CN215469335U - 一种机械手抓取结构 - Google Patents
一种机械手抓取结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215469335U CN215469335U CN202121149100.2U CN202121149100U CN215469335U CN 215469335 U CN215469335 U CN 215469335U CN 202121149100 U CN202121149100 U CN 202121149100U CN 215469335 U CN215469335 U CN 215469335U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- joint
- sliding
- swing arm
- slide rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手抓取结构，包括固定安装在安装架上的电机，电机的输出轴通过旋转摆臂可相对转动地安装连接有X‑Y联合滑动组件，X‑Y联合滑动组件安装连接有抓取气缸，通过电机的旋转驱动旋转摆臂，实现抓取气缸通过X‑Y联合滑动组件同时相对于安装架在X轴和Y轴上进行联合滑动；本实用新型用简单的机械结构实现抓取的目的，简化了机械结构、降低了零件加工精度和制造成本、提高抓取速度，可以更加便于机构的调试。
Description
技术领域
本实用新型涉及非标自动化装配领域中，具体涉及一种机械手抓取结构。
背景技术
在非标自动化装配过程中，机械手抓取结构比较常见。常见的机械手抓取结构有U型凸轮原理抓取结构、气缸叠加抓取结构等；具体来说，U型凸轮原理抓取的机械结构复杂，存在对零件的加工精度要求高、加工成本高，不易调试等问题；而使用气缸叠加抓取的机械结构，又会存在抓取速度慢抓取效率低的问题。
因此，申请人希望寻求技术方案对以上技术问题进行改进。
发明内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手抓取结构，用简单的机械结构实现抓取的目的，简化了机械结构、降低了零件加工精度和制造成本、提高抓取速度，可以更加便于机构的调试。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种机械手抓取结构，包括固定安装在安装架上的电机，所述电机的输出轴通过旋转摆臂可相对转动地安装连接有X-Y联合滑动组件，所述X-Y联合滑动组件安装连接有抓取气缸，通过电机的旋转驱动所述旋转摆臂，实现所述抓取气缸通过所述X-Y联合滑动组件同时相对于所述安装架在X轴和Y 轴上进行联合滑动。
优选地，所述X-Y联合滑动组件包括固定安装在所述安装架上的X轴滑轨和滑动安装在所述X轴滑轨上的联合滑块；其中，所述联合滑块上滑动安装有Y轴滑轨，所述抓取气缸固定安装在所述Y轴滑轨上，同时所述旋转摆臂的输出端与所述Y轴滑轨可相对转动地安装连接。
优选地，所述旋转摆臂的输入端固定插装所述电机的输出轴，且所述旋转摆臂的输出端可相对转动地安装连接所述X-Y联合滑动组件。
优选地，所述旋转摆臂的输出端固定插装有过渡连接轴，所述过渡连接轴可相对转动地插装在所述Y轴滑轨上。
优选地，所述联合滑块包括与所述X轴滑轨滑动安装的X轴滑槽，以及与所述Y轴滑轨滑动安装的Y轴滑槽。
优选地，所述联合滑块包括固定安装连接为一体的X轴滑块单元和Y轴滑块单元，其中，所述X轴滑块单元设有所述X轴滑槽，所述Y轴滑块单元设有所述Y轴滑槽。
优选地，所述X轴滑轨的两端分别设有左感应开关模块和右感应开关模块，所述左感应开关模块和右感应开关模块分别与所述电机控制连接，分别感应识别所述联合滑块在所述X轴滑轨上的位置，用于对所述联合滑块的端部限位。
优选地，所述X轴滑轨的两端分别设有左可调限位螺钉和右可调限位螺钉，分别用于所述联合滑块在所述X轴滑轨上的端部限位。
优选地，所述抓取气缸固定安装在所述Y轴滑轨的末端。
本实用新型巧妙地提出采用由X轴滑轨、联合滑块以及Y轴滑轨组成的 X-Y联合滑动组件，将抓取气缸固定安装在Y轴滑轨上，然后通过与电机驱动安装连接的旋转摆臂与Y轴滑轨可相对转动地安装连接，在实际工作时，由电机驱动旋转摆臂旋转，进而带动Y轴滑轨相对联合滑块进行上下滑动，同时使得联合滑块在X轴滑轨上进行左右滑动，进而有效确保了安装在Y轴滑轨上的抓取气缸可同时在X轴以及Y轴(即为横向纵向)方向上进行运动，可快速在两个抓取点切换位置；本实用新型用简单的机械结构实现抓取的目的，简化了机械结构、降低了零件加工精度和制造成本、提高抓取速度，可以更加便于机构的调试。
附图说明
图1是本实用新型具体实施方式下机械手抓取结构的示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例公开了一种机械手抓取结构，包括固定安装在安装架上的电机，电机的输出轴通过旋转摆臂可相对转动地安装连接有X-Y联合滑动组件，X-Y联合滑动组件安装连接有抓取气缸，通过电机的旋转驱动旋转摆臂，实现抓取气缸通过X-Y联合滑动组件同时相对于安装架在X轴和Y轴上进行联合滑动。
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
请参见图1所示的一种机械手抓取结构1，包括固定安装在安装架11上的电机10，电机10的输出轴10a通过旋转摆臂12可相对转动地安装连接有 X-Y联合滑动组件，X-Y联合滑动组件安装连接有抓取气缸13，通过电机10 的旋转驱动旋转摆臂12，实现抓取气缸13通过X-Y联合滑动组件同时相对于安装架在X轴和Y轴上进行联合滑动；优选地，在本实施方式中，X-Y联合滑动组件包括固定安装在安装架11上的X轴滑轨21和滑动安装在X轴滑轨21 上的联合滑块22；其中，联合滑块22上滑动安装有Y轴滑轨23，抓取气缸 13固定安装在Y轴滑轨23上，同时旋转摆臂12的输出端与Y轴滑轨23可相对转动地安装连接；优选地，在本实施方式中，抓取气缸13固定安装在Y轴滑轨23的末端；
优选地，在本实施方式中，旋转摆臂12的输入端固定插装电机10的输出轴10a，且旋转摆臂12的输出端可相对转动地安装连接Y轴滑轨23；具体优选地，在本实施方式中，旋转摆臂12的输出端固定插装有过渡连接轴12a，过渡连接轴12a可相对转动地插装在Y轴滑轨23上；
优选地，在本实施方式中，联合滑块22包括与X轴滑轨21滑动安装的X 轴滑槽(图未示出)，以及与Y轴滑轨23滑动安装的Y轴滑槽23a；具体优选地，在本实施方式中，为了便于加工制作，联合滑块22包括固定安装连接为一体的X轴滑块单元22a和Y轴滑块单元22b，其中，X轴滑块单元22a设有 X轴滑槽(图未示出)，Y轴滑块单元22b设有Y轴滑槽23a；
优选地，在本实施方式中，X轴滑轨21的两端分别设有左感应开关模块 31和右感应开关模块32，左感应开关模块31和右感应开关模块32分别与电机10控制连接，分别感应识别联合滑块22在X轴滑轨21上的行程位置，用于对联合滑块22的端部限位；进一步优选地，在本实施方式中，X轴滑轨21 的两端分别设有左可调限位螺钉33和右可调限位螺钉34，分别用于联合滑块 22在X轴滑轨21上的端部限位(即为对联合滑块22的行程限位)。
本实施例巧妙地提出采用由X轴滑轨21、联合滑块22以及Y轴滑轨23 组成的X-Y联合滑动组件，将抓取气缸13固定安装在Y轴滑轨23上，然后通过与电机10驱动安装连接的旋转摆臂12与Y轴滑轨23可相对转动地安装连接，在实际工作时，由电机10驱动旋转摆臂12旋转，进而带动Y轴滑轨 23相对联合滑块22进行上下滑动，同时使得联合滑块22在X轴滑轨21上进行左右滑动，进而有效确保了安装在Y轴滑轨23上的抓取气缸13可同时在X 轴以及Y轴(即为横向纵向)方向上进行运动，可快速在两个抓取点切换位置；本实施例用简单的机械结构实现抓取的目的，简化了机械结构、降低了零件加工精度和制造成本、提高抓取速度，可以更加便于机构的调试。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.一种机械手抓取结构，其特征在于，包括固定安装在安装架上的电机，所述电机的输出轴通过旋转摆臂可相对转动地安装连接有X-Y联合滑动组件，所述X-Y联合滑动组件安装连接有抓取气缸，通过电机的旋转驱动所述旋转摆臂，实现所述抓取气缸通过所述X-Y联合滑动组件同时相对于所述安装架在X轴和Y轴上进行联合滑动。
2.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述X-Y联合滑动组件包括固定安装在所述安装架上的X轴滑轨和滑动安装在所述X轴滑轨上的联合滑块；其中，所述联合滑块上滑动安装有Y轴滑轨，所述抓取气缸固定安装在所述Y轴滑轨上，同时所述旋转摆臂的输出端与所述Y轴滑轨可相对转动地安装连接。
3.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述旋转摆臂的输入端固定插装所述电机的输出轴，且所述旋转摆臂的输出端可相对转动地安装连接所述X-Y联合滑动组件。
4.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述旋转摆臂的输出端固定插装有过渡连接轴，所述过渡连接轴可相对转动地插装在所述Y轴滑轨上。
5.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述联合滑块包括与所述X轴滑轨滑动安装的X轴滑槽，以及与所述Y轴滑轨滑动安装的Y轴滑槽。
6.根据权利要求5所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述联合滑块包括固定安装连接为一体的X轴滑块单元和Y轴滑块单元，其中，所述X轴滑块单元设有所述X轴滑槽，所述Y轴滑块单元设有所述Y轴滑槽。
7.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述X轴滑轨的两端分别设有左感应开关模块和右感应开关模块，所述左感应开关模块和右感应开关模块分别与所述电机控制连接，分别感应识别所述联合滑块在所述X轴滑轨上的位置，用于对所述联合滑块的端部限位。
8.根据权利要求2或7所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述X轴滑轨的两端分别设有左可调限位螺钉和右可调限位螺钉，分别用于所述联合滑块在所述X轴滑轨上的端部限位。
9.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征在于，所述抓取气缸固定安装在所述Y轴滑轨的末端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121149100.2U CN215469335U (zh) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 一种机械手抓取结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121149100.2U CN215469335U (zh) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 一种机械手抓取结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215469335U true CN215469335U (zh) | 2022-01-11 |
Family
ID=79779100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121149100.2U Active CN215469335U (zh) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 一种机械手抓取结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215469335U (zh) |
-
2021
- 2021-05-27 CN CN202121149100.2U patent/CN215469335U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105500338A (zh) | 双臂scara工业机器人 | |
| CN104511906B (zh) | 多关节机械手 | |
| CN205766200U (zh) | 一种连杆夹紧机构 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 | |
| CN215789945U (zh) | 带z轴升降功能的旋转夹爪 | |
| CN210161139U (zh) | 一种2pru-2pur三自由度冗余驱动并联机构 | |
| CN205870515U (zh) | 一种多吸盘并联机械手 | |
| CN214238279U (zh) | 一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪 | |
| CN215469335U (zh) | 一种机械手抓取结构 | |
| CN202985563U (zh) | 一种机械手 | |
| CN209533424U (zh) | 滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN110026975A (zh) | 一种工业自动化装配线用万向机械手 | |
| CN101234487A (zh) | 并联曲柄导杆自转定位机械手 | |
| CN215401613U (zh) | 一种角度精确旋转定位机构 | |
| CN110561467A (zh) | 多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN214981143U (zh) | 一种夹持圆形工件的机械手末端执行器 | |
| CN212420537U (zh) | 一种用于机加工生产线的机械零部件夹持机械手 | |
| CN213289544U (zh) | 一种平行夹爪装配体 | |
| CN210551185U (zh) | 一种三自由度2pru-psr并联机构 | |
| CN210452705U (zh) | 一种通用的四轴水平关节机器人 | |
| CN210744426U (zh) | 一种用于自动端子铆接机的移栽机构 | |
| CN118357908B (zh) | 一种五金零部件加工用机械手 | |
| CN210504631U (zh) | 一种自动移料机构 | |
| CN215147183U (zh) | 直移旋转上下料系统及包含该系统的加工中心生产线 | |
| CN211867850U (zh) | 过条机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |