹持器400夹持的介入器械亦能够沿着第一方向进行运动，从而形成介入器械的移动；而第一驱动组件200能够围绕第一方向进行转动，以让夹持器400所夹持的介入器械亦能够沿着第一方向进行转动，从而形成介入器械的转动。

可以理解的是，夹持装置10具有三个使用状态，即夹持、移动和转动，以用来模拟用户手持介入器械的时候，用户手部所能进行的操作，包括夹持介入器械、转动介入器械和递送介入器械。

根据本实用新型实施例的夹持装置10，通过设有夹持器400、第一驱动组件200和第二驱动组件300，以对介入器械进行夹持、旋转和传递，使得介入器械能够按照需求位置或者状态的调整，介入器械的使用更为简单可靠。同时，夹持装置10能够代替用户对介入器械进行使用，从而避免介入手术进行时产生的辐射作用到用户身体上，使得介入手术更为安全可靠。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一驱动组件200包括：第一驱动件210、第一传动件220和第二传动件230，第一驱动件210设置于底座100，而且第一驱动件210与第一传动件220传动连接，第一传动件220与第二传动件230传动连接，第二驱动组件300设置于第二传动件230上，第二传动件230绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动。

这样，第一驱动件210能够提供转动动力，并将其传递到第一传动件220上，第一传动件220能够将转动动力传递到第二传动件230上。转动动力传递到第二传动件230上会改变第一传动件220和第二传动件230之间的配合位置，由于第二传动件230为从动配合件，使得第二传动件230能够围绕第一方向进行转动，从而带动在第一驱动组件200上连接承载的第二驱动组件300进行转动，由于介入器械通过夹持器400固定在第二传动件230上，使得介入器械能够进行转动，从而让介入器械的使用较为简单可靠。

在一些实施例中，如图1所示，第二传动件230包括传动部231和固定部232，传动部231可以旋转地设置于底座100上，而且传动部231与第一传动件220传动连接，固定部232设置于传动部231，第二驱动组件300设置于固定部232。由此，第一驱动件210所提供的转动动力传递到第二传动件230时，由于传动部231与第一传动件220进行传动连接，从而让传动部231进行旋转，以构建出介入器械的转动。而固定部232由于固定在传动部231上，传动部231的转动能够让固定部232与传动部231同步转动，从而让固定部232上所承载的第二驱动组件300进行转动，以形成介入器械的转动。

在一些具体的实施例中，如图2所示，第一驱动件210为驱动电机，第一传动件220为齿轮，传动部231呈弧形，而且传动部231设置有齿条，齿条与齿轮啮合。可以理解的是，第一驱动件210不仅可以采用驱动电机提供转动动力的形式，还可以采用气动或者液动的形式，在此不做赘述。这样，驱动电机的动力输出较为平稳，使得第一驱动组件200能够较为平稳的进行转动，以使介入器械的转动效果得到提升。同时，可以理解的是，驱动电机的尺寸相对较小，能够简化夹持装置10的设计流程，而且能够让夹持装置10的结构更为紧凑，提升夹持装置10的结构强度。此外，弧形的传动部231能够利于传动部231与第一传动件220之间的传动配合，提升第一驱动组件200对介入器械的转动效果。同时，弧形能够便于传动部231与第一传动件220之间的传动配合，不仅能够提升对介入器械的转动效果，使得介入器械能够按照需求转动到对应位置，而且让传动部231与第一传动件220之间的连接组装更为稳定，延长夹持装置10的使用寿命。不仅如此，采用齿轮齿条进行传动，使得介入器械进行转动的角度更为精确，从而让用户在使用介入器械时，介入器械的转动能够满足用户的使用需求，提升介入器械进行使用时的安全性。

在一些实施例中，如图1所示，底座100包括：第一支承部110和第二支承部120，第一支承部110和第二支承部120相对设置，而且第一支承部110和第二支承部120之间留有容纳空间，齿条设置于传动部231的中部，齿条和齿轮设置于容纳空间，第一支承部110和第二支承部120分别设置有轴承，传动部231的两端分别设置于轴承。这样，第一支承部110和第二支承部120能够承载固定部232，使得固定部232的转动更为稳定可靠，可以提升介入器械的转动效果。而在第一支承部110与第二支撑部之间设有的容纳空间，能够为齿轮与齿条的配合提供位置，简化第一驱动组件200的连接装配，提升夹持装置10的生产效率，且让齿轮与齿条之间具有较为充裕的空间进行传动，使得齿轮与齿条之间的传动效果得到提升，从而提升夹持装置10对介入器械的转动效果。此外，还可以在第一支承部110与第二支承部120内设有轴承，由于轴承设于传动部231的两端，使得传动部231两端在进行转动时所受到的摩擦力得到降低，从而便于第一驱动组件200进行转动，使得介入器械进行转动的转动效果得到提升。不仅如此，在第一支承部110与第二支承部120还可以设有齿轮与传动部231进行配合，在降低传动部231两端的摩擦力的同时，还能让传动部231的转动更为精确，从而让介入器械的使用性能得到提升。

