CN215618085U - 一种立式上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种立式上下料机械手，包括固定箱、机械手以及夹具，所述机械手设置在固定箱的顶端，所述夹具通过固定组件可拆卸的连接在机械手的一端，所述固定箱的内腔设置有升降组件，所述升降组件的底端连接有固定板，所述固定板可滑动的插接在固定箱的内腔，所述升降组件包括有滑动组件、连杆以及伸缩杆，所述滑动组件设置在固定箱的内腔顶端，所述升降组件的底端左右分别通过销轴转动连接有连杆。本实用新型涉及机械手技术领域，解决了上下料机械手在实际的使用过程中不方便移动和固定机械手的位置，而且在对不同的物料进行夹取的时候不方便对夹具进行更换，需要浪费大量时间的问题。
Description
技术领域
本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种立式上下料机械手。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有技术的上下料机械手在实际的使用过程中不方便移动和固定机械手的位置，而且在对不同的物料进行夹取的时候不方便对夹具进行更换，需要浪费大量的时间，针对这个问题，提供了一种立式上下料机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种立式上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
本申请实施例采用下述技术方案：
一种立式上下料机械手，包括固定箱、机械手以及夹具，所述机械手设置在固定箱的顶端，所述夹具通过固定组件可拆卸的连接在机械手的一端，所述固定箱的内腔设置有升降组件，所述升降组件的底端连接有固定板，所述固定板可滑动的插接在固定箱的内腔，所述升降组件包括有滑动组件、连杆以及伸缩杆，所述滑动组件设置在固定箱的内腔顶端，所述升降组件的底端左右分别通过销轴转动连接有连杆，两个所述连杆的底端分别通过销轴转动连接在固定板的顶端中部，四个所述伸缩杆顶端分别固定安装在固定箱的内腔顶端四角，四个所述伸缩杆的底端分别固定安装在固定板的顶端四角。
优选的，所述升降组件包括有第一电机、螺杆、滑块以及限位组件，所述第一电机固定安装在固定箱的外壁右侧，所述第一电机的输出端延伸至固定箱的内腔，所述螺杆的左端通过轴承转动连接在固定箱的内腔左侧，所述螺杆的右端通过联轴器锁紧连接在第一电机的输出端，两个所述滑块分别螺接在螺杆的外壁左右两侧，所述限位组件设置在固定箱的内腔顶端并与两个滑块的顶端固定连接，两个所述滑块的底端分别通过销轴与两个连杆的顶端转动连接。
优选的，所述限位组件包括有限位槽以及限位块，所述限位槽开设在固定箱的内腔顶端，两个所述限位块的一端分别可滑动的内嵌在限位槽的内腔左右两侧，两个所述限位块的另一端分别固定安装在两个滑块的顶端，所述限位槽的内腔以及限位块的外壁均呈“T”字形。
优选的，所述螺杆的外壁左右两侧螺纹呈相反方向设置。
优选的，所述固定组件包括有滑动箱、第二电机、齿轮、齿条、移动板、连接杆、第一固定块、第二固定块、卡槽、卡块以及连接组件，所述滑动箱固定安装在机械手的一端，所述第二电机固定安装在机械手的内腔，所述第二电机的输出端延伸至滑动箱的内腔并通过轴承与滑动箱的内壁转动连接，所述齿轮过盈配合在第二电机的输出端，两个所述连接组件分别设置在滑动箱的内腔上下两端，两个所述齿条分别固定安装在两个连接组件的内侧，所述齿轮与两个齿条相啮合，两个所述齿条的一端分别延伸至滑动箱的外壁前后两侧，两个所述移动板分别固定安装在两个齿条的一端，两个所述连接杆分别固定安装在两个移动板的外壁，两个所述第一固定块分别固定安装在两个连接杆的另一端，所述第二固定块固定安装在夹具的右侧，若干个所述卡槽分两组分别开设在第二固定块的外壁前后两侧，若干个所述卡块分两组分别可滑动的内嵌在若干个卡槽的内腔并分别固定连接在两个第一固定块的内侧。
