CN215648166U - 遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体、STM32单片机和控制集成模块，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现自走作业；智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体的升降；拐子苗播种单体用于实现双行拐子苗播种作业；STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块设计路径规划自动作业。

Description

遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机

技术领域

本实用新型属于农业播种机械技术领域，尤其涉及遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机。

背景技术

玉米是世界三大主粮之一，是我国产量最大的农作物。提高玉米种植的播种质量有重要意义。传统的玉米播种机械多为悬挂式或者牵引式，拖拉机机身庞大，对土壤压实程度较大，影响被碾压行的玉米发育情况。且拖拉机作业能耗高，不符合环境友好型农机要求。目前有一种拐子苗玉米栽培技术，玉米交叉错位，合理布局利用空间，传统种植增加了行间距离，减少了相邻行叶片伸长时相互重叠遮蔽的影响，通风透光性好，可提高光合作用率，增加喷药喷施面积。在同行距、同株距的条件下，明显优势于传统的种植模式，起到了提高品质，增产增收的作用。

综上所述，如何集机电一体化技术和遥控技术于一身，实现遥控及路径规划两种模式的拐子苗玉米播种，有效解决现有机具存在的各种问题，达到路径规划、智能施肥、双行播种、拐子苗栽培以及远程操控等目的，已经成为亟需解决的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本实用新型的目的在于针对上述问题，提供遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体9、STM32单片机和控制集成模块，其特征在于，所述控制集成模块和STM32单片机安装在一个控制箱5内，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，其中，

四轮驱动控制模块与遥控传输模块通过对智能四轮驱动行走底盘的控制实现四轮驱动行走以及四轮差速转向；

卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；

卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现机身自走作业；

智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；

播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体9的提升与下降；

拐子苗播种单体9用于实现双行拐子苗播种作业；

STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块进一步设计路径规划自动作业。

优选的，所述智能四轮驱动行走底盘包括机架12、换向减速器10、行走电机3和车轮2，所述机架12设计为左右对称结构并采用方管加工而成，行走电机3的安装支座设置有四个并均匀固定到机架12上，其中，所述行走电机3垂直安装在换向减速器10上，换向减速器10 固定安装到换行走电机3的安装支座上，车轮2通过轮轴与换向减速器10连接，通过四轮驱动控制模块控制行走电机3的转速，换向减速器10将垂直输入的电机转速转换为水平方向。

优选的，所述智能施肥量控制系统包括智能排肥电机1、肥箱8和排肥管14，其中，肥箱 8固定安装在机身前部，智能排肥电机1固定安装在肥箱8上，智能排肥电机1通过联轴器连接有排肥轴，肥箱8的大倾角坡面开有两个排肥口，两个排肥口分别与排肥管14连接；作业时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立机身速度、智能排肥电机转速及排肥量之间的数学模型，依据实时机身速度调节排肥量。

优选的，机架12尾部通过支架安装有左右对称分布的两块电池4，两块电池4分别为行走电机3和智能排肥电机1供电；所述控制箱5设于两块电池4的中间；机架12头部内侧通过U形卡安装两组平行四杆安装支座，两组平行四杆安装支座分别通过平行四杆机构11连接一个拐子苗播种单体9，U形卡连接保证两宽行之间的行距在60cm到75cm之间调整。

优选的，所述拐子苗播种单体9包括平行四杆仿形结构、仿形架93、播种单体提升装置、拨草装置、施肥开沟器913、非对称双圆盘开沟器914、气吸式双圆盘排种器、覆土圆盘98、地轮95、地轮调节装置、种箱6、气吹风机7和气吸管13，仿形架93采用方管加工而成，仿形架93设有多道横梁，从前到后的横梁依次使用U形卡安装拨草装置，施肥开沟器913、非对称双圆盘开沟器914和覆土圆盘98。

