CN216180540U - 一种工业机器人末端精度补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人末端精度补偿装置，包括支撑架、固定螺杆、安装槽、固定旋钮、支撑杆、第二活动臂和激光测距传感器，支撑架的顶部两侧均开设有滑槽，支撑杆的顶端固定连接有传感器安装底盘，传感器安装底盘的顶端边侧均固定设有安装支座，导向滑杆的外部滑动套设有两个滑杆座，滑杆座的顶端活动安装有第一活动臂；本实用新型支撑架的顶部设有可滑动的支撑杆，通过推杆推动支撑杆滑动，从而调整整个精度补偿装置的高度，同时在支撑杆的顶部设有传感器安装底盘，通过可滑动的滑杆座安装有多组激光测距传感器，同时激光测距传感器通过第一活动臂和第二活动臂，调节活动角度大，使用更加便捷。

Description

一种工业机器人末端精度补偿装置

技术领域

本实用新型涉及补偿装置，特别涉及一种工业机器人末端精度补偿装置，属于机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，随着工业机器人的持续运行，因环境温度变化、伺服电机散热、关节摩擦等都会导致工业机器人定位精度的下降，无法满足当前的作业任务需求，其主要原因是温度引起连杆与关节的热形变，从而导致机器人几何参数的变化，因此需要重新对机器人末端进行定位补偿，通过安装多组激光测距传感器进行定位补偿，现有激光测距传感器固定式安装，可调节性能差，不能针对不同构造工业机器人末端进行精度校准操作，使用较为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人末端精度补偿装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人末端精度补偿装置，包括支撑架、固定螺杆、安装槽、固定旋钮、支撑杆、推杆、传感器安装底盘、安装支座、导向滑杆、第一活动臂、第二活动臂和激光测距传感器，所述支撑架的顶部两侧均开设有滑槽，所述支撑架的顶部通过滑槽滑动安装有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定连接有传感器安装底盘，所述传感器安装底盘的顶端边侧均固定设有安装支座，所述安装支座的内部开设有内槽，所述内槽的内部固定设有导向滑杆，所述导向滑杆的外部滑动套设有两个滑杆座，所述滑杆座的顶端活动安装有第一活动臂。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑架的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部螺纹安装有固定螺杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定螺杆的底端固定连接有固定旋钮，所述固定螺杆的顶端与设置在安装槽内部的橡胶垫固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑架的内部开设有内腔，所述内腔的内部固定安装有微型气缸，且所述微型气缸的输出端固定连接有推杆，所述推杆的顶端与支撑杆的顶部固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一活动臂的一端活动连接有第二活动臂，所述第二活动臂的一端固定安装有激光测距传感器，

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二活动臂的一端固定连接有把手，所述把手的外部固定套设有防滑套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种工业机器人末端精度补偿装置，支撑架的顶部设有可滑动的支撑杆，通过推杆推动支撑杆滑动，从而调整整个精度补偿装置的高度，同时在支撑杆的顶部设有传感器安装底盘，通过可滑动的滑杆座安装有多组激光测距传感器，同时激光测距传感器通过第一活动臂和第二活动臂，调节活动角度大，使用更加便捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型传感器安装底盘的结构示意图；

图3为本实用新型激光测距传感器的放大结构示意图。

图中：1、支撑架；2、固定螺杆；3、安装槽；4、固定旋钮；5、支撑杆；6、推杆；7、传感器安装底盘；8、安装支座；9、导向滑杆；10、滑杆座；11、第一活动臂；12、第二活动臂；13、激光测距传感器；14、把手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种工业机器人末端精度补偿装置的技术方案：一种工业机器人末端精度补偿装置，包括支撑架1、固定螺杆2、安装槽3、固定旋钮4、支撑杆5、推杆6、传感器安装底盘7、安装支座8、导向滑杆9、第一活动臂11、第二活动臂12和激光测距传感器13，支撑架1的顶部两侧均开设有滑槽，支撑架1的顶部通过滑槽滑动安装有支撑杆5，支撑杆5的顶端固定连接有传感器安装底盘7，传感器安装底盘7的顶端边侧均固定设有安装支座8，安装支座8的内部开设有内槽，内槽的内部固定设有导向滑杆9，导向滑杆9的外部滑动套设有两个滑杆座10，滑杆座10的顶端活动安装有第一活动臂11。

支撑架1的底部开设有安装槽3，安装槽3的内部螺纹安装有固定螺杆2。

固定螺杆2的底端固定连接有固定旋钮4，固定螺杆2的顶端与设置在安装槽3内部的橡胶垫固定连接。

支撑架1的内部开设有内腔，内腔的内部固定安装有微型气缸，且微型气缸的输出端固定连接有推杆6，推杆6的顶端与支撑杆5的顶部固定连接。

第一活动臂11的一端活动连接有第二活动臂12，第二活动臂12的一端固定安装有激光测距传感器13，

根据图1和图2所示，具体的，第二活动臂12的一端固定连接有把手14，把手14的外部固定套设有防滑套。

具体使用时，本实用新型一种工业机器人末端精度补偿装置，支撑架1的顶部设有可滑动的支撑杆5，微型气缸与外接电源电性连接，启动微型气缸，微型气缸通过推杆6推动支撑杆5滑动，从而调整整个精度补偿装置的高度，同时在支撑杆5的顶部设有传感器安装底盘7，传感器安装底盘7通过可滑动的滑杆座10安装有多组激光测距传感器13，同时激光测距传感器13通过第一活动臂11和第二活动臂12，调节活动角度大，适用于不用构造的机器人末端结构精度校准，使用更加便捷。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人末端精度补偿装置，包括支撑架(1)、固定螺杆(2)、安装槽(3)、固定旋钮(4)、支撑杆(5)、推杆(6)、传感器安装底盘(7)、安装支座(8)、导向滑杆(9)、第一活动臂(11)、第二活动臂(12)和激光测距传感器(13)，其特征在于，所述支撑架(1)的顶部两侧均开设有滑槽，所述支撑架(1)的顶部通过滑槽滑动安装有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的顶端固定连接有传感器安装底盘(7)，所述传感器安装底盘(7)的顶端边侧均固定设有安装支座(8)，所述安装支座(8)的内部开设有内槽，所述内槽的内部固定设有导向滑杆(9)，所述导向滑杆(9)的外部滑动套设有两个滑杆座(10)，所述滑杆座(10)的顶端活动安装有第一活动臂(11)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端精度补偿装置，其特征在于：所述支撑架(1)的底部开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)的内部螺纹安装有固定螺杆(2)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端精度补偿装置，其特征在于：所述固定螺杆(2)的底端固定连接有固定旋钮(4)，所述固定螺杆(2)的顶端与设置在安装槽(3)内部的橡胶垫固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端精度补偿装置，其特征在于：所述支撑架(1)的内部开设有内腔，所述内腔的内部固定安装有微型气缸，且所述微型气缸的输出端固定连接有推杆(6)，所述推杆(6)的顶端与支撑杆(5)的顶部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端精度补偿装置，其特征在于：所述第一活动臂(11)的一端活动连接有第二活动臂(12)，所述第二活动臂(12)的一端固定安装有激光测距传感器(13)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人末端精度补偿装置，其特征在于：所述第二活动臂(12)的一端固定连接有把手(14)，所述把手(14) 的外部固定套设有防滑套。

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