在一些具体的实施例中，第二驱动组件300包括：固定座310、第二驱动件、第三传动件和第四传动件，固定座310设置于第一驱动组件200，第二驱动件和第三传动件设置于固定座310，而且第二驱动件和第三传动件传动连接，第四传动件与第三传动件传动连接，而且第四传动件沿第一方向运动，夹持器400设置于第四传动件。由此，与第一驱动件210不同的是，第二驱动件适用于提供传动动力，并通过第三传动件传递第四传动件上，以使第四传动件上所连接的夹持器400能够得到第一方向上的运动，从而带动介入器械进行第一方向上的运动，也就是介入器械的运动。

在一些具体的实施例中，第二驱动件为驱动电机，第三传动件为丝杠，第四传动件为带有螺纹或螺母的滑块320，固定座310设置于滑块320的顶部，夹持器400设置于固定座310。这样，通过采用丝杠传动，能够将驱动电机的转动转化为直线运动，从而让第四传动件进行直线运动，与第四传动件进行连接的夹持器400也能够沿着第一方向进行运动，从而带动介入器械进行移动。同时，将夹持器400固定在第四传动件上，由于第四传动件直线运动，使得第四传动件上所连接的夹持器400亦进行直线运动，夹持器400所夹持的介入器械在摩擦力的作用下进行第一方向上的运动，以构成介入器械的运动。

在一些实施例中，如图1和图2所示，夹持器400还包括：夹持套420，夹持套420套设在两个夹持臂410上，夹持套420为柔性套或弹性套。这样，由于夹持套420为柔性套或者弹性套，能够进行弹性变形，以适应介入器械的夹持情况。通过将夹持套420套设在夹持臂410上，在夹持介入器械的过程中，夹持套420能够较为快速的适应介入器械进行变形，从而让介入器械能够较为稳定的夹持在夹持器400上，提升夹持器400对介入器械的夹持效果，避免介入器械在夹持、传动或者转动过程中产生打滑的现象，提升介入器械进行转动或者移动时的效果。

在一些实施例中，如图3所示，夹持套420包括：两个套体部421、连接部422和限位部423，两个套体部421分别套设在夹持臂410上，连接部422连接于套体部421之间，限位部423设置于两个套体部421，而且两个限位部423相对设置，两个限位部423与连接部422之间形成有穿设空间401。

可以理解的是，介入器械夹持固定在穿设空间401内，以使夹持器400能够更好的夹持介入器械，从而让介入器械能够更好的进行转动或者移动，提升夹持装置10对介入器械的使用效果。同时，在两个套体部421之间设有连接部422，连接部422不仅可以从下侧限制介入器械的位置，让介入器械能够更好的装设在穿设空间401内，而且能够连接套体部421，使得两个套体部421之间的结构强度得到提升，从而让套体部421的使用更为稳定可靠，使得套体部421夹持介入器械的夹持效果得到提升。此外，套体部421之间设有限位部423，在介入器械装设到穿设空间401内之后，能够从介入器械的上侧对介入器械进行限制，使得介入器械在进行输送时更为可靠。

为了便于介入器械的装设，在限位部423之间还设有间隙，使得介入器械能够从间隙穿过并进行组装。通过由于夹持套420采用柔性材质，限位部423在介入器械装设时能够进行变形，以使介入器械与穿设空间401之间的装设更为简单，提升装配效率，且在介入器械装设到穿设空间401后，限位部423能够回复到限位位置，以对介入器械进行限制，使得夹持器400对介入器械的夹持效果得到提升。另外，在介入器械进行拆卸更换时，限位部423能够进行变形，使得介入器械从间隙或者限位部423处抽出，从而让介入器械的拆卸更换效率得到提升。

