CN215515825U - 一种用于码垛机器人的克服惯性装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于码垛机器人的克服惯性装置，包括机身，机身一侧安装有控制面板，机身一端安装有龙门架，龙门架一侧安装有第一连接轴，第一连接轴顶端安装有大同步轮组，第一连接轴两端安装有固定连接块，第一连接轴中部连接有第一机臂，第一机臂一端连接有第二机臂，第一大同步轮通过传动带连接有小同步轮组，第二连接轴中部安装有第三大同步轮，第二连接轴底端安装有第二小同步轮，第三大同步轮通过传动带连接有第三小同步轮，第三小同步轮安装在第三连接轴的底部，第三连接轴顶端安装有第四大同步轮，第四大同步轮通过传动带连接有第四小同步轮，第四小同步轮中部连接有减速器，减速器上端安装有伺服电机。
Description
技术领域
本实用新型机器人领域，特别涉及一种用于码垛机器人的克服惯性装置。
背景技术
现有技术中，对于一些重量大的矩形箱体的的码垛，现有的码垛机器人搬动时，由于移动重量大的货物有惯性，使得放置位置不准确的，而且影响码垛机器人的自身平衡现有技术中，对于一些重量大的矩形箱体的的码垛，现有的码垛机器人搬动时，由于移动重量大的货物有惯性，使得放置位置不准确的，而且影响码垛机器人的自身平衡。
实用新型内容
主实用新型所要解决的技术问题是，提供一种可以克服因为惯性带来的影响使货物摆放位置更加精确的一种用于码垛器人的克服惯性装置。
主实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于码垛机器人的克服惯性装置，包括机身，其特征在于：所述机身一侧安装有控制面板，所述机身一端安装有龙门架，所述龙门架一侧安装有第一连接轴，所述第一连接轴顶端安装有第一大同步轮，所述第一大同步轮下端安装有固定连接块，所述第一连接轴底端安装有第二大同步轮，所述第一连接轴中部连接有第一机臂，所述第一机臂一端连接有第二机臂，所述第一大同步轮通过传动带连接有第一小同步轮，所述第一小同步轮安装在第二连接轴的顶端，所述第二连接轴中部安装有第三大同步轮，所述第二连接轴底端安装有第二小同步轮，所述第三大同步轮通过传动带连接有第三小同步轮，所述第三小同步轮安装在第三连接轴的底部，所述第三连接轴顶端安装有第四大同步轮，所述第四大同步轮通过传动带连接有第四小同步轮，所述第四小同步轮中部连接有减速器，所述减速器上端安装有伺服电机，还包括PLC控制装置，所述PLC控制装置与所述伺服电机电连接。
有益效果：上述技术方案中，由于具有如下技术特征：通过设置的第一连接轴，第二连接轴以及第三连接轴，由伺服电机转速一分钟2000转，经过减速机，经过小同步轮与第四大同步轮经过传动带的传动，再由第三小同步轮传动至第三大同步轮带动了第二连接轴转动，即可带动了小同步轮组转动通过传动带传动至大同步轮组的过程，使整个过程变为半圈一百八十度，同时，依靠PLC控制装置将电机提前减速，达到控制惯性的目的，使整体转速降低，扭力加大，达到将产生惯性的因素：移动速度，将其值变小，从而克服惯性所带来的影响，提高了码垛机摆放货物的位置的精确性，也提高了码垛机本身的平衡性。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述机身一侧固定安装有控制面板，所述机身一端固定安装有龙门架，所述龙门架一侧固定安装有第一连接轴。机器由连接PCL通过软件，由控制面板控制，机器满足自动化工作，增加工作效率，传动结构安装在龙门架内，第一连接轴为第一机臂的传动连接轴。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述第一连接轴顶端固定安装有第一大同步轮，所述第一大同步轮下端固定安装有固定连接块，所述第一连接轴底端固定安装有第二大同步轮。由第一连接轴转动带动上下两大同步轮组，第一连接轴由固定连接块固定安装在龙门架的一侧，电机在停止前提前减速，使动力逐级减小传递，减少了惯性力。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述第一连接轴中部活动连接有第一机臂，所述第一机臂一端活动连接有第二机臂，所述第一大同步轮通过传动带活动连接有第一小同步轮。由第一连接轴带动第一机臂，由第一机臂带动第二机臂运转，能够更好的控制作业精度，增加工作效率。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述第一小同步轮固定安装在第二连接轴的顶端，所述第二连接轴中部固定安装有第三大同步轮，所述第二连接轴底端固定安装有第二小同步轮。由中部第三大同步轮传动至第二连接轴使之转动，小同步轮组随着转动，动力逐级减小传递的，减少了惯性力。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述第三大同步轮通过传动带活动连接有第三小同步轮，所述第三小同步轮固定安装在第三连接轴的底部，所述第三连接轴顶端固定安装有第四大同步轮。由第四大同步轮传动使第三连接轴转动，第三小同步轮随之转动通过传动带向第三大同步轮传动，电机提前减速，动力逐级减小传递，达到控制减少惯性力。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的传动装置结构示意图；