优选的，所述播种单体提升装置包括支撑轮架99、支撑轮912和电推杆921，所述支撑轮架99采用方管加工而成，所述支撑轮架99通过轴连接在仿形架93前部三分之一处，支撑轮 912通过轮轴安装在支撑轮架99上；电推杆921尾端通过穿销连接在仿形架93上，电推杆921 的前端通过穿销连接在支撑轮架99上，通过控制电推杆921的伸缩运动带动支撑轮架99绕轴提升与下降，进而完成拐子苗播种单体9提升与下降，其中，机身非作业行走时，电推杆921 伸长，将支撑轮架99推下，支撑轮912着地受力，带动仿形架93依靠平行四杆机构11向上提升，使得拐子苗播种单体9离地；作业时，电推杆921收缩，支撑轮912离地，地轮95着地受力，开始作业环节。

优选的，所述拨草装置包括拨草电机910、拨草弹齿911和挡草板94，拨草电机910固定在拨草装置支架上，拨草电机910通过联轴器将动力传递给拨草弹齿911，挡草板94通过连杆与拨草装置支架连接；作业时，拨草电机910带动拨草弹齿911逆时针旋转，将杂草、秸秆拨至挡草板94处。

优选的，所述施肥开沟器913同时为两窄行提供肥料，根据不同硬度土壤和施肥深度进行调节，其开沟宽度为5cm；每个非对称双圆盘开沟器914均包括大小两个圆盘，大圆盘可以保证开沟效率和深度，小圆盘可以节约内部空间，使得气吸式双圆盘排种器可以更近距离安装。

优选的，所述气吸式双圆盘排种器包括排种盘915、中心气室920、供种箱92和压种板 916，每个气吸式双圆盘排种器的左右均分布两个排种盘915，中心气室920固定安装在仿形架93上，两个排种盘915通过长螺栓交错安装在中心气室920两侧，两个压种板916分别固定安装在两个供种箱92上，排种盘915与中心气室920之间安装密封圈，通过长螺栓将排种盘915压在密封圈上，通过长螺栓将两个供种箱92连接固定在一起并压在排种盘915的外侧；所述种箱6固定连接在仿形架93上，种箱6采用钢板弯折、组装而成，在种箱6大倾角坡面开排种口，通过排种管将玉米种子导入供种箱92中；种箱6上固定有气吹风机7，气吹风机7通过气吹管与中央气室连接；所述地轮调节装置包括地轮支架918、调整手轮97、调节连件91和弹簧96，地轮支架918通过地轮95的传动轴922与仿形架93连接，仿形架93后部用螺栓对称设有两个轴承座以安装地轮传动轴922，调节连件91通过销钉连接在仿形架93的尾部以实现360°转动，调节连件91与调整手轮杆连接的内壁套有螺纹，调整手轮97顶端通过销钉连接在地轮支架918上，调整手轮97与调节连件91间压有弹簧96，调整手轮杆套有螺纹，与调节连件91相互配合，通过调整手轮97的旋转带动地轮支架918的上升下降；播种作业时，气吹风机7开始气吸作业，通过气吸管13使得中心气室920产生负压，地轮95带动地轮链条 917将动力通过传动轴922及排种链条919传递给排种盘915，排种盘915转动，吸种口从供种箱92中吸取玉米种子至正压区排出种子；种子在压种板916的曲线辅助下平稳进入种沟中，覆土圆盘98紧跟着完成覆土作业。

优选的，同一个气吸式双圆盘排种器的两个排种盘915的间距为10cm以保证窄行行距，且两个排种盘915的吸种口等间距交错分布，以实现拐子苗的播种方；压种板916与排种盘 915外轮廓面间距2mm，保证玉米种子可沿压种板916被压入土中。

与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

1)本实用新型提供了遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，可以实现玉米双行拐子苗播种作业，提高玉米植株的空间利用率，对提高玉米播种质量有重要意义；

2)本实用新型将集自动控制技术、卫星定位系统及遥控技术于一身，可实现田间路径规划自走作业与远程人工操作作业两种作业模式，有利于提高作业效率，符合智能化农业的发展趋势；

3)本实用新型合理设计窄行距与施肥带宽度，保证一条施肥带的肥料可供给两窄行玉米植株所用，减少开沟次数，节约能源，提高肥料利用率，节约资源；

4)本实用新型设计了智能施肥控制系统，通过卫星定位模块和智能施肥控制模块建立机身速度、智能排肥电机转速和排肥量间的数学模型，智能调节施肥量，减轻人工操作负担，解放劳动力；

5)本实用新型设计了播种单体提升系统，可远程控制电推杆的伸缩来实现播种单体的提升与下降，提高作业效率，简化作业流程；

6)实用新型设计了压种板结构，根据玉米种子落地曲线设计压种板弧度曲线参数，保证玉米种子平稳落地入土，提高播种质量。

附图说明

图1为本实用新型的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机的上下二等角轴测图；

图2为本实用新型的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机的侧视图；

图3为本实用新型的播种单体的上下二等角轴测图；

图4为本实用新型的播种单体的侧视图；

图5为本实用新型的播种单体的俯视图；

图6为本实用新型的玉米宽窄行拐子苗种植效果图。

图中附图标记为：

1-智能排肥电机，2-车轮，3-行走电机，4-电池，5-控制箱，6-种箱，7-气吹风机，8-肥箱， 9-拐子苗播种单体，10-换向减速器，11-平行四杆机构，12-机架，13-气吸管，14-排肥管；91- 调节连件，92-供种箱，93-仿形架，94-挡草板，95-地轮，96-弹簧，97-调整手轮，98-覆土圆盘，99-支撑轮架，910-拨草电机，911-拨草弹齿，912-支撑轮，913-施肥开沟器，914-非对称双圆盘开沟器，915-排种盘，916-压种板，917-地轮链条，918-地轮支架，919-排种链条，920- 中心气室，921-电推杆，922-传动轴；

15-施肥带，16-玉米植株。

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的一个宽泛实施例中，遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体9、STM32单片机和控制集成模块，其特征在于，所述控制集成模块和STM32单片机安装在一个控制箱5内，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，其中，

四轮驱动控制模块与遥控传输模块通过对智能四轮驱动行走底盘的控制实现四轮驱动行走以及四轮差速转向；

卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；

卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现机身自走作业；

智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；

播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体9的提升与下降；

拐子苗播种单体9用于实现双行拐子苗播种作业；

STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块进一步设计路径规划自动作业。

优选的，所述智能四轮驱动行走底盘包括机架12、换向减速器10、行走电机3和车轮2，所述机架12设计为左右对称结构并采用方管加工而成，行走电机3的安装支座设置有四个并均匀固定到机架12上，其中，所述行走电机3垂直安装在换向减速器10上，换向减速器10 固定安装到换行走电机3的安装支座上，车轮2通过轮轴与换向减速器10连接，通过四轮驱动控制模块控制行走电机3的转速，换向减速器10将垂直输入的电机转速转换为水平方向。

优选的，所述智能施肥量控制系统包括智能排肥电机1、肥箱8和排肥管14，其中，肥箱 8固定安装在机身前部，智能排肥电机1固定安装在肥箱8上，智能排肥电机1通过联轴器连接有排肥轴，肥箱8的大倾角坡面开有两个排肥口，两个排肥口分别与排肥管14连接；作业时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立机身速度、智能排肥电机转速及排肥量之间的数学模型，依据实时机身速度调节排肥量。

优选的，机架12尾部通过支架安装有左右对称分布的两块电池4，两块电池4分别为行走电机3和智能排肥电机1供电；所述控制箱5设于两块电池4的中间；机架12头部内侧通过U形卡安装两组平行四杆安装支座，两组平行四杆安装支座分别通过平行四杆机构11连接一个拐子苗播种单体9，U形卡连接保证两宽行之间的行距在60cm到75cm之间调整。

优选的，所述拐子苗播种单体9包括平行四杆仿形结构、仿形架93、播种单体提升装置、拨草装置、施肥开沟器913、非对称双圆盘开沟器914、气吸式双圆盘排种器、覆土圆盘98、地轮95、地轮调节装置、种箱6、气吹风机7和气吸管13，仿形架93采用方管加工而成，仿形架93设有多道横梁，从前到后的横梁依次使用U形卡安装拨草装置，施肥开沟器913、非对称双圆盘开沟器914和覆土圆盘98。