如图4和图5所示，根据本实用新型实施例的输送系统20，包括：基座21和至少两个第一夹持装置22，至少两个第一夹持装置22设置于基座21上，而且至少两个第一夹持装置22在基座21上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，第一夹持装置22为如上的夹持装置10。

可以理解的是，在输送系统20内设有至少两个第一夹持装置22，而且两个第一夹持装置22相对设置，以使第一夹持装置22能够更好的夹持介入器械，夹持效果得到提升，从而让介入器械的转动或者移动更为稳定和连续。同时，基座21上承载至少两个第一夹持装置22，使得第一夹持装置22的使用性能得到提升，第一夹持装置22能够更好的夹持固定介入器械，从而让第一夹持装置22对介入器械的转动和移动的效果得到提升。

在一些实施例中，如图4所示，输送系统20还包括：移动座23和至少两个第二夹持装置24，移动座23设置于基座21，而且移动座23相对基座21可移动，至少两个第二夹持装置24设置于移动座23，而且至少两个第二夹持装置24在移动座23上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，第二夹持装置24为如上的夹持装置10。由此，至少两个相对第二夹持装置24能够提升第二夹持装置24对介入器械的夹持效果，使得第二夹持装置24能够移动与转动介入器械，介入器械的使用更为可靠。同时，移动座23还能承载承载至少两个第二夹持装置24，使得第二夹持装置24的使用性能更高，能够更好的夹持介入器械，从而让第二夹持装置24对介入器械的夹持、移动和转动的效果得到提升。

此外，在输送系统20中，第一夹持装置22和第二夹持装置24中的一个用于夹持导丝11，而另一个用于夹持导管12，以使导丝11和导管12能够按照需求进行转动或者移动，提升介入器械的使用性能。进一步地，第一夹持装置22用于夹持导管12，第二夹持装置24用于夹持导丝11，第一夹持装置22与第二夹持装置24按照导丝11的移动方向布置。与基座21不同的是，移动座23的位置可以根据需求进行调整，以使导丝11能够更好的夹持在第二夹持装置24上，使得导丝11能够按照用户需求进行使用，提升导丝11的使用性能。

在一些实施例中，如图4和图5所示，输送系统20还包括：阀支架25、第一机械臂26和第二机械臂27，第一机械臂26和第二机械臂27可以运动地设置于基座21，移动座23设置于第一机械臂26上，阀支架25设置于第二机械臂27，阀支架25位于第一夹持装置22和第二夹持装置24之间。

如此一来，在移动座23与第一机械臂26进行连接，以使移动座23的位置能够进行调整，从而让移动座23上所承载的第二夹持装置24对导丝11的夹持限制效果得到提升，导丝11能够更为有效的进行转动或者移动。

此外，在第一夹持装置22和第二夹持装置24之间设有阀支架25，并使用第二机械臂27对阀支架25的位置进行调整。可以理解的是，在阀支架25上可以设有阀体，以对介入器械的夹持情况进行调整，从而让介入器械的夹持固定效果得到提升，介入器械能够更为稳定的进行移动或者转动，输送系统20的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图4和图5所示，基座21的底部设置有安装轴2101，第一机械臂26和第二机械臂27均包括：第一传动臂28和第二传动臂29，第一机械臂26的第一传动臂28的一端和第二机械臂27的第一传动臂28的一端均可转动地设置于安装轴2101，第二传动臂29的一端可转动地设置于第一传动臂28的另一端，第二传动臂29的另一端对应设置有移动座23或阀支架25。这样，通过在基座21的底部设有安装轴2101，安装轴2101适用于支撑基座21，不仅可以便于基座21的组装连接，简化输送系统20的组装流程，提升输送系统20的组装效率，而且安装轴2101还可以进行旋转，使得安装轴2101所连接的第一机械臂26和第二机械臂27的一端能够围绕安装轴2101进行转动，从而实现第一机械臂26和第二机械臂27的位置调整，提升对介入器械的输送效果，使得输送系统20的使用性能得到提升。

此外，由于设有第一传动臂28和第二传动臂29构成第一机械臂26或者第二机械臂27，使得第一机械臂26和第二机械臂27的传动结构较为简单，第一传动臂28和第二传动臂29的使用性能得到提升，从而让阀支架25和第二夹持装置24的位置调整更为稳定可靠。另外，第一机械臂26的一端与第二机械臂27的一端与安装轴2101进行连接，使得第一机械臂26的固定连接端与第二机械臂27的固定连接端相同，能够便于第一机械臂26与第二机械臂27适应介入器械的使用情况进行调整，从而让输送系统20的使用性能得到进一步地提升，导丝11和导管12的使用更为稳定可靠。

