CN215441815U - 大型漂浮物联合起吊扫漂装置 - Google Patents

Abstract

一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构，通过两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，通过同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移。本实用新型克服了原单个大型漂浮清理时采用网带打捞容易落水，拖漂方式打捞效率低的问题，具有结构简单，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便的特点。

Description

大型漂浮物联合起吊扫漂装置

技术领域

本实用新型属于大型漂浮物清漂技术领域，涉及一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置。

背景技术

目前国内为清理坝区及河道的漂浮物设计的清漂船及清漂装置在清理水面零散或大面积聚集的小型零碎漂浮物时各种性能上均能达到较好的收漂效果，但是在收集大型漂浮物时，仍存在如下不足之处：大型漂浮物属于零散体，尺寸最大的漂浮物如大树树墩直径可达一米，单个漂浮物最重可达3吨以上，故常规的打捞装置通过网带打捞效果不理想，常出现因大型漂浮尺寸大、重量重无法上带或打捞上带后又因自重滚落水中。这样对漂浮物的清理带来了较大的困难，目前常用人工小船将大型漂浮物拖至岸边再行处理，极为耗时耗力。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，采用两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构；两个回转机械臂相互间隔布设，扫漂耙和抓取机构分别与两个回转机械臂的机械臂前端连接；一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取；同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式。

所述回转机械臂包括回转座和机械臂，回转座驱动机械臂回转，机械臂为多节节臂相互铰接的结构。

所述机械臂上每两个节臂的铰接点设置伸缩缸与两个节臂连接。

所述机械臂的后端与回转座销轴连接，调整缸的两端分别与回转座和机械臂连接。

所述扫漂耙为弧形结构的栅格，栅格的一侧与机械臂前端的法兰接头连接。

所述抓取机构包括垂臂下端两侧销轴连接的抓钩，以及与抓钩和垂臂上端两侧连接的抓缸，垂臂上端头设置的耳座与法兰接头销轴连接。

所述抓钩由至少两个弯钩与连接杆连接，以及位于弯钩钩尾弯折处配合的转轴，转轴上的耳板与抓缸一端连接。

所述两个回转机械臂皆与扫漂耙连接时，则为同时侧向扫漂模式。

所述两个回转机械臂皆与抓取机构连接时，则为协同抓取垂直起吊模式，或者为共同抓取协同模式。

一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构；两个回转机械臂相互间隔布设，扫漂耙和抓取机构分别与两个回转机械臂的机械臂前端连接；一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取；同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式。结构简单，通过两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，通过同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便。

在优选的方案中，回转机械臂包括回转座和机械臂，回转座驱动机械臂回转，机械臂为多节节臂相互铰接的结构。结构简单，安装时，回转座与船甲板前端两侧连接固定，位于两个回转座之间的船甲板前端开口，用于安装零碎漂浮物打捞和转移输送系统，使用时，回转座用于驱动机械臂旋转。

在优选的方案中，机械臂上每两个节臂的铰接点设置伸缩缸与两个节臂连接。结构简单，使用时，采用多节节臂组成的机械臂，其臂长和臂前端的倾角调整方便。

在优选的方案中，机械臂的后端与回转座销轴连接，调整缸的两端分别与回转座和机械臂连接。结构简单，使用时，调整缸伸缩驱动机械臂调整整体俯仰高度或水平度，配合节点处的伸缩缸动作时，使臂前端能够快速抵达目的点。

在优选的方案中，扫漂耙为弧形结构的栅格，栅格的一侧与机械臂前端的法兰接头连接。结构简单，使用时，采用弧形栅格结构的扫漂耙，扫漂时漂浮物位于弧形栅格内侧，有利于避免漂浮物逃逸；法兰接头作为连接扫漂耙和抓取机构的专用构件，其法兰盘的一端与节臂连接，其轴头的一端与扫漂耙和抓取机构的轴颈或耳座销轴连接，安装拆卸方便，有利于在短时间内互换，通用性能好。

在优选的方案中，抓取机构包括垂臂下端两侧销轴连接的抓钩，以及与抓钩和垂臂上端两侧连接的抓缸，垂臂上端头设置的耳座与法兰接头销轴连接。结构简单，安装时，耳座与节臂前端的法兰接头销轴连接，安装拆卸方便，节省更换时间；使用时，抓缸驱动抓钩绕垂臂端头张合，张开时卡入漂浮的杆体，闭合时夹持漂浮的杆体，夹持和释放方便。

在优选的方案中，抓钩由至少两个弯钩与连接杆连接，以及位于弯钩钩尾弯折处配合的转轴，转轴上的耳板与抓缸一端连接。结构简单，制作时，采用连接杆和转轴将多个弯钩连接成一个整体，结构强度高；使用时，抓钩为弯折的弯钩，与垂臂两侧连接后形成开口朝下的槽口结构，夹持杆状物体时，将开口与杆体卡合后再由抓缸驱动抓钩闭合夹持杆体，夹持牢靠，夹持时简单方便。

在优选的方案中，两个回转机械臂皆与扫漂耙连接时，则为同时侧向扫漂模式。结构简单，使用时，当船甲板前端两侧的回转机械臂皆连接扫漂耙时，两个回转机械臂同时工作，驱动两个扫漂耙相对运动，将船甲板两侧水面的零星漂浮物扫向船甲板前端的开口处，聚拢后通过转移打捞设备直接打捞至船甲板上部，提高打捞效率。

在优选的方案中，两个回转机械臂皆与抓取机构连接时，则为协同抓取垂直起吊模式，或者为共同抓取协同模式。结构简单，使用时，当需要清理单个杆状大型漂浮物时，采用两个抓取机构夹持杆体两端，两个机械臂同时驱动抓取机构垂直上升，将杆体从水中提出至水面上部后再转移至指定位置，该过程中，两个回转座不回转，避免杆体随其扭转导致抓钩受到侧向扭力而松弛，造成杆体再次掉落到水中；当清理单个小型漂浮物时，两个抓取机构分别单独独立工作，不分先后或次序依次逐一抓取水面单个漂浮物，放置到船甲板指定位置，此过程中，回转座与机械臂协同动作。

一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构，通过两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，通过同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移。本实用新型克服了原单个大型漂浮清理时采用网带打捞容易落水，拖漂方式打捞效率低的问题，具有结构简单，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型回转机械臂与抓取机构连接的结构示意图。

图2为本实用新型抓取机构的结构示意图。

图3为本实用新型回转机械臂与扫漂耙连接的结构示意图。

图4为本实用新型两个回转机械臂与船甲板安装的结构示意图。

图中：回转机械臂1，回转座11，机械臂12，伸缩缸13，调整缸14，法兰接头15，扫漂耙2，抓取机构3，垂臂31，抓钩32，抓缸33，耳座34。

具体实施方式

如图1~图4中，一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂1、扫漂耙2和抓取机构3；两个回转机械臂1相互间隔布设，扫漂耙2和抓取机构3分别与两个回转机械臂1的机械臂12前端连接；一侧的回转机械臂1带动扫漂耙2侧向转动，抓取机构3定点张合抓取，另一侧的回转机械臂1带动抓取机构3旋转起吊；同步更换扫漂耙2和抓取机构3改变扫漂模式和抓取及起吊模式。结构简单，通过两个回转机械臂1相互间隔布设，两个回转机械臂1的机械臂12前端分别与扫漂耙2和抓取机构3连接，一侧的回转机械臂1带动扫漂耙2侧向转动，抓取机构3定点张合抓取，另一侧的回转机械臂1带动抓取机构3旋转起吊，通过同步更换扫漂耙2和抓取机构3改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便。

优选的方案中，所述回转机械臂1包括回转座11和机械臂12，回转座11驱动机械臂12回转，机械臂12为多节节臂相互铰接的结构。结构简单，安装时，回转座11与船甲板前端两侧连接固定，位于两个回转座11之间的船甲板前端开口，用于安装零碎漂浮物打捞和转移输送系统，使用时，回转座11用于驱动机械臂12旋转。

优选的方案中，所述机械臂12上每两个节臂的铰接点设置伸缩缸13与两个节臂连接。结构简单，使用时，采用多节节臂组成的机械臂12，其臂长和臂前端的倾角调整方便。

优选的方案中，所述机械臂12的后端与回转座11销轴连接，调整缸14的两端分别与回转座11和机械臂12连接。结构简单，使用时，调整缸14伸缩驱动机械臂12调整整体俯仰高度或水平度，配合节点处的伸缩缸13动作时，使臂前端能够快速抵达目的点。

优选的方案中，所述扫漂耙2为弧形结构的栅格，栅格的一侧与机械臂12前端的法兰接头15连接。结构简单，使用时，采用弧形栅格结构的扫漂耙2，扫漂时漂浮物位于弧形栅格内侧，有利于避免漂浮物逃逸；法兰接头15作为连接扫漂耙2和抓取机构3的专用构件，其法兰盘的一端与节臂连接，其轴头的一端与扫漂耙2和抓取机构3的轴颈或耳座销轴连接，安装拆卸方便，有利于在短时间内互换，通用性能好。

优选的方案中，所述抓取机构3包括垂臂31下端两侧销轴连接的抓钩32，以及与抓钩32和垂臂31上端两侧连接的抓缸33，垂臂31上端头设置的耳座34与法兰接头15销轴连接。结构简单，安装时，耳座34与节臂前端的法兰接头15销轴连接，安装拆卸方便，节省更换时间；使用时，抓缸33驱动抓钩32绕垂臂31端头张合，张开时卡入漂浮的杆体，闭合时夹持漂浮的杆体，夹持和释放方便。

优选的方案中，所述抓钩32由至少两个弯钩与连接杆连接，以及位于弯钩钩尾弯折处配合的转轴，转轴上的耳板与抓缸33一端连接。结构简单，制作时，采用连接杆和转轴将多个弯钩连接成一个整体，结构强度高；使用时，抓钩32为弯折的弯钩，与垂臂31两侧连接后形成开口朝下的槽口结构，夹持杆状物体时，将开口与杆体卡合后再由抓缸33驱动抓钩32闭合夹持杆体，夹持牢靠，夹持时简单方便。

优选的方案中，所述两个回转机械臂1皆与扫漂耙2连接时，则为同时侧向扫漂模式。结构简单，使用时，当船甲板前端两侧的回转机械臂1皆连接扫漂耙2时，两个回转机械臂1同时工作，驱动两个扫漂耙2相对运动，将船甲板两侧水面的零星漂浮物扫向船甲板前端的开口处，聚拢后通过转移打捞设备直接打捞至船甲板上部，提高打捞效率。

优选的方案中，所述两个回转机械臂1皆与抓取机构3连接时，则为协同抓取垂直起吊模式，或者为共同抓取协同模式。结构简单，使用时，当需要清理单个杆状大型漂浮物时，采用两个抓取机构3夹持杆体两端，两个机械臂12同时驱动抓取机构3垂直上升，将杆体从水中提出至水面上部后再转移至指定位置，该过程中，两个回转座11不回转，避免杆体随其扭转导致抓钩32受到侧向扭力而松弛，造成杆体再次掉落到水中；当清理单个小型漂浮物时，两个抓取机构3分别单独独立工作，不分先后或次序依次逐一抓取水面单个漂浮物，放置到船甲板指定位置，此过程中，回转座11与机械臂12协同动作。

如上所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，安装使用时，两个回转机械臂1相互间隔布设，两个回转机械臂1的机械臂12前端分别与扫漂耙2和抓取机构3连接，一侧的回转机械臂1带动扫漂耙2侧向转动，抓取机构3定点张合抓取，另一侧的回转机械臂1带动抓取机构3旋转起吊，同步更换扫漂耙2和抓取机构3改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便。

安装时，回转座11与船甲板前端两侧连接固定，位于两个回转座11之间的船甲板前端开口，用于安装零碎漂浮物打捞和转移输送系统，使用时，回转座11用于驱动机械臂12旋转。

使用时，采用多节节臂组成的机械臂12，其臂长和臂前端的倾角调整方便。

使用时，调整缸14伸缩驱动机械臂12调整整体俯仰高度或水平度，配合节点处的伸缩缸13动作时，使臂前端能够快速抵达目的点。

使用时，采用弧形栅格结构的扫漂耙2，扫漂时漂浮物位于弧形栅格内侧，有利于避免漂浮物逃逸；法兰接头15作为连接扫漂耙2和抓取机构3的专用构件，其法兰盘的一端与节臂连接，其轴头的一端与扫漂耙2和抓取机构3的轴颈或耳座销轴连接，安装拆卸方便，有利于在短时间内互换，通用性能好。

安装时，耳座34与节臂前端的法兰接头15销轴连接，安装拆卸方便，节省更换时间；使用时，抓缸33驱动抓钩32绕垂臂31端头张合，张开时卡入漂浮的杆体，闭合时夹持漂浮的杆体，夹持和释放方便。

制作时，采用连接杆和转轴将多个弯钩连接成一个整体，结构强度高；使用时，抓钩32为弯折的弯钩，与垂臂31两侧连接后形成开口朝下的槽口结构，夹持杆状物体时，将开口与杆体卡合后再由抓缸33驱动抓钩32闭合夹持杆体，夹持牢靠，夹持时简单方便。

使用时，当船甲板前端两侧的回转机械臂1皆连接扫漂耙2时，两个回转机械臂1同时工作，驱动两个扫漂耙2相对运动，将船甲板两侧水面的零星漂浮物扫向船甲板前端的开口处，聚拢后通过转移打捞设备直接打捞至船甲板上部，提高打捞效率。

使用时，当需要清理单个杆状大型漂浮物时，采用两个抓取机构3夹持杆体两端，两个机械臂12同时驱动抓取机构3垂直上升，将杆体从水中提出至水面上部后再转移至指定位置，该过程中，两个回转座11不回转，避免杆体随其扭转导致抓钩32受到侧向扭力而松弛，造成杆体再次掉落到水中；当清理单个小型漂浮物时，两个抓取机构3分别单独独立工作，不分先后或次序依次逐一抓取水面单个漂浮物，放置到船甲板指定位置，此过程中，回转座11与机械臂12协同动作。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：它包括回转机械臂（1）、扫漂耙（2）和抓取机构（3）；两个回转机械臂（1）相互间隔布设，扫漂耙（2）和抓取机构（3）分别与两个回转机械臂（1）的机械臂（12）前端连接；一侧的回转机械臂（1）带动扫漂耙（2）侧向转动，另一侧的回转机械臂（1）带动抓取机构（3）旋转起吊。

2.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述回转机械臂（1）包括回转座（11）和机械臂（12），回转座（11）驱动机械臂（12）回转，机械臂（12）为多节节臂相互铰接的结构。

3.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述机械臂（12）上每两个节臂的铰接点设置伸缩缸（13）与两个节臂连接。

4.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述机械臂（12）的后端与回转座（11）销轴连接，调整缸（14）的两端分别与回转座（11）和机械臂（12）连接。

5.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述扫漂耙（2）为弧形结构的栅格，栅格的一侧与机械臂（12）前端的法兰接头（15）连接。

6.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述抓取机构（3）包括垂臂（31）下端两侧销轴连接的抓钩（32），以及与抓钩（32）和垂臂（31）上端两侧连接的抓缸（33），垂臂（31）上端头设置的耳座（34）与法兰接头（15）销轴连接。

7.根据权利要求6所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述抓钩（32）由至少两个弯钩与连接杆连接，以及位于弯钩钩尾弯折处配合的转轴，转轴上的耳板与抓缸（33）一端连接。

8.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述两个回转机械臂（1）皆与扫漂耙（2）连接时，则为同时侧向扫漂模式。

9.根据权利要求1所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置，其特征是：所述两个回转机械臂（1）皆与抓取机构（3）连接时，则为协同抓取垂直起吊模式，或者为共同抓取协同模式。

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