CN215618152U - 一种自动调节机器人爪手装置 - Google Patents

Abstract

本实用涉及一种自动调节机器人爪手装置，包括机器人安装板，设置在机器人安装板一侧的铝型材框架，包括铝型材框架、设置在铝型材框架一侧的机器人安装板、沿铝型材框架横向对称设置的导轨、设置在铝型材框架两端的丝杆传动机构、可调夹持机构；丝杆传动机构包括丝杆电机、滚珠丝杆、设在所述滚珠丝杆上的丝杆螺母；丝杆螺母的外侧连接有宽型夹爪气缸安装板；可调夹持机构设置在宽型夹爪气缸安装板上；可调夹持机构通过电磁阀控制机器人爪手的夹紧和松开动作；有效增大夹持面积，有效增大工件夹紧力度；有效增加提高搬运过程中的稳定性；丝杆传动机构能够调节机器人爪手之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持。

Description

一种自动调节机器人爪手装置

技术领域

本实用属于机械加工机器人领域，具体而言，涉及一种自动调节机器人爪手装置。

背景技术

现有机器人爪手采用手指气缸或其他结构实现夹紧工件，气缸安装在钢结构框架上，安装位置不可调节，夹持工件单一，使用过程中频繁拆装手指气缸来调整位置；另外爪手通常采用普通手指气缸，手指气缸受力面积小，夹爪受力面积不够，手指气缸单活塞杆结构容易搬运程中夹不住工件等；再者爪手框架采用钢结构焊接成型，爪手焊接变形后需要加工，造成制作成本高等问题，进而增加制作成本和增加爪手整体重量。

为了改变现状，特提出一种自动调节机器人爪手装置。

实用内容

本实用在于提供一种自动调节机器人爪手装置，以解决目前机器人爪手安装位置不可调节，夹持工件单一，使用过程中频繁拆装手指气缸来调整位置；另外爪手通常采用普通手指气缸，手指气缸受力面积小，夹爪受力面积不够，手指气缸单活塞杆结构容易搬运程中夹不住工件等；再则爪手框架采用钢结构焊接成型，爪手焊接变形后需要加工，造成制作成本高等问题，进而增加制作成本和增加爪手整体重量的问题。

本实用的实施例是这样实现的：

一种自动调节机器人爪手装置，包括铝型材框架、设置在所述铝型材框架一侧的机器人安装板、沿所述铝型材框架横向对称设置的导轨、设置在所述铝型材框架两端的丝杆传动机构、可调夹持机构；所述丝杆传动机构包括丝杆电机、滚珠丝杆、设在所述滚珠丝杆上的丝杆螺母；

所述丝杆螺母的外侧连接有宽型夹爪气缸安装板；所述可调夹持机构设置在所述宽型夹爪气缸安装板上；

所述可调夹持机构通过电磁阀控制机器人爪手的夹紧和松开动作；所述丝杆传动机构能够调节机器人爪手之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持。

进一步地，所述可调夹持机构包括设置在所述宽型夹爪气缸安装板上的宽型夹爪气缸和与所述宽型夹爪气缸两端活塞杆固定连接的爪片。

进一步地，所述爪片的一端通过连接板与所述宽型夹爪气缸的活塞杆固定连接。

进一步地，所述爪片靠近所述宽型夹爪气缸安装板一端具有L形状连接块；L形状连接块与连接板螺栓连接。

进一步地，所述L形状连接块内侧转角处焊接设有加强筋。

进一步地，所述爪片的抓取部上设有至少一个槽孔。

进一步地，所述宽型夹爪气缸安装板的内侧面设有与导轨相适配的导轨滑块。

进一步地，所述导轨的两端均设有限位挡板。

本实用实施例的有益效果是：

(1)爪手采用两个宽型夹爪气缸同时夹紧工件，采用宽型夹爪气缸能够有效增大夹持面积，同时宽型夹爪气缸是双活塞杆结构，相同缸径大小时有效增大工件夹紧力度；

(2)爪手框架采用铝型材拼接成型，相同夹持工件大小时减轻爪手整体重量，减少焊接变形加工工序，提高搬运更灵活可靠。

(3)能够更好地适应不同长宽尺寸的工件规格，灵活快速调整相对应爪子位置进行抓取工件，提高爪手在机器人搬运过程中的稳定性；具有自动化程度高、稳定性强、易于实施等特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例提供的一种自动调节机器人爪手装置的立体结构示意图；

