CN215618072U - 一种并联测量机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联测量机器人装置，涉及并联机器人技术领域。本实用新型包括外罩，外罩通过连接座固定连接有上平台，外罩周侧固定连接有若干上护罩，上护罩与上平台固定连接，上平台上固定安装有若干减速机支座，减速机支座上固定安装有传动减速机，传动减速机一端固定安装有电机，传动减速机另一端固定安装有主臂结构，主臂结构一端通过球头铰链连接有连接杆组件，连接杆组件一端通过球头铰链连接有安装平台。本实用新型通过设置三台电机，三台电机联合控制三根连接杆组件进行复合运动，使安装平台可以各个方向自由传动，从而控制安装平台上的测量装置完成精准测绘，对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

Description

一种并联测量机器人装置

技术领域

本实用新型属于并联机器人技术领域，特别是涉及一种并联测量机器人装置。

背景技术

并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

原有的三坐标测量仪，主要用于实验室环境检测。通过多个电机或人工独立完成多个方向的运动，其传动速度慢，结构复杂、运算慢、各电机累积误差大，传动机构的丝杆和滑块零件制造精度要求高，装配安装复杂，整体结构庞大，占用空间大，不能处理各种结构件在不同环境中的热胀、冷缩，灰尘影响，对使用环境要求高。

为解决上述问题，本实用新型提出一种并联测量机器人装置，可用于工业现场进行在线测量和检测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种并联测量机器人装置，解决现有的测量仪对环境要求高，不能用于工业现场进行在线测量和检测的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种并联测量机器人装置，包括外罩，所述外罩通过连接座固定连接有上平台，所述外罩周侧固定连接有若干上护罩，所述上护罩与上平台固定连接，所述上平台上固定安装有若干减速机支座，所述减速机支座上固定安装有传动减速机，所述传动减速机一端固定安装有电机，所述传动减速机另一端固定安装有主臂结构，所述主臂结构一端通过球头铰链连接有连接杆组件，所述连接杆组件一端通过球头铰链连接有安装平台，通过设置三台电机，三台电机联合控制三根连接杆组件进行复合运动，使安装平台可以各个方向自由传动，从而控制安装平台上的测量装置完成精准测绘，其体积小、运动速度快，结构简单，各方向相互制约校正，精度高，且对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

优选地，所述主臂结构包括杆头，所述杆头一端与传动减速机固定连接，所述杆头另一端固定连接有主臂杆，所述主臂杆一端固定连接有杆尾，所述杆尾通过球头铰链连接有连接杆组件，电机转动带动传动减速机，传动减速机控制杆头，通过主臂杆带动杆尾传动，从而使杆尾上的连接杆组件各个方向自由传动。

优选地，所述外罩与上平台之间固定连接有若干“Z”形撑板，通过在外罩和上平台之间设置“Z”形撑板，用于支撑和固定上平台，使上平台上的结构工作时更加稳定。

优选地，若干所述上护罩周侧均固定安装有护罩侧撑板，通过在上护罩周测固定安装护罩侧撑板，用于保护上平台上的电机、传动减速机和主臂结构。

优选地，所述外罩与上护罩之间固定连接有若干连接板，通过在外罩和上护罩之间固定安装连接板，便于固定该测量机器人装置，使装置能够稳定进行测量工作。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过设置三台电机，三台电机联合控制三根连接杆组件进行复合运动，使安装平台可以各个方向自由传动，从而控制安装平台上的测量装置完成精准测绘，其体积小、运动速度快，结构简单，各方向相互制约校正，精度高，且对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测；电机转动带动传动减速机，传动减速机控制杆头，通过主臂杆带动杆尾传动，从而使杆尾上的连接杆组件各个方向自由传动；通过在外罩和上平台之间设置“Z”形撑板，用于支撑和固定上平台，使上平台上的结构工作时更加稳定；通过在上护罩周测固定安装护罩侧撑板，用于保护上平台上的电机、传动减速机和主臂结构；通过在外罩和上护罩之间固定安装连接板，便于固定该测量机器人装置，使装置能够稳定进行测量工作。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型后视图；