不仅如此，在输送系统20需要进行更多种物品的传输时，可以在安装轴2101下继续装设传动臂与夹持装置10以满足需求，使得输送系统20具有较好的扩展性，从而提升输送系统20的适用性。

根据本实用新型实施例的介入设备，包括：如上所示的输送系统20。这样，通过在介入设备内设有如上所示的输送系统20，由于输送系统20能够较好的模拟用户在手持介入器械时，对介入器械的夹持、转动和传送，使得介入设备能够代替用户完成介入器械的作业，从而让介入器械进行输送使用时的安全性和灵活性得到提升。

根据本实用新型实施例的介入设备的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

底座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述底座；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述第一驱动组件且在所述第一驱动组件的驱动下绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动；

夹持器，所述夹持器设置于所述第二驱动组件且在所述第二驱动组件的驱动下沿所述第一方向运动，所述夹持器至少包括两个相对设置的夹持臂，两个所述夹持臂的相对运动方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一驱动件、第一传动件和第二传动件，所述第一驱动件设置于所述底座且与所述第一传动件传动连接，所述第一传动件与所述第二传动件传动连接，所述第二驱动组件设置于所述第二传动件上，所述第二传动件绕沿第一方向延伸的轴线做旋转运动。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二传动件包括传动部和固定部，所述传动部可旋转地设置于所述底座上且与所述第一传动件传动连接，所述固定部设置于所述传动部，所述第二驱动组件设置于所述固定部。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动件为驱动电机，所述第一传动件为齿轮，所述传动部呈弧形且设置有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述底座包括：第一支承部和第二支承部，所述第一支承部和所述第二支承部相对设置且留有容纳空间，所述齿条设置于所述传动部的中部，所述齿条和所述齿轮设置于所述容纳空间，所述第一支承部和所述第二支承部分别设置有轴承，所述传动部的两端分别设置于所述轴承。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括：固定座、第二驱动件、第三传动件和第四传动件，所述固定座设置于所述第一驱动组件，所述第二驱动件和所述第三传动件设置于所述固定座且所述第二驱动件和所述第三传动件传动连接，所述第四传动件与所述第三传动件传动连接且沿所述第一方向运动，所述夹持器设置于所述第四传动件。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动件为驱动电机，所述第三传动件为丝杠，所述第四传动件为带有螺纹或螺母的滑块，所述固定座设置于所述滑块的顶部，所述夹持器设置于所述固定座。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持器还包括：夹持套，所述夹持套套设在两个所述夹持臂上，所述夹持套为柔性套或弹性套。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持套包括：两个套体部、连接部和限位部，两个所述套体部分别套设在所述夹持臂上，所述连接部连接于所述套体部之间，所述限位部设置于两个所述套体部且相对设置，两个所述限位部与所述连接部之间形成有穿设空间。

10.一种输送系统，其特征在于，包括：

基座；

至少两个第一夹持装置，至少两个所述第一夹持装置设置于所述基座上且在所述基座上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，所述第一夹持装置为权利要求1-9中任一项所述的夹持装置。

11.根据权利要求10所述的输送系统，其特征在于，还包括：

移动座，所述移动座设置于所述基座且相对所述基座可移动；

至少两个所述第二夹持装置，至少两个所述第二夹持装置设置于所述移动座且在所述移动座上间隔设置，以夹持、输送、旋转介入器械，所述第二夹持装置为权利要求1-9中任一项所述的夹持装置。

12.根据权利要求11所述的输送系统，其特征在于，还包括：阀支架、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂可运动地设置于所述基座，所述移动座设置于所述第一机械臂上，所述阀支架设置于所述第二机械臂，所述阀支架位于所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间。

13.根据权利要求12所述的输送系统，其特征在于，所述基座的底部设置有安装轴，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括：第一传动臂和第二传动臂，所述第一机械臂的所述第一传动臂的一端和所述第二机械臂的所述第一传动臂的一端均可转动地设置于所述安装轴，所述第二传动臂的一端可转动地设置于所述第一传动臂的另一端，所述第二传动臂的另一端对应设置有所述移动座或所述阀支架。

14.一种介入设备，其特征在于，包括：权利要求10-13中任一项所述的输送系统。

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