优选的，所述播种单体提升装置包括支撑轮架99、支撑轮912和电推杆921，所述支撑轮架99采用方管加工而成，所述支撑轮架99通过轴连接在仿形架93前部三分之一处，支撑轮 912通过轮轴安装在支撑轮架99上；电推杆921尾端通过穿销连接在仿形架93上，电推杆921 的前端通过穿销连接在支撑轮架99上，通过控制电推杆921的伸缩运动带动支撑轮架99绕轴提升与下降，进而完成拐子苗播种单体9提升与下降，其中，机身非作业行走时，电推杆921 伸长，将支撑轮架99推下，支撑轮912着地受力，带动仿形架93依靠平行四杆机构11向上提升，使得拐子苗播种单体9离地；作业时，电推杆921收缩，支撑轮912离地，地轮95着地受力，开始作业环节。

优选的，所述拨草装置包括拨草电机910、拨草弹齿911和挡草板94，拨草电机910固定在拨草装置支架上，拨草电机910通过联轴器将动力传递给拨草弹齿911，挡草板94通过连杆与拨草装置支架连接，可以调节角度与伸出长度；作业时，拨草电机910带动拨草弹齿911 逆时针旋转，将杂草、秸秆拨至挡草板94处。

优选的，所述施肥开沟器913同时为两窄行提供肥料，根据不同硬度土壤和施肥深度进行调节，其开沟宽度为5cm；每个非对称双圆盘开沟器914均包括大小两个圆盘，大圆盘可以保证开沟效率和深度，小圆盘可以节约内部空间，使得气吸式双圆盘排种器可以更近距离安装。

优选的，所述气吸式双圆盘排种器包括排种盘915、中心气室920、供种箱92和压种板 916，每个气吸式双圆盘排种器的左右均分布两个排种盘915，中心气室920固定安装在仿形架93上，两个排种盘915通过长螺栓交错安装在中心气室920两侧，两个压种板916分别固定安装在两个供种箱92上，排种盘915与中心气室920之间安装密封圈，通过长螺栓将排种盘915压在密封圈上，通过长螺栓将两个供种箱92连接固定在一起并压在排种盘915的外侧；所述种箱6固定连接在仿形架93上，种箱6采用钢板弯折、组装而成，在种箱6大倾角坡面开排种口，通过排种管将玉米种子导入供种箱92中；种箱6上固定有气吹风机7，气吹风机7通过气吹管与中央气室连接；所述地轮调节装置包括地轮支架918、调整手轮97、调节连件91和弹簧96，地轮支架918通过地轮95的传动轴922与仿形架93连接，仿形架93后部用螺栓对称设有两个轴承座以安装地轮传动轴922，调节连件91通过销钉连接在仿形架93的尾部以实现360°转动，调节连件91与调整手轮杆连接的内壁套有螺纹，调整手轮97顶端通过销钉连接在地轮支架918上，调整手轮97与调节连件91间压有弹簧96，调整手轮杆套有螺纹，与调节连件91相互配合，通过调整手轮97的旋转带动地轮支架918的上升下降；播种作业时，气吹风机7开始气吸作业，通过气吸管13使得中心气室920产生负压，地轮95带动地轮链条 917将动力通过传动轴922及排种链条919传递给排种盘915，排种盘915转动，吸种口从供种箱92中吸取玉米种子至正压区排出种子；种子在压种板916的曲线辅助下平稳进入种沟中，覆土圆盘98紧跟着完成覆土作业。

优选的，同一个气吸式双圆盘排种器的两个排种盘915的间距为10cm以保证窄行行距，且两个排种盘915的吸种口等间距交错分布，以实现拐子苗的播种方；压种板916与排种盘 915外轮廓面间距2mm，保证玉米种子可沿压种板916被压入土中。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合优选实施例和附图，对本实用新型进一步详细说明。此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不限制本实用新型。

如图1-6所示，遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，所述机架12设计为左右对称结构，包括四个行走电机安装支座，用以安装换向减速器10，车轮2通过轮轴与换向减速器10连接。行走电机3与换向减速器10之间采用M5的螺栓连接。通过STM32单片机实现四轮驱动行走。机架12前部通过U形卡安装平行四杆机构11，进而连接拐子苗播种单体9，机身前部三分之一处安装肥箱8，机架12尾部通过支架安装左右对称分布的电池4两块，控制箱5一个。如此分布设计可以使机身前后左右重量分布均匀，使机器行走平稳，提高作业效果。

所述拐子苗播种单体9中仿形架93通过平行四杆机构11与机架12连接，从前至后，拨草电机910连接在拨草支架上，拨草支架通过U形卡连接在仿形架93最前的横梁上，拨草电机910通过联轴器与拨草弹齿911连接，挡草板94通过连杆连接在拨草支架上。作业时，拨草电机910带动拨草弹齿911逆时针旋转，将杂草、秸秆拨至挡草板94处；支撑轮912通过轮轴安装在支撑轮架99，支撑轮架99通过轴安装在仿形架93上。电推杆921尾端通过穿销连接在仿形架93上，电推杆921顶端通过穿销连接在支撑轮架99上。机身非作业行走时，电推杆921伸张，将支撑轮架99推下，支撑轮912着地受力，带动仿形架93依靠平行四杆机构 11向上提升，使得拐子苗播种单体9离地。作业时，电推杆921收缩，支撑轮912离地，地轮95着地受力，开始作业环节。施肥开沟器913通过U形卡安装在仿形架93上，可依据不同紧实度的土壤调整播种深度。两个非对称双圆盘开沟器914通过U形卡对称安装在仿形架93 上，非对称双圆盘开沟器914设计大小两个圆盘，大圆盘可以保证开沟效率和深度，小圆盘可以节约内部空间，使得气吸式双圆盘排种器可以更近距离安装。

所述气吸式双圆盘排种器的中心气室920通过两个M5的螺栓安装在仿形架93上，两个排种盘915通过长螺栓交错安装在中心气室920两侧，两个供种箱92通过长螺栓安装在排种盘 915外侧，两个压种板916通过M4的螺栓安装在供种箱92上。种箱6通过螺栓安装在仿形架 93上，气吹风机7通过螺栓安装种箱6上，气吸管13通过卡箍连接气吹风机气吸口与中心气室920的气吸口。覆土圆盘98通过U形卡安装在仿形架93上，播种作业时，气吹风机7开始气吸作业，通过气吸管13使得中心气室920产生负压，地轮95带动地轮链条917将动力通过传动轴922及排种链条919传递给排种盘915，排种盘915转动，其吸种口从供种箱92中吸取玉米种子至正压区排出种子。种子在压种板916的曲线辅助下平稳进入种沟中，覆土圆盘 98紧跟着完成覆土作业。两排种盘915的吸种口交错分布，故随着机身的前进分别排出的两行玉米种子实现拐子苗方式播种。

所述地轮支架918通过传动轴922与仿形架93连接。调节连件91通过销钉连接在仿形架 93尾部的安装位置中，可在其中360°旋转。调整手轮97的顶端连接在地轮支架918上，且地轮支架918连接部分的圆梁可自由转动。调整手轮97与调节连件91中间压缩了一颗弹簧96。调整手轮97的杆部有螺纹与调节连件91的螺纹配合，可依据不同紧实度的土壤及不同播深需要转动调整手轮97，顶着或者拉着地轮支架918升降，完成调整。地轮95通过链轮将动力经由地轮链条917、传动轴922及排种链条919传递给排种盘915，完成播种作业动力的传递。

所述智能施肥控制系统中智能排肥电机1通过螺栓安装在肥箱8上，外槽轮排肥口通过排肥管14与施肥开沟器913的施肥口连接。工作时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立起机身速度、智能排肥电机转速及排肥量间的数学模型，实时依据机身速度调节排肥量。

所述机架12采用70mm*70mm*5mm的方管加工而成，行走电机安装支座为5mm厚的钢板，所述支撑轮架99采用40mm*20mm*5的方管加工而成，种箱6采用3mm厚的钢板弯折、组装而成，仿形架93采用40mm*20mm*5的方管加工而成。

通过本实用新型实现的玉米宽窄行拐子苗种植效果图如图6所示，每行施肥带15的两侧为玉米植株16。

本实用新型中，STM32单片机，四轮驱动控制模块，卫星定位模块，智能排肥控制模块，遥控传输模块，播种单体提升控制模块等控制模块及元件集成安装在控制箱5中。本机器设计路径规划自动作业以及遥控作业两种作业模式。具体控制原理如下：四轮驱动控制模块可控制四个行走电机3的转速，实现四轮驱动行走以及四轮差速转向。机器开始作业时，机器前进，通过遥控传输模块控制电推杆921收缩，使拐子苗播种单体9着地。通过STM32单片机发送主控信号，控制拨草电机910开始拨草作业，智能排肥控制模块控制智能排肥电机1开始施肥作业，通过STM32单片机发送主控信号控制气吸气吹风机7开始作业，地轮95通过链条传动带动排种盘915开始排种。此为一个播种作业的开始流程。作业结束或田间转向时，智能施肥控制系统停止施肥，拨草装置停止拨草，控制电推杆921伸张使支撑轮912着地受力将拐子苗播种单体9支撑离地，机身继续行走完成转向或非播种作业行走。通过遥控传输模块及STM32 单片机可实现对上述工作流程的人工远程遥控操作。通过卫星定位模块可实时获取机身位置信息，在此基础上利用STM32单片机设计路径规划程序，可通人机交互界面编辑预定作业路线，根据设定的程序实现机器自走作业。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体(9)、STM32单片机和控制集成模块，其特征在于，所述控制集成模块和STM32单片机安装在一个控制箱(5)内，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，其中，

四轮驱动控制模块与遥控传输模块通过对智能四轮驱动行走底盘的控制实现四轮驱动行走以及四轮差速转向；

卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；

卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现机身自走作业；

智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；

播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体(9)的提升与下降；

拐子苗播种单体(9)用于实现双行拐子苗播种作业；

STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块进一步设计路径规划自动作业。

2.根据权利要求1所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述智能四轮驱动行走底盘包括机架(12)、换向减速器(10)、行走电机(3)和车轮(2)，所述机架(12)设计为左右对称结构并采用方管加工而成，行走电机(3)的安装支座设置有四个并均匀固定到机架(12)上，其中，所述行走电机(3)垂直安装在换向减速器(10)上，换向减速器(10)固定安装到换行走电机(3)的安装支座上，车轮(2)通过轮轴与换向减速器(10)连接，通过四轮驱动控制模块控制行走电机(3)的转速，换向减速器(10)将垂直输入的电机转速转换为水平方向。

3.根据权利要求2所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述智能施肥量控制系统包括智能排肥电机(1)、肥箱(8)和排肥管(14)，其中，肥箱(8)固定安装在机身前部，智能排肥电机(1)固定安装在肥箱(8)上，智能排肥电机(1)通过联轴器连接有排肥轴，肥箱(8)的大倾角坡面开有两个排肥口，两个排肥口分别与排肥管(14)连接；作业时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立机身速度、智能排肥电机转速及排肥量之间的数学模型，依据实时机身速度调节排肥量。

4.根据权利要求3所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，机架(12)尾部通过支架安装有左右对称分布的两块电池(4)，两块电池(4)分别为行走电机(3)和智能排肥电机(1)供电；所述控制箱(5)设于两块电池(4)的中间；机架(12)头部内侧通过U形卡安装两组平行四杆安装支座，两组平行四杆安装支座分别通过平行四杆机构(11)连接一个拐子苗播种单体(9)，U形卡连接保证两宽行之间的行距在60cm到75cm之间调整。

5.根据权利要求4所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述拐子苗播种单体(9)包括平行四杆仿形结构、仿形架(93)、播种单体提升装置、拨草装置、施肥开沟器(913)、非对称双圆盘开沟器(914)、气吸式双圆盘排种器、覆土圆盘(98)、地轮(95)、地轮调节装置、种箱(6)、气吹风机(7)和气吸管(13)，仿形架(93)采用方管加工而成，仿形架(93)设有多道横梁，从前到后的横梁依次使用U形卡安装拨草装置，施肥开沟器(913)、非对称双圆盘开沟器(914)和覆土圆盘(98)。

6.根据权利要求5所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述播种单体提升装置包括支撑轮架(99)、支撑轮(912)和电推杆(921)，所述支撑轮架(99)采用方管加工而成，所述支撑轮架(99)通过轴连接在仿形架(93)前部三分之一处，支撑轮(912)通过轮轴安装在支撑轮架(99)上；电推杆(921)尾端通过穿销连接在仿形架(93)上，电推杆(921)的前端通过穿销连接在支撑轮架(99)上，通过控制电推杆(921)的伸缩运动带动支撑轮架(99)绕轴提升与下降，进而完成拐子苗播种单体(9)提升与下降，其中，机身非作业行走时，电推杆(921)伸长，将支撑轮架(99)推下，支撑轮(912)着地受力，带动仿形架(93)依靠平行四杆机构(11)向上提升，使得拐子苗播种单体(9)离地；作业时，电推杆(921)收缩，支撑轮(912)离地，地轮(95)着地受力，开始作业环节。

7.根据权利要求5所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述施肥开沟器(913)同时为两窄行提供肥料，根据不同硬度土壤和施肥深度进行调节，其开沟宽度为5cm。

8.根据权利要求5所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，每个非对称双圆盘开沟器(914)均包括大小两个圆盘，大圆盘可以保证开沟效率和深度，小圆盘可以节约内部空间，使得气吸式双圆盘排种器更近距离安装。

9.根据权利要求5所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述气吸式双圆盘排种器包括排种盘(915)、中心气室(920)、供种箱(92)和压种板(916)，每个气吸式双圆盘排种器的左右均分布两个排种盘(915)，中心气室(920)固定安装在仿形架(93)上，两个排种盘(915)通过长螺栓交错安装在中心气室(920)两侧，两个压种板(916)分别固定安装在两个供种箱(92)上，排种盘(915)与中心气室(920)之间安装密封圈，通过长螺栓将排种盘(915)压在密封圈上，通过长螺栓将两个供种箱(92)连接固定在一起并压在排种盘(915)的外侧；所述种箱(6)固定连接在仿形架(93)上，种箱(6)采用钢板弯折、组装而成，在种箱(6)大倾角坡面开排种口，通过排种管将玉米种子导入供种箱(92)中；种箱(6)上固定有气吹风机(7)，气吹风机(7)通过气吹管与中央气室连接；所述地轮调节装置包括地轮支架(918)、调整手轮(97)、调节连件(91)和弹簧(96)，地轮支架(918)通过地轮(95)的传动轴(922)与仿形架(93)连接，仿形架(93)后部用螺栓对称设有两个轴承座以安装地轮传动轴(922)，调节连件(91)通过销钉连接在仿形架(93)的尾部以实现360°转动，调节连件(91)与调整手轮杆连接的内壁套有螺纹，调整手轮(97)顶端通过销钉连接在地轮支架(918)上，调整手轮(97)与调节连件(91)间压有弹簧(96)，调整手轮杆套有螺纹，与调节连件(91)相互配合，通过调整手轮(97)的旋转带动地轮支架(918)的上升下降；播种作业时，气吹风机(7)开始气吸作业，通过气吸管(13)使得中心气室(920)产生负压，地轮(95)带动地轮链条(917)将动力通过传动轴(922)及排种链条(919)传递给排种盘(915)，排种盘(915)转动，吸种口从供种箱(92)中吸取玉米种子至正压区排出种子；种子在压种板(916)的曲线辅助下平稳进入种沟中，覆土圆盘(98)紧跟着完成覆土作业。

10.根据权利要求9所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，同一个气吸式双圆盘排种器的两个排种盘(915)的间距为10cm以保证窄行行距，且两个排种盘(915)的吸种口等间距交错分布，以实现拐子苗的播种方；压种板(916)与排种盘(915)外轮廓面间距2mm，保证玉米种子可沿压种板(916)被压入土中。

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