CN215554505U - 一种自动化拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于产品包装技术领域，尤其涉及一种自动化拾取装置，包括：安装架；所述并联机器人固定于所述安装架上，所述并联机器人包括动平台；所述拾取组件包括旋转机构及拾取机构，所述旋转机构设于所述动平台上以驱使所述拾取机构转动，所述拾取机构包括带有密封空间的密封板、机器人连接板、先导真空电磁阀及吸盘单元，所述密封板通过所述机器人连接板与所述旋转机构连接，所述密封板上表面固定有与所述密封空间连通的先导真空电磁阀，所述密封板下表面固定有与所述密封空间连通的吸盘单元。本实用新型结构简单合理，设计巧妙，通过采用并联机器人配合拾取组件，实现快速高效地拾取袋装产品且实现分拣、装箱工序的自动化。

Description

一种自动化拾取装置

技术领域

本实用新型涉及产品包装技术领域，特别涉及一种自动化拾取装置。

背景技术

在食品、医药以及电子产品行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作。

目前，在上述行业的包装作业过程中，大多采用手工方式进行作业，而手工作业往往伴随着劳动强度大、生产效率低、包装装盒产品一致性低的问题。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备加快能行业加工效率。然而，现有的拾取装置不能灵活、精确地拾取产品，并将产品放入包装盒中，进而影响产品包装效率。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化拾取装置，旨在解决现有技术中拾取装置不能灵活、精确地拾取产品，并将产品放入包装盒中，进而影响产品包装效率的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种自动化拾取装置，包括：

安装架；

并联机器人，所述并联机器人固定于所述安装架上，所述并联机器人包括动平台；

拾取组件，所述拾取组件包括旋转机构及拾取机构，所述旋转机构设于所述动平台上以驱使所述拾取机构转动，所述拾取机构包括带有密封空间的密封板、机器人连接板、先导真空电磁阀及吸盘单元，所述密封板通过所述机器人连接板与所述旋转机构连接，所述密封板上表面固定有与所述密封空间连通的先导真空电磁阀，所述密封板下表面固定有与所述密封空间连通的吸盘单元。

优选的，所述旋转机构包括套筒、支撑法兰、轴承、旋转盘及旋转电机，所述套筒套设于所述动平台上，所述套筒上端固定有所述支撑法兰，所述套筒中同轴设置有所述轴承，所述套筒下端固定有旋转盘，所述旋转电机固定于所述支撑法兰上，所述旋转电机的输出端与所述轴承的转动端键连接，所述旋转盘的旋转端与所述轴承的转动端连接，所述旋转盘的旋转端与所述机器人连接板连接。

优选的，所述安装架底端连接有真空泵。

优选的，所述先导真空电磁阀包括真空接口、进气接口及外接口，所述真空接口通过第一管道与所述真空泵连通，所述进气接口通过第二管道与压缩空气机连接，所述外接口与所述密封板连通。

优选的，所述密封板上表面连接有四根支撑柱，所述机器人连接板的四端角套设于所述支撑柱上且位于所述先导真空电磁阀上方。

优选的，所述密封板上设置有真空表以用于监测所述密封空间的真空值。

优选的，所述吸盘单元包括至少一个大吸盘及至少一个小吸盘，所述大吸盘间隔分布于所述密封板下表面，所述小吸盘间隔分布于所述密封板下表面且围绕所述大吸盘设置。

优选的，所述大吸盘的数量为六个。

优选的，所述小吸盘的数量为十个。

本实用新型实施例提供的成型设备的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型结构简单合理，设计巧妙，通过采用并联机器人配合拾取组件，实现快速高效地拾取袋装产品且实现分拣、装箱工序的自动化，并且本拾取装置抓取速度快、柔性高(即对抓取的产品外形平整度不高)，适合抓取一定尺寸范围内的产品(例如长度范围24～40厘米、宽度18～30厘米的袋装产品)，并且抓取重量大(例如重量不超过3千克的产品)。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的自动化拾取装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的并联机器人及拾取组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的拾取机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，提供一种自动化拾取装置，包括：

安装架1；

并联机器人2，所述并联机器人2固定于所述安装架1上，所述并联机器人2包括动平台21；

拾取组件，所述拾取组件包括旋转机构及拾取机构，所述旋转机构设于所述动平台21上以驱使所述拾取机构转动，所述拾取机构包括带有密封空间的密封板31、机器人连接板32、先导真空电磁阀33及吸盘单元，所述密封板31通过所述机器人连接板32与所述旋转机构连接，所述密封板31上表面固定有与所述密封空间连通的先导真空电磁阀33，所述密封板31下表面固定有与所述密封空间连通的吸盘单元。

具体的，安装架1固定在底面，并联机器人2安装在安装架1顶端，拾取组件安装在并联机器人2的动平台21上，在拾取组件下方是袋装产品的加工生产线。并联机器人2根据设定好的袋装产品移动轨迹控制动平台21移动，并进一步带动拾取组件吸取袋装产品移动。

另外，旋转机构是可以带动拾取机构相对于动平台21进行360°旋转，进而具有活动范围广、灵活等优点。在拾取机构当中，密封板31是由两块面积相同的薄板及厚板通过螺丝固定，厚板中设有密封空间。在薄板上开设有与外接口对接的孔位，以用于真空泵通过先导真空电磁阀吸取密封空间的空气。在厚板上开设有与吸盘单元对接的多个孔位，该孔位孔径有两种，以用于对接大吸盘及小吸盘。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述旋转机构包括套筒41、支撑法兰42、轴承、旋转盘43及旋转电机44，所述套筒41套设于所述动平台21上，所述套筒41上端固定有所述支撑法兰42，所述套筒41中同轴设置有所述轴承，所述套筒41下端固定有旋转盘43，所述旋转电机44固定于所述支撑法兰42上，所述旋转电机44的输出端与所述轴承的转动端键连接，所述旋转盘43的旋转端与所述轴承的转动端连接，所述旋转盘43的旋转端与所述机器人连接板32连接。

具体的，支撑法兰42、旋转盘43均是通过螺丝固定在套筒41上，而轴承的中轴与套筒41的中轴重叠，以此保证旋转电机44的输出端能在支撑法兰42的中间位置穿过并插入轴承中。此外，轴承的转动端与旋转盘43的旋转端通过连接法兰固定连接，旋转盘43的旋转端与所述机器人连接板32通过螺丝连接。

在使用时，旋转电机44的输出端转动，带动轴承的转动端转动，进而带动旋转盘43的旋转端转动，从而使拾取机构转动。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述安装架1底端连接有真空泵5。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述先导真空电磁阀33包括真空接口331、进气接口332及外接口，所述真空接口331通过第一管道与所述真空泵5连通，所述进气接口332通过第二管道与压缩空气机连接，所述外接口与所述密封板31连通。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述密封板31上表面连接有四根支撑柱34，所述机器人连接板32的四端角套设于所述支撑柱34上且位于所述先导真空电磁阀33上方。具体的，四根支撑柱有利于稳定支撑机器人连接板，使拾取机构的结构更为之稳定。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述密封板31上设置有真空表35以用于监测所述密封空间的真空值。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述吸盘单元包括至少一个大吸盘36及至少一个小吸盘37，所述大吸盘36间隔分布于所述密封板31下表面，所述小吸盘37间隔分布于所述密封板31下表面且围绕所述大吸盘36设置。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，所述大吸盘36的数量为六个。所述小吸盘37的数量为十个。具体的，通过大吸盘36与小吸盘37的相互配合，使本吸取机构能对外形平整度不高的的产品进行吸取，适应性高，可对多种产品进行吸取。

本实用新型结构简单合理，设计巧妙，通过采用并联机器人2配合拾取组件，实现快速高效地拾取袋装产品且实现分拣、装箱工序的自动化，并且本拾取装置抓取速度快、柔性高(即对抓取的产品外形平整度要求不高)，适合抓取一定尺寸范围内的产品(例如长度范围24～40厘米、宽度18～30厘米的袋装产品)，并且抓取重量大(例如重量不超过3千克的产品)。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动化拾取装置，其特征在于，包括：

安装架；

并联机器人，所述并联机器人固定于所述安装架上，所述并联机器人包括动平台；

拾取组件，所述拾取组件包括旋转机构及拾取机构，所述旋转机构设于所述动平台上以驱使所述拾取机构转动，所述拾取机构包括带有密封空间的密封板、机器人连接板、先导真空电磁阀及吸盘单元，所述密封板通过所述机器人连接板与所述旋转机构连接，所述密封板上表面固定有与所述密封空间连通的先导真空电磁阀，所述密封板下表面固定有与所述密封空间连通的吸盘单元。

2.根据权利要求1所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述旋转机构包括套筒、支撑法兰、轴承、旋转盘及旋转电机，所述套筒套设于所述动平台上，所述套筒上端固定有所述支撑法兰，所述套筒中同轴设置有所述轴承，所述套筒下端固定有旋转盘，所述旋转电机固定于所述支撑法兰上，所述旋转电机的输出端与所述轴承的转动端键连接，所述旋转盘的旋转端与所述轴承的转动端连接，所述旋转盘的旋转端与所述机器人连接板连接。

3.根据权利要求1所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述安装架底端连接有真空泵。

4.根据权利要求3所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述先导真空电磁阀包括真空接口、进气接口及外接口，所述真空接口通过第一管道与所述真空泵连通，所述进气接口通过第二管道与压缩空气机连接，所述外接口与所述密封板连通。

5.根据权利要求1所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述密封板上表面连接有四根支撑柱，所述机器人连接板的四端角套设于所述支撑柱上且位于所述先导真空电磁阀上方。

6.根据权利要求1所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述密封板上设置有真空表以用于监测所述密封空间的真空值。

7.根据权利要求1所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述吸盘单元包括至少一个大吸盘及至少一个小吸盘，所述大吸盘间隔分布于所述密封板下表面，所述小吸盘间隔分布于所述密封板下表面且围绕所述大吸盘设置。

8.根据权利要求7所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述大吸盘的数量为六个。

9.根据权利要求7所述一种自动化拾取装置，其特征在于，所述小吸盘的数量为十个。

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