图3是本实用新型的图1中A处的结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
参见图1-3本实例的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，包括机身1，所述机身1一侧安装有控制面板2，所述机身1一端安装有龙门架3，所述龙门架3一侧安装有第一连接轴4，所述第一连接轴4顶端安装有第一大同步轮5，所述第一大同步轮5下端安装有固定连接块6，所述第一连接轴4底端安装有第二大同步轮7，所述第一连接轴4中部连接有第一机臂8，所述第一机臂8一端连接有第二机臂9，所述第一大同步轮5通过传动带10连接有第一小同步轮11，所述第一小同步轮11安装在第二连接轴12的顶端，所述第二连接轴12中部安装有第三大同步轮13，所述第二连接轴12底端安装有第二小同步轮14，所述第三大同步轮13通过传动带10连接有第三小同步轮15，所述第三小同步轮15安装在第三连接轴16的底部，所述第三连接轴16顶端安装有第四大同步轮17，所述第四大同步轮17通过传动带10连接有第四小同步轮18，所述第四小同步轮18中部连接有减速器19，所述减速器19上端安装有伺服电机20，还包括PLC控制装置，PLC控制装置与伺服电机20电连接。
通过安装此装置，由伺服电机启动20提供动力，伺服电机20转速一分钟2000转，依靠PLC控制装置将伺服电机20提前减速，因提前减速所减小的动力经过第四小同步轮18与第四大同步轮17经过传动带10的传动，再由第三小同步15轮传动至第三大同步轮13带动了第二连接轴12转动，即可带动了小同步轮组转动通过传动带传动至大同步轮组，使整体转速降低，扭力加大，整个过程变为半圈一百八十度，同时依靠PLC控制装置将电机提前减速，达到控制惯性的目的，使整体转速降低，扭力加大，达到将产生惯性的因素：移动速度，将其值变小，从而克服惯性所带来的影响，提高了码垛机摆放货物的位置的精确性，也提高了码垛机本身的平衡性，以此来达到克服惯性力的作用。
本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案作出的相类似的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于码垛机器人的克服惯性装置，包括机身，其特征在于：所述机身一侧安装有控制面板，所述机身一端安装有龙门架，所述龙门架一侧安装有第一连接轴，所述第一连接轴顶端安装有第一大同步轮，所述第一大同步轮下端安装有固定连接块，所述第一连接轴底端安装有第二大同步轮，所述第一连接轴中部连接有第一机臂，所述第一机臂一端连接有第二机臂，所述第一大同步轮通过传动带连接有第一小同步轮，所述第一小同步轮安装在第二连接轴的顶端，所述第二连接轴中部安装有第三大同步轮，所述第二连接轴底端安装有第二小同步轮，所述第三大同步轮通过传动带连接有第三小同步轮，所述第三小同步轮安装在第三连接轴的底部，所述第三连接轴顶端安装有第四大同步轮，所述第四大同步轮通过传动带连接有第四小同步轮，所述第四小同步轮中部连接有减速器，所述减速器上端安装有伺服电机,还包括PLC控制装置，所述PLC控制装置与伺服电机电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，其特征在于：所述机身一侧固定安装有控制面板，所述机身一端固定安装有龙门架，所述龙门架一侧固定安装有第一连接轴。
3.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，其特征在于：所述第一大同步轮固定安装在第一连接轴顶端，所述第一大同步轮下端固定安装有固定连接块，所述第二大同步轮固定安装在第一连接轴底端。
4.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，其特征在于：所述第一连接轴中部活动连接有第一机臂，所述第一机臂一端活动连接有第二机臂，所述第一大同步轮通过传动带活动连接有第一小同步轮。
5.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，其特征在于：所述第一小同步轮固定安装在第二连接轴的顶端，所述第三大同步轮固定安装在第二连接轴中部，所述第二小同步轮固定安装在第二连接轴底端。
6.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的克服惯性装置，其特征在于：所述第三大同步轮通过传动带活动连接第三小同步轮，所述第三小同步轮固定安装在第三连接轴的底部，所述第四大同步轮固定安装在第三连接轴顶端。
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