CN215596338U - 刚性轮谐波齿轮减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于轴承应用技术领域，提出一种刚性轮谐波齿轮减速器。提出的一种刚性轮谐波齿轮减速器，刚性轮谐波齿轮减速器具有固定设置的内齿刚轮；刚性轮谐波齿轮减速器还设置有与所述的内齿刚轮偏心设置的刚性轮；所述的刚性轮具有与内齿钢轮的内齿圈配合的外齿；对应所述的刚性轮设置有用以驱动刚性轮动作并使刚性轮与所述内齿刚轮啮合的偏心轴承；所述的偏心轴承为空心球轴承；所述的偏心轴承具有偏心轴和位于刚性轮内圈与偏心轴之间的空心钢球；所述的空心钢球为沿圆周均布的多个；多个所述的空心钢球构成刚性轮与内齿刚轮相啮合时的弹性调节机构。本实用新型弥补了刚性谐波减速器的间隙，提高了减速器的运转精度。
Description
技术领域
本实用新型属于轴承应用技术领域，具体涉及一种刚性轮谐波齿轮减速器。
背景技术
谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成；其中作为内齿圈的刚轮上有多个内齿，作为外齿圈的柔轮有多个外齿，波发生器是一个轴状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁相互压紧；柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长；波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件；当波发生其长轴器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开；周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态；当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
目前市面上的谐波齿轮减速器的轴承采用的是柔轮与实心球轴承配合使用；实心球轴承弹性较小，这就导致了谐波齿轮减速器在工作过程中，内齿与外齿啮合处存在着较大的间隙，降低了谐波齿轮减速器的运转精度。同时，柔轮也在运动过程中发生性变，有一定的能量损失，使得传动效率降低。
柔轮与内齿刚轮是过盈配合，在工作过程中会出现打滑现象；柔轮的弹性间隙较小会发生很大的形变量，把大量的转动动能转化为了自身的内能，具有能量损失，使得传动效率降低。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型目的在于提出一种刚性轮谐波齿轮减速器。
本实用新型为完成上述目的采用如下技术方案：
一种刚性轮谐波齿轮减速器，刚性轮谐波齿轮减速器具有固定设置的内齿刚轮；所述的刚性轮谐波齿轮减速器还设置有与所述的内齿刚轮偏心设置的刚性轮；所述的刚性轮具有与内齿钢轮的内齿圈配合的外齿；对应所述的刚性轮设置有用以驱动刚性轮动作并使刚性轮与所述内齿刚轮啮合的偏心轴承；所述的偏心轴承为空心球轴承；所述的偏心轴承具有偏心轴和位于刚性轮内圈与偏心轴之间的空心钢球；所述的空心钢球为沿圆周均布的多个；多个所述的空心钢球构成刚性轮与内齿刚轮相啮合时的弹性调节机构。
本实用新型提出的一种刚性轮谐波齿轮减速器，采用空心球轴承来配合刚性轮产生形变，通过径向尺寸的改变，改变了内齿齿轮的啮合中心距，改变啮合点，起到了一个整弹性补偿的作用，以此来弥补刚性谐波减速器的间隙，提高了减速器的运转精度；用刚性轮代替传统柔轮；刚性轮不发生形变，把由柔轮形变产生的能连损失消除，还不易出现打滑现象，提高了传动效率；如果在啮合的时候，使用刚性轮和不改变其它部件，内齿刚轮与刚性轮都不具有弹性， 会导致啮合部分间隙过大；因此，我们用偏心轴承的内圈和偏心轴代替波发生器，偏心轴承是空心球轴承；空心球轴承具有很好的弹性，可以弥补刚性轮没有弹性的缺点，再加上适当过盈量，弥补了内齿刚轮与刚性轮在啮合时的间隙；虽然空心球轴承在发生形变的过程中，也会把转动动能转化为了自身的内能；但是，空心球轴承的弹性间隙较大，转化的能量相较于柔轮来说可以忽略。综上，本实用新型减少了谐波齿轮减速器的能量损失，使得传动效率降低。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：1、内齿刚轮，2、刚性轮，3、空心钢球，4、偏心轴。
具体实施方式
结合附图和具体实施例对本实用新型加以说明：
如图1所示，一种刚性轮谐波齿轮减速器，刚性轮谐波齿轮减速器具有固定设置的内齿刚轮1和与所述的内齿刚轮1偏心设置的刚性轮2；所述的内齿刚轮1与具有一定的偏心距，内齿刚轮1与刚性轮一般有30%左右的齿处在啮合状态；啮合的时候，每一个齿只有一边是啮合的；凸轮轴通过轴承，带动刚性轮转动，刚性轮与内齿刚轮通过啮合进行传动；对应所述的刚性轮设置有用以驱动刚性轮动作并使刚性轮发生径向变形的偏心轴承；所述的偏心轴承为空心球轴承；所述的偏心轴承具有偏心轴4和位于刚性轮内圈与偏心轴之间的空心钢球3；所述的空心钢球3为沿圆周均布的多个；多个所述的空心钢球构成刚性轮与内齿刚轮相啮合时的弹性调节机构。空心球在受力的时候，会发生形变，从圆状变成椭圆状，可以把直径补进去，来减少产生间隙,甚至，产生的间隙足够微小，可以忽略；等到空心球不受力的时候，又从椭圆状变成球状，弥补了它的径向的间隙。
Claims (2)
1.一种刚性轮谐波齿轮减速器，刚性轮谐波齿轮减速器具有固定设置的内齿刚轮；其特征在于：所述的刚性轮谐波齿轮减速器还设置有与所述的内齿刚轮偏心设置的刚性轮；所述的刚性轮具有与内齿钢轮的内齿圈配合的外齿；对应所述的刚性轮设置有用以驱动刚性轮动作并使刚性轮与所述内齿刚轮啮合的偏心轴承；所述的偏心轴承为空心球轴承；所述的偏心轴承具有偏心轴和位于刚性轮内圈与偏心轴之间的空心钢球；所述的空心钢球为沿圆周均布的多个；多个所述的空心钢球构成刚性轮与内齿刚轮相啮合时的弹性调节机构。
2.如权利要求1所述的一种刚性轮谐波齿轮减速器，其特征在于：所述的偏心轴承与内齿刚轮同心设置。
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