图2为本实施例提供的丝杆传动机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用实施例中的附图，对本实用实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用的范围，而是仅仅表示本实用的选定实施例。基于本实用中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

本实施例提供一种自动调节机器人爪手装置，包括铝型材框架2、设置在铝型材框架2一侧的机器人安装板1、沿铝型材框架2横向对称设置的导轨3、设置在铝型材框架2两端的丝杆传动机构、可调夹持机构；丝杆传动机构包括丝杆电机4、滚珠丝杆、设在所述滚珠丝杆上的丝杆螺母；

丝杆螺母的外侧连接有宽型夹爪气缸安装板5；可调夹持机构设置在宽型夹爪气缸安装板5上；优选地，宽型夹爪气缸安装板5采用双活塞杆结构，相同缸径大小时有效增大工件夹紧力度。

可调夹持机构通过电磁阀8控制机器人爪手的夹紧和松开动作；丝杆传动机构能够调节机器人爪手之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持。

以上实施，具体来说，本实施例的一种自动调节机器人爪手装置，包括铝型材框架2，其中铝型材框架2上设置有两根横梁，和两个纵梁，横梁与纵梁之间可以通过拼接的方式连接，采用拼接接连接的方式操作简单方便，同时铝型材框架2内部设置有加强铝合金筋板，有效地加强铝型材框架2的整体强度，使机器人安装板1、丝杆传动机构、和可调夹持机构安装更加稳固；铝型材框架2的设置，在保证框架强度的前提下有效地减轻了框架的重量，相同夹持工件大小时减轻爪手整体重量，减少焊接变形加工工序，提高搬运更灵活可靠。

此外丝杆传动机构包括丝杆电机4、滚珠丝杆、丝杆螺母设在滚珠丝杆上的中间丝杆；具体可以结合图2所示，丝杆传动机构优选采用滚珠丝杆传动机构，通过外部控制器控制丝杆电机4启动，并带动滚珠丝杆的回转运动转化成丝杆螺母的直线运动；从而带动固定在丝杆螺母上的宽型夹爪气缸安装板5往复直线运动，根据工件规格大小，可以灵活快速调整相对应机器人爪手位置进行抓取工件，提高机器人爪手在机器人搬运过程中的稳定性机器人爪手之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持。滚珠丝杆传动机构其它未展示的零部件的结构和功能，属于现有技术此处不在累述。本实施例选用滚珠丝杆传动机构运动平稳，滚珠丝杆传动系统为点接触滚动运动，工作中摩擦阻力小、灵敏度高、启动时无颤动、低速时无爬行现象，因此可精密地控制微量进给；同时传动效率高能以较小的扭矩得到较大的推力，由于运动平稳、反应灵敏并获得更好的同步性好；钢球滚动接触对磨损甚微，故具有较高的使用寿命和精度保持性。

由此可以看出，可调夹持机构通过电磁阀8控制机器人爪手的夹紧和松开动作；丝杆传动机构能够调节可调夹持机构之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持；以解决解决现有的爪手不能灵活快速调整爪子位置和夹紧力度不够和爪手重量过重等问题，导致生产成本较高，调整位置动作复杂，夹持力不够等技术问题。

综上所述，本实施例通采用宽型夹爪气缸能够有效增大夹持面积，同时宽型夹爪气缸是双活塞杆结构，相同缸径大小时有效增大工件夹紧力度；铝型材框架2作为主要承接受力部件，相同夹持工件大小时减轻爪手整体重量，减少焊接变形加工工序，提高搬运更灵活可靠。丝杆传动机构能够调节可调夹持机构之间的相对位置，能够更好地适应不同长宽尺寸的工件规格，灵活快速调整相对应爪子位置进行抓取工件，提高爪手在机器人搬运过程中的稳定性；不仅如此，本实施例还具有自动化程度高、稳定性强、易于实施等特点。

进一步地，请结合图1，本实施例中，爪片7的一端通过连接板9与宽型夹爪气缸6的活塞杆固定连接。宽型夹爪气缸6是直接安装在宽型夹爪气缸安装板5上的，而连接板9作为过渡连接板，能够实现爪片7稳固连接；能够在宽型夹爪气缸6双活塞杆的作用下稳定夹持工件。

进一步地，请结合图1，本实施例中，爪片7靠近宽型夹爪气缸安装板5一端具有L形状连接块71；L形状连接块71与连接板9螺栓连接。通过螺栓连接实现稳固连接的同时，方便安装和拆卸。

进一步地，请结合图1，本实施例中，L形状连接块71内侧转角处焊接设有加强筋10。L形状连接块71内侧转角处增加加强筋10，用于稳定爪片7，优化爪片7稳定性和强度。可以增加爪片7的稳定性。

进一步地，请结合图1，本实施例中，爪片7的抓取部上设有至少一个槽孔72。槽孔72的数量可以依据爪片7的长度尺寸合理的布局，本实施例，槽孔72的设置3个，槽孔之间设置为等间距，在保证爪片7的强度和刚度需求的同时，槽孔72的设置能够减轻整体的重量。也使得整个爪手装置更加更加轻量化。

进一步地，请结合图1，本实施例中，宽型夹爪气缸安装板5的内侧面设有与导轨3相适配的导轨滑块11。用来支撑和引导运动丝杆传动机构按给定的方向做往复直线运动。

进一步地，请结合图1，本实施例中，导轨3的两端均设有限位挡板12。可以对导轨滑块11在使用时进行限位，确保了丝杆传动机构工作的稳定性。

以上所述仅为本实用的优选实施例而已，并不用于限制本实用，对于本领域的技术人员来说，本实用可以有各种更改和变化。凡在本实用的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，包括铝型材框架(2)、设置在所述铝型材框架(2)一侧的机器人安装板(1)、沿所述铝型材框架(2)横向对称设置的导轨(3)、设置在所述铝型材框架(2)两端的丝杆传动机构、可调夹持机构；所述丝杆传动机构包括丝杆电机(4)、滚珠丝杆、设在所述滚珠丝杆上的丝杆螺母；

所述丝杆螺母的外侧连接有宽型夹爪气缸安装板(5)；所述可调夹持机构设置在所述宽型夹爪气缸安装板(5)上；

所述可调夹持机构通过电磁阀(8)控制机器人爪手的夹紧和松开动作；所述丝杆传动机构能够调节机器人爪手之间的相对位置，以适应不同长宽尺寸的工件规格的稳定夹持。

2.根据权利要求1所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述可调夹持机构包括设置在所述宽型夹爪气缸安装板(5)上的宽型夹爪气缸(6)和与所述宽型夹爪气缸(6)两端活塞杆固定连接的爪片(7)。

3.根据权利要求2所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述爪片(7)的一端通过连接板(9)与所述宽型夹爪气缸(6)的活塞杆固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述爪片(7)靠近所述宽型夹爪气缸安装板(5)一端具有L形状连接块(71)；L形状连接块(71)与连接板(9)螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述L形状连接块(71)内侧转角处焊接设有加强筋(10)。

6.根据权利要求2所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述爪片(7)的抓取部上设有至少一个槽孔(72)。

7.根据权利要求1所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述宽型夹爪气缸安装板(5)的内侧面设有与导轨(3)相适配的导轨滑块(11)。

8.根据权利要求3所述的一种自动调节机器人爪手装置，其特征在于，所述导轨(3)的两端均设有限位挡板(12)。

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