优选的，每一个所述连接组件均包括有连接槽以及连接块，所述连接槽开设在滑动箱的内腔，所述连接块的一端可滑动的内嵌在连接槽的内腔，所述连接块的另一端固定安装在齿条的外壁，所述连接槽的内腔以及连接块的外壁均呈燕尾型。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
其一，通过第一电机带动螺杆进行旋转，由于螺杆外壁螺纹呈相反方向设置，所以当螺杆在旋转的时候会产生相反方向的旋转力，进而使两个滑块在限位槽的限位作用下同时向内侧滑动，进而使两个连杆的底端支撑固定板向下滑动，在四个伸缩杆的限位作用下，可使固定板能够始终沿着直线进行升降，当固定板接触的地面的之后，在固定板的支撑作用下可使车轮脱离与地面之间的接触，从而使该装置稳定的固定在一个位置，避免在使用的时候该装置出现移动的情况，在需要移动该装置位置的时候，控制固定板上升，使固定板收缩至固定箱的内腔，使车轮与地面之间接触，便可移动该装置，从而方便了该装置的移动和固定，提高了该装置在使用时的稳定性。
其二，在拆卸夹具的时候，可控制第二电机带动齿轮进行旋转，在齿轮和齿条之间相互作用下，当齿轮在旋转的时候，可使齿条在连接块以及连接槽的限位作用下同时沿着向外侧滑动，进而使两个固定板带动两个连接杆以及第第一固定块向外侧滑动，使卡块脱离第二固定块外壁上卡槽的内腔，从而实现对夹具的拆卸，操作简单，方便快捷，在安装其他型号夹具的时候，将夹具上的第二固定块放置在两个第一固定块的内侧，使卡槽与卡块对准，控制第二电机带动齿轮反转，进而使齿条带动固定板、连接杆、第一固定块以及卡块同时向内侧滑动，从而使卡块插入卡槽的内腔，进而使夹具安装在机械手上，实现了快速的安装和拆卸不同型号的夹具，操作简单，使用方便，可节约大量的时间，加快上下料的效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型固定组件的爆炸图；
图3为本实用新型滑动箱的俯视剖视图以及右视剖视图；
图4为本实用新型固定箱的主视剖视图；
图5为本实用新型图3的A处放大图。
图中：1、固定箱；2、机械手；3、夹具；4、第一电机；5、螺杆；6、滑块；7、限位槽；8、限位块；9、连杆；10、固定板；11、伸缩杆；12、滑动箱；13、第二电机；14、齿轮；15、齿条；16、移动板；17、连接杆；18、第一固定块；19、第二固定块；20、卡槽；21、卡块；22、连接槽；23、连接块。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种立式上下料机械手，包括固定箱1、机械手2以及夹具3，机械手2设置在固定箱1的顶端，夹具3通过固定组件可拆卸的连接在机械手2的一端，固定箱1的内腔设置有升降组件，升降组件的底端连接有固定板10，固定板10可滑动的插接在固定箱1的内腔，升降组件包括有滑动组件、连杆9以及伸缩杆11，滑动组件设置在固定箱1的内腔顶端，升降组件的底端左右分别通过销轴转动连接有连杆9，两个连杆9的底端分别通过销轴转动连接在固定板10的顶端中部，四个伸缩杆11顶端分别固定安装在固定箱1的内腔顶端四角，四个伸缩杆11的底端分别固定安装在固定板10的顶端四角。
需要说明的是，通过固定组件的设置，可方便对不同型号的夹具3进行更换，从而可节约时间，通过升降组件的设置，可控制固定板10的上升和下降，进而使固定板10能够与地面之间紧密接触，从而方便该装置的固定和移动。
作为优选方案，更进一步的，升降组件包括有第一电机4、螺杆5、滑块6以及限位组件，第一电机4固定安装在固定箱1的外壁右侧，第一电机4的输出端延伸至固定箱1的内腔，螺杆5的左端通过轴承转动连接在固定箱1的内腔左侧，螺杆5的右端通过联轴器锁紧连接在第一电机4的输出端，两个滑块6分别螺接在螺杆5的外壁左右两侧，限位组件设置在固定箱1的内腔顶端并与两个滑块6的顶端固定连接，两个滑块6的底端分别通过销轴与两个连杆9的顶端转动连接。
需要说明的是，通过第一电机4带动螺杆5进行旋转，由于螺杆5外壁螺纹呈相反方向设置，所以当螺杆5在旋转的时候会产生相反方向的旋转力，进而使两个滑块6在限位槽7的限位作用下同时向内侧滑动，进而使两个连杆9的底端支撑固定板10向下滑动，在四个伸缩杆11的限位作用下，可使固定板10能够始终沿着直线进行升降，当固定板10接触的地面的之后，在固定板10的支撑作用下可使车轮脱离与地面之间的接触，从而使该装置稳定的固定在一个位置，避免在使用的时候该装置出现移动的情况，在需要移动该装置位置的时候，控制固定板10上升，使固定板10收缩至固定箱1的内腔，使车轮与地面之间接触，便可移动该装置，从而方便了该装置的移动和固定，提高了该装置在使用时的稳定性。
作为优选方案，更进一步的，限位组件包括有限位槽7以及限位块8，限位槽7开设在固定箱1的内腔顶端，两个限位块8的一端分别可滑动的内嵌在限位槽7的内腔左右两侧，两个限位块8的另一端分别固定安装在两个滑块6的顶端，限位槽7的内腔以及限位块8的外壁均呈“T”字形。
需要说明的是，当滑块6在螺杆5外壁螺纹旋转力的作用下进行滑动，可使限位块8在限位槽7的内腔进行滑动，由于限位块8内嵌在限位槽7的内腔，所以可避免滑块6跟随螺杆5进行旋转。
作为优选方案，更进一步的，螺杆5的外壁左右两侧螺纹呈相反方向设置。
需要说明的是，由于螺杆5外壁螺纹呈相反方向设置，所以当螺杆5在旋转的时候会产生相反方向的旋转力，进而使两个滑块6在限位槽7的限位作用下同时向内侧滑动。
作为优选方案，更进一步的，固定组件包括有滑动箱12、第二电机13、齿轮14、齿条15、移动板16、连接杆17、第一固定块18、第二固定块19、卡槽20、卡块21以及连接组件，滑动箱12固定安装在机械手2的一端，第二电机13固定安装在机械手2的内腔，第二电机13的输出端延伸至滑动箱12的内腔并通过轴承与滑动箱12的内壁转动连接，齿轮14过盈配合在第二电机13的输出端，两个连接组件分别设置在滑动箱12的内腔上下两端，两个齿条15分别固定安装在两个连接组件的内侧，齿轮14与两个齿条15相啮合，两个齿条15的一端分别延伸至滑动箱12的外壁前后两侧，两个移动板16分别固定安装在两个齿条15的一端，两个连接杆17分别固定安装在两个移动板16的外壁，两个第一固定块18分别固定安装在两个连接杆17的另一端，第二固定块19固定安装在夹具3的右侧，若干个卡槽20分两组分别开设在第二固定块19的外壁前后两侧，若干个卡块21分两组分别可滑动的内嵌在若干个卡槽20的内腔并分别固定连接在两个第一固定块18的内侧。
需要说明的是，在拆卸夹具3的时候，可控制第二电机13带动齿轮14进行旋转，在齿轮14和齿条15之间相互作用下，当齿轮14在旋转的时候，可使齿条15在连接块23以及连接槽22的限位作用下同时沿着向外侧滑动，进而使两个固定板10带动两个连接杆17以及第第一固定块18向外侧滑动，使卡块21脱离第二固定块19外壁上卡槽20的内腔，从而实现对夹具3的拆卸，操作简单，方便快捷，在安装其他型号夹具3的时候，将夹具3上的第二固定块19放置在两个第一固定块18的内侧，使卡槽20与卡块21对准，控制第二电机13带动齿轮14反转，进而使齿条15带动固定板10、连接杆17、第一固定块18以及卡块21同时向内侧滑动，从而使卡块21插入卡槽20的内腔，进而使夹具3安装在机械手2上，实现了快速的安装和拆卸不同型号的夹具3，操作简单，使用方便，可节约大量的时间，加快上下料的效率。
作为优选方案，更进一步的，每一个连接组件均包括有连接槽22以及连接块23，连接槽22开设在滑动箱12的内腔，连接块23的一端可滑动的内嵌在连接槽22的内腔，连接块23的另一端固定安装在齿条15的外壁，连接槽22的内腔以及连接块23的外壁均呈燕尾型。
