CN215471255U - 一种机器人摆臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人摆臂结构，包括第一摆动件、第二摆动件和操作组件，所述第一摆动件与机器人本体连接，所述第二摆动件与第一摆动件连接，所述第一摆动件可与机器人本体摆动，所述第二摆动件可与第一摆动件摆动；所述操作组件包括操作件和连接件，所述操作件与连接件固定连接，所述连接件与第二摆动件可拆卸连接。本实用新型提供的一种机器人摆臂结构方便更换不同的操作件，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

Description

一种机器人摆臂结构

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种机器人摆臂结构。

背景技术

机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，专利号为CN201711412175.3的中国发明专利申请公开了一种机器人的手臂结构，包括依次可转动连接的肩部、第一臂、第二臂、第三臂，及分别驱动肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，其包括四个自由度：肩部用于可转动连接于机器人本体以实现整个手臂结构的前后摆动，第一臂可绕肩部转动实现往机器人的内外两侧摆动，第二臂绕第一臂转动能实现手臂结构的抬起或放下，所述第三臂绕所述第二臂转动可以使所述第三臂往左右侧转动。

针对上述中的相关技术，发明人认为一种机器人只能执行一种工作任务，难以适用于不同种类的工作任务。

实用新型内容

为了方便机器人可以适用不同种类的工作，本申请提供一种机器人摆臂结构。

本申请提供的一种机器人摆臂结构采用如下的技术方案：

一种机器人摆臂结构，包括第一摆动件、第二摆动件和操作组件，所述第一摆动件与机器人本体连接，所述第二摆动件与第一摆动件连接，所述第一摆动件可与机器人本体摆动，所述第二摆动件可与第一摆动件摆动；

所述操作组件包括操作件和连接件，所述操作件与连接件固定连接，所述连接件与第二摆动件可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，第一摆动件相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件相对于第一摆动件发生摆动，第二摆动件通过连接件带动操作件移动，操作件进行工作，当需要进行不同类型的工作时，通过将连接件从第二摆动件上拆卸下来，更换不同操作件，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

可选的，所述第一摆动件包括第一固定件、第一支撑件和第一双轴电机，所述第一固定件与机器人本固定连接，所述第一双轴电机与第一支撑件固定连接，所述第一双轴电机的两输出轴均与第一固定件连接，所述第二摆动件与第一支撑件连接。

通过采用上述技术方案，启动第一双轴电机，第一双轴电机的输出轴转动，从而带动第一支撑件摆动。

可选的，所述第二摆动件包括第二固定件、第二支撑件和第二双轴电机，所述第二固定件与第一支撑件固定连接，所述第二双轴电机与第二支撑件固定连接，所述第二双轴电机的两输出轴均与第二固定件连接，所述连接件与第二支撑件可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，启动第二双轴电机，第二双轴电机的输出轴转动，从而带动连接件和操作件移动。

可选的，所述第二支撑件包括第二支撑块，所述第二支撑块的一端开设有凹槽，所述第二双轴电机与凹槽的侧壁固定连接，所述第二双轴电机的输出轴与第二固定件固定连接。

可选的，所述连接件包括连接块，所述操作件与连接块固定连接，所述连接块上固定连接有多个连接板，每个所述连接板上开设有通孔，所述第二支撑块背离第二双轴电机的一端开设有多个连接槽，所述连接板分别插入连接槽中，所述第二支撑块上设置有第一连接螺栓，所述第一连接螺栓穿过连接板和第二支撑块。

通过采用上述技术方案，连接板插入到连接槽中，转动第一连接螺栓，从而将连接块固定在第二支撑块上，当需要更换不同的操作件时，转动第一连接螺栓，将连接块与第二支撑块分离。

可选的，所述连接件包括连接套筒和第二连接螺栓，所述操作件与连接套筒的底壁固定连接，所述连接套筒套设于第二支撑块上，所述连接套筒套设在第二支撑块上，所述第二连接螺栓穿过连接套筒和第二支撑块。