图3为本实用新型前视图；

图4为本实用新型侧视图；

图5为图4中A-A处剖面结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、外罩；2、连接座；3、上护罩；4、上平台；5、减速机支座；6、传动减速机；7、主臂结构；8、球头铰链；9、连接杆组件；10、安装平台；11、电机；12、护罩侧撑板；13、连接板；14、“Z”形撑板；701、杆头；702、主臂杆；703、杆尾。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-5所示，本实用新型为一种并联测量机器人装置，包括外罩1，外罩1通过连接座2固定连接有上平台4，外罩1周侧固定连接有若干上护罩3，上护罩3与上平台4固定连接，上平台4上固定安装有若干减速机支座5，减速机支座5上固定安装有传动减速机6，传动减速机6的型号为14A-05-J06U1-AZW，传动减速机6一端固定安装有电机11，电机11的型号为FJ86S280A50，传动减速机6另一端固定安装有主臂结构7，主臂结构7一端通过球头铰链8连接有连接杆组件9，连接杆组件9一端通过球头铰链8连接有安装平台10。

通过设置三台电机11，三台电机11联合控制三根连接杆组件9进行复合运动，使安装平台10可以各个方向自由传动，从而控制安装平台10上的测量装置完成精准测绘，其体积小、运动速度快，结构简单，各方向相互制约校正，精度高，且对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

进一步地，主臂结构7包括杆头701，杆头701一端与传动减速机6固定连接，杆头701另一端固定连接有主臂杆702，主臂杆702一端固定连接有杆尾703，杆尾703通过球头铰链8连接有连接杆组件9。

电机11转动带动传动减速机6，传动减速机6控制杆头701，通过主臂杆702带动杆尾703传动，从而使杆尾703上的连接杆组件9各个方向自由传动。

进一步地，外罩1与上平台4之间固定连接有若干“Z”形撑板14。

通过在外罩1和上平台4之间设置“Z”形撑板14，用于支撑和固定上平台4，使上平台4上的结构工作时更加稳定。

进一步地，若干上护罩3周侧均固定安装有护罩侧撑板12。

通过在上护罩3周测固定安装护罩侧撑板12，用于保护上平台4上的电机11、传动减速机6和主臂结构7。

进一步地，外罩1与上护罩3之间固定连接有若干连接板13。

通过在外罩1和上护罩3之间固定安装连接板13，便于固定该测量机器人装置，使装置能够稳定进行测量工作。

如图1-5所示，本实施例为一种并联测量机器人装置的使用方法：传动减速机6的型号为14A-05-J06U1-AZW，电机11的型号为FJ86S280A50，启动三台电机11，三台电机11转动，在传动减速机6的调节下控制主臂结构7传动，主臂结构7传动控制连接杆组件9联合传动，使安装平台10实现各个方向的自由传动传动，使安装平台10上的测量装置可以准确的测量各个数据，体积小、运动速度快，结构简单，选择解耦性好，容易控制、误差补偿容易，且对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种并联测量机器人装置，包括外罩(1)，其特征在于：所述外罩(1)通过连接座(2)固定连接有上平台(4)，所述外罩(1)周侧固定连接有若干上护罩(3)，所述上护罩(3)与上平台(4)固定连接，所述上平台(4)上固定安装有若干减速机支座(5)，所述减速机支座(5)上固定安装有传动减速机(6)，所述传动减速机(6)一端固定安装有电机(11)，所述传动减速机(6)另一端固定安装有主臂结构(7)，所述主臂结构(7)一端通过球头铰链(8)连接有连接杆组件(9)，所述连接杆组件(9)一端通过球头铰链(8)连接有安装平台(10)。

2.根据权利要求1所述的一种并联测量机器人装置，其特征在于，所述主臂结构(7)包括杆头(701)，所述杆头(701)一端与传动减速机(6)固定连接，所述杆头(701)另一端固定连接有主臂杆(702)，所述主臂杆(702)一端固定连接有杆尾(703)，所述杆尾(703)通过球头铰链(8)连接有连接杆组件(9)。

3.根据权利要求1所述的一种并联测量机器人装置，其特征在于，所述外罩(1)与上平台(4)之间固定连接有若干“Z”形撑板(14)。

4.根据权利要求1所述的一种并联测量机器人装置，其特征在于，若干所述上护罩(3)周侧均固定安装有护罩侧撑板(12)。

5.根据权利要求1所述的一种并联测量机器人装置，其特征在于，所述外罩(1)与上护罩(3)之间固定连接有若干连接板(13)。

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