需要说明的是，当齿条15在齿轮14的作用下进行滑动的时候，可使齿条15带动连接块23在连接槽22的内腔进行滑动，在连接块23以及连接槽22之间的相互配合下，可使齿条15始终保持与齿轮14啮合，还可使齿条15始终沿着直线进行滑动，提高了固定组件的稳定性。
在对机械手2的工作位置进行移动的时候，通过第一电机4带动螺杆5进行旋转，由于螺杆5外壁螺纹呈相反方向设置，所以当螺杆5在旋转的时候会产生相反方向的旋转力，进而使两个滑块6在限位槽7的限位作用下同时向内侧滑动，进而使两个连杆9的底端支撑固定板10向下滑动，在四个伸缩杆11的限位作用下，可使固定板10能够始终沿着直线进行升降，当固定板10接触的地面的之后，在固定板10的支撑作用下可使车轮脱离与地面之间的接触，从而使该装置稳定的固定在一个位置，避免在使用的时候该装置出现移动的情况，在需要移动该装置位置的时候，控制固定板10上升，使固定板10收缩至固定箱1的内腔，使车轮与地面之间接触，便可移动该装置，从而方便了该装置的移动和固定，提高了该装置在使用时的稳定性，当拆卸夹具3的时候，可控制第二电机13带动齿轮14进行旋转，在齿轮14和齿条15之间相互作用下，当齿轮14在旋转的时候，可使齿条15在连接块23以及连接槽22的限位作用下同时沿着向外侧滑动，进而使两个固定板10带动两个连接杆17以及第第一固定块18向外侧滑动，使卡块21脱离第二固定块19外壁上卡槽20的内腔，从而实现对夹具3的拆卸，操作简单，方便快捷，在安装其他型号夹具3的时候，将夹具3上的第二固定块19放置在两个第一固定块18的内侧，使卡槽20与卡块21对准，控制第二电机13带动齿轮14反转，进而使齿条15带动固定板10、连接杆17、第一固定块18以及卡块21同时向内侧滑动，从而使卡块21插入卡槽20的内腔，进而使夹具3安装在机械手2上，实现了快速的安装和拆卸不同型号的夹具3，操作简单，使用方便，可节约大量的时间，加快上下料的效率，该装置结构紧凑，设计合理，方便对该装置进行移动和固定，使该装置的使用更加的灵活和稳定，还可快速的对不同型号的夹具3进行更换，操作简单，使用方便。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (6)
1.一种立式上下料机械手，包括固定箱(1)、机械手(2)以及夹具(3)，其特征在于：所述机械手(2)设置在固定箱(1)的顶端，所述夹具(3)通过固定组件可拆卸的连接在机械手(2)的一端，所述固定箱(1)的内腔设置有升降组件，所述升降组件的底端连接有固定板(10)，所述固定板(10)可滑动的插接在固定箱(1)的内腔，所述升降组件包括有滑动组件、连杆(9)以及伸缩杆(11)，所述滑动组件设置在固定箱(1)的内腔顶端，所述升降组件的底端左右分别通过销轴转动连接有连杆(9)，两个所述连杆(9)的底端分别通过销轴转动连接在固定板(10)的顶端中部，四个所述伸缩杆(11)顶端分别固定安装在固定箱(1)的内腔顶端四角，四个所述伸缩杆(11)的底端分别固定安装在固定板(10)的顶端四角。
2.根据权利要求1所述的一种立式上下料机械手，其特征在于：所述升降组件包括有第一电机(4)、螺杆(5)、滑块(6)以及限位组件，所述第一电机(4)固定安装在固定箱(1)的外壁右侧，所述第一电机(4)的输出端延伸至固定箱(1)的内腔，所述螺杆(5)的左端通过轴承转动连接在固定箱(1)的内腔左侧，所述螺杆(5)的右端通过联轴器锁紧连接在第一电机(4)的输出端，两个所述滑块(6)分别螺接在螺杆(5)的外壁左右两侧，所述限位组件设置在固定箱(1)的内腔顶端并与两个滑块(6)的顶端固定连接，两个所述滑块(6)的底端分别通过销轴与两个连杆(9)的顶端转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种立式上下料机械手，其特征在于：所述限位组件包括有限位槽(7)以及限位块(8)，所述限位槽(7)开设在固定箱(1)的内腔顶端，两个所述限位块(8)的一端分别可滑动的内嵌在限位槽(7)的内腔左右两侧，两个所述限位块(8)的另一端分别固定安装在两个滑块(6)的顶端，所述限位槽(7)的内腔以及限位块(8)的外壁均呈“T”字形。