通过采用上述技术方案，将连接套筒套设在第二支撑块上，通过第二连接螺栓将连接套筒与第二支撑块固定在一起。

可选的，所述连接套筒的形状与第二支撑块的形状适配，第二支撑块紧贴于连接套筒的内壁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置了连接块、连接板和第一连接螺栓，第一摆动件相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件相对于第一摆动件发生摆动，第二摆动件通过连接件带动操作件移动，操作件进行工作，当需要进行不同类型的工作，更换不同的操作件时，转动第一连接螺栓，将第一连接螺栓从连接板和第二支撑块中抽出，将连接块与第二支撑块分离，更换不同操作件，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务；

本实用新型通过设置了连接套筒和第二连接螺栓，第一摆动件相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件相对于第一摆动件发生摆动，第二摆动件通过连接件带动操作件移动，操作件进行工作，当需要进行不同类型的工作，更换不同的操作件时，转动第二连接螺栓将连接套筒与第二支撑块分离，更换不同操作件，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

附图说明

图1为本实用新型第一种实施例一种机器人摆臂结构的结构示意图；

图2为本实用新型第一种实施例一种机器人摆臂结构中第一摆动件的结构示意图；

图3为本实用新型第一种实施例一种机器人摆臂结构中第二摆动件的结构示意图；

图4为本实用新型第一种实施例一种机器人摆臂结构中连接件的结构示意图；

图5为本实用新型第二种实施例一种机器人摆臂结构的结构示意图；

图6为本实用新型第二种实施例一种机器人摆臂结构中连接件的结构示意图。

图中：1、第一摆动件；11、第一固定件；12、第一支撑件；13、第一双轴电机；2、第二摆动件；21、第二固定件；22、第二支撑件；221、第二支撑块；222、凹槽；23、第二双轴电机；3、操作组件；31、操作件； 32、连接件；321、连接块；322、连接板；323、第一连接螺栓；324、连接套筒；325、第二连接螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1，本实用新型提供的一种机器人摆臂结构的第一种实施例，机器人摆臂结构包括第一摆动件1、第二摆动件2和操作组件3。第一摆动件 1与机器人本体连接，第二摆动件2与第一摆动件1连接，第一摆动件1可与机器人本体摆动，第二摆动件2可与第一摆动件1摆动。操作组件3包括操作件31和连接件32，操作件31与连接件32固定连接，连接件32与第二摆动件2可拆卸连接。

参照图1，第一摆动件1相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件2相对于第一摆动件1发生摆动，第二摆动件2通过连接件32带动操作件31 移动，操作件31进行工作，当需要进行不同类型的工作时，通过将连接件 32从第二摆动件2上拆卸下来，更换不同操作件31，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

参照图1和图2，第一摆动件1包括第一固定件11、第一支撑件12和第一双轴电机13。第一固定件11与机器人本固定连接，第一双轴电机13 与第一支撑件12固定连接，第一双轴电机13的两输出轴均与第一固定件 11连接，第二摆动件2与第一支撑件12连接。启动第一双轴电机13，第一双轴电机13的输出轴转动，从而带动第一支撑件12摆动。

参照图1和图3，第二摆动件2包括第二固定件21、第二支撑件22和第二双轴电机23。第二固定件21与第一支撑件12固定连接，第二双轴电机23与第二支撑件22固定连接，第二双轴电机23的两输出轴均与第二固定件21连接，连接件32与第二支撑件22可拆卸连接。启动第二双轴电机 23，第二双轴电机23的输出轴转动，从而带动连接件32和操作件31移动。

参照图1和图3，第二支撑件22包括第二支撑块221，第二支撑块221 的一端开设有凹槽222，第二双轴电机23与凹槽222的侧壁固定连接，第二双轴电机23的输出轴与第二固定件21固定连接。

参照图1、图3和图4，连接件32包括连接块321，操作件31与连接块321固定连接，连接块321上固定连接有多个连接板322，每个连接板 322上开设有通孔，第二支撑块221背离第二双轴电机23的一端开设有多个连接槽，连接板322分别插入连接槽中，第二支撑块221上设置有第一连接螺栓323，第一连接螺栓323穿过连接板322和第二支撑块221。连接板322插入到连接槽中，转动第一连接螺栓323，从而将连接块321固定在第二支撑块221上，当需要更换不同的操作件31时，转动第一连接螺栓323，将连接块321与第二支撑块221分离。

工作原理：第一摆动件1相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件2 相对于第一摆动件1发生摆动，第二摆动件2通过连接件32带动操作件31 移动，操作件31进行工作，当需要进行不同类型的工作，更换不同的操作件31时，转动第一连接螺栓323，将连接块321与第二支撑块221分离，更换不同操作件31，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

一种机器人摆臂结构的第二种实施例，与第一种实施例的不同之处在于：连接件32包括连接套筒324和第二连接螺栓325，操作件31与连接套筒324的底壁固定连接，连接套筒324套设于第二支撑块221上，连接套筒324套设在第二支撑块221上，第二连接螺栓325穿过连接套筒324和第二支撑块221。连接套筒324的形状与第二支撑块221的形状适配，第二支撑块221紧贴于连接套筒324的内壁。

工作原理：第一摆动件1相对于机器人本体发生摆动，第二摆动件2 相对于第一摆动件1发生摆动，第二摆动件2通过连接件32带动操作件31 移动，操作件31进行工作，当需要进行不同类型的工作，更换不同的操作件31时，转动第二连接螺栓325将连接套筒324与第二支撑块221分离，更换不同操作件31，从而使得机器人可以适用于不同种类的工作任务。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机器人摆臂结构，其特征在于：包括第一摆动件(1)、第二摆动件(2)和操作组件(3)，所述第一摆动件(1)与机器人本体连接，所述第二摆动件(2)与第一摆动件(1)连接，所述第一摆动件(1)可与机器人本体摆动，所述第二摆动件(2)可与第一摆动件(1)摆动；

所述操作组件(3)包括操作件(31)和连接件(32)，所述操作件(31)与连接件(32)固定连接，所述连接件(32)与第二摆动件(2)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述第一摆动件(1)包括第一固定件(11)、第一支撑件(12)和第一双轴电机(13)，所述第一固定件(11)与机器人本固定连接，所述第一双轴电机(13)与第一支撑件(12)固定连接，所述第一双轴电机(13)的两输出轴均与第一固定件(11)连接，所述第二摆动件(2)与第一支撑件(12)连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述第二摆动件(2)包括第二固定件(21)、第二支撑件(22)和第二双轴电机(23)，所述第二固定件(21)与第一支撑件(12)固定连接，所述第二双轴电机(23)与第二支撑件(22)固定连接，所述第二双轴电机(23)的两输出轴均与第二固定件(21)连接，所述连接件(32)与第二支撑件(22)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述第二支撑件(22)包括第二支撑块(221)，所述第二支撑块(221)的一端开设有凹槽(222)，所述第二双轴电机(23)与凹槽(222)的侧壁固定连接，所述第二双轴电机(23)的输出轴与第二固定件(21)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述连接件(32)包括连接块(321)，所述操作件(31)与连接块(321)固定连接，所述连接块(321)上固定连接有多个连接板(322)，每个所述连接板(322)上开设有通孔，所述第二支撑块(221)背离第二双轴电机(23)的一端开设有多个连接槽，所述连接板(322)分别插入连接槽中，所述第二支撑块(221)上设置有第一连接螺栓(323)，所述第一连接螺栓(323)穿过连接板(322)和第二支撑块(221)。

6.根据权利要求4所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述连接件(32)包括连接套筒(324)和第二连接螺栓(325)，所述操作件(31)与连接套筒(324)的底壁固定连接，所述连接套筒(324)套设于第二支撑块(221)上，所述连接套筒(324)套设在第二支撑块(221)上，所述第二连接螺栓(325)穿过连接套筒(324)和第二支撑块(221)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人摆臂结构，其特征在于：所述连接套筒(324)的形状与第二支撑块(221)的形状适配，第二支撑块(221)紧贴于连接套筒(324)的内壁。

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