4.根据权利要求2所述的一种立式上下料机械手，其特征在于：所述螺杆(5)的外壁左右两侧螺纹呈相反方向设置。
5.根据权利要求1所述的一种立式上下料机械手，其特征在于：所述固定组件包括有滑动箱(12)、第二电机(13)、齿轮(14)、齿条(15)、移动板(16)、连接杆(17)、第一固定块(18)、第二固定块(19)、卡槽(20)、卡块(21)以及连接组件，所述滑动箱(12)固定安装在机械手(2)的一端，所述第二电机(13)固定安装在机械手(2)的内腔，所述第二电机(13)的输出端延伸至滑动箱(12)的内腔并通过轴承与滑动箱(12)的内壁转动连接，所述齿轮(14)过盈配合在第二电机(13)的输出端，两个所述连接组件分别设置在滑动箱(12)的内腔上下两端，两个所述齿条(15)分别固定安装在两个连接组件的内侧，所述齿轮(14)与两个齿条(15)相啮合，两个所述齿条(15)的一端分别延伸至滑动箱(12)的外壁前后两侧，两个所述移动板(16)分别固定安装在两个齿条(15)的一端，两个所述连接杆(17)分别固定安装在两个移动板(16)的外壁，两个所述第一固定块(18)分别固定安装在两个连接杆(17)的另一端，所述第二固定块(19)固定安装在夹具(3)的右侧，若干个所述卡槽(20)分两组分别开设在第二固定块(19)的外壁前后两侧，若干个所述卡块(21)分两组分别可滑动的内嵌在若干个卡槽(20)的内腔并分别固定连接在两个第一固定块(18)的内侧。
6.根据权利要求5所述的一种立式上下料机械手，其特征在于：每一个所述连接组件均包括有连接槽(22)以及连接块(23)，所述连接槽(22)开设在滑动箱(12)的内腔，所述连接块(23)的一端可滑动的内嵌在连接槽(22)的内腔，所述连接块(23)的另一端固定安装在齿条(15)的外壁，所述连接槽(22)的内腔以及连接块(23)的外壁均呈燕尾型。
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Cited By (2)
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| CN114800321A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-07-29 | 广东技术师范大学 | 一种汽车功能模组的夹持装置 |
| CN118046415A (zh) * | 2024-04-16 | 2024-05-17 | 沈阳慧竹科技有限公司 | 一种板材机械手 |
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|---|---|---|---|---|
| CN114800321A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-07-29 | 广东技术师范大学 | 一种汽车功能模组的夹持装置 |
| CN118046415A (zh) * | 2024-04-16 | 2024-05-17 | 沈阳慧竹科技有限公司 | 一种板材机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220125 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |