CN215361005U - 一种实现一对多的充电机器人 - Google Patents

一种实现一对多的充电机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN215361005U
CN215361005U CN202120750246.6U CN202120750246U CN215361005U CN 215361005 U CN215361005 U CN 215361005U CN 202120750246 U CN202120750246 U CN 202120750246U CN 215361005 U CN215361005 U CN 215361005U
Authority
CN
China
Prior art keywords
displacement mechanism
charging
realizing
robot
directional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202120750246.6U
Other languages
English (en)
Inventor
胡晓羽
殷志柱
张津
杨建波
丁冬
李柱勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Electric Group Corp
Original Assignee
Shanghai Electric Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Electric Group Corp filed Critical Shanghai Electric Group Corp
Priority to CN202120750246.6U priority Critical patent/CN215361005U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN215361005U publication Critical patent/CN215361005U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型提供一种实现一对多的充电机器人，第一向位移机构，滑动地设置于一旋转机构上，沿第一方向移动；所述旋转机构，旋转地连接在一第二向位移机构在水平平面旋转；所述第二向位移机构设置于所述第三向位移机构上，沿第二方向移动，第三向位移机构带动所述第二向位移机构沿着一第三方向移动；第一向位移机构上设置图像识别模块和抓手。通过图像识别模块识别充电枪和充电口的位置，通过控制抓手抓取充电枪并将其自动插入汽车的充电口，可以实现一个充电机器人对应多个充电枪的插接，充电机器人使用率提高、经济性提高、空间占有率降低、交流充电枪和直流充电枪可以通用。

Description

一种实现一对多的充电机器人
技术领域
本实用新型涉及全自动充电技术领域，尤其涉及一种实现一对多的充电机器人。
背景技术
电动汽车(BEV)是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。由于对环境影响相对传统汽车较小，其前景被广泛看好。相对于电动汽车的能源相关技术也应运而生，电动汽车的能源提供由车载蓄电池提供，目前的充电技术当为电动汽车充电时需要人工操作将充电插头插入充电设备，而市面上少数的自动充电设备如充电机器人多为一对一的服务，即将充电枪头和机器人的末端集成在一起，通过视觉模块识别汽车的充电口的位置并进行自动插接，使充电过程无人化操作。然而，这种一对一的充电机器人会大大降低使用率，经济性交底，占地面的大，成本较高，无法使自动充电真正地商业化推广，并且存在交流充电枪和直流充电枪无法通用的情况，设备的普适性不高。
实用新型内容
本实用新型提供一种实现一对多的充电机器人和充电方法，旨在解决现有技术中充电机器人使用率低、经济性较低、空间占有率高、交流充电枪和直流充电枪无法通用以及普适性不高等技术问题。
一种实现一对多的充电机器人，包括：
第一向位移机构，滑动地设置于一旋转机构上，相对于旋转机构沿第一方向移动；
旋转机构，旋转地连接在一第二向位移机构上且在水平平面旋转；
第二向位移机构，设置于一移动平台上，相对于移动平台沿第二方向移动；
其中，第一方向和第二方向相互垂直；
第一向位移机构上设置一用于获取充电枪的位置数据以及汽车的充电口的位置数据的图像识别模块；
第一向位移机构上设置一用于抓取充电枪的抓手。
进一步的，包括一第三向位移机构，第二向位移机构设置于第三向位移机构上；
第三向位移机构设置于移动平台上，第三向位移机构带动第二向位移机构沿一第三方向移动。
进一步的，第三方向为与移动平台的移动方向平行的前后水平方向。
进一步的，第二方向为上下方向，第一方向为与第三方向垂直的左右水平方向。
进一步的，第一向位移机构的后端设置于旋转机构上表面。
进一步的，第一向位移机构的前表面设置图像识别模块和抓手，图像识别模块位于抓手的上方。
进一步的，图像识别模块至少为两个。
进一步的，移动平台为移动小车，移动小车设置有四个车轮。
本实用新型的有益技术效果是：本实用新型的充电机器人，通过图像识别模块识别充电枪和充电口的位置，通过控制抓手抓取充电枪并将其自动插入汽车的充电口，可以实现一个充电机器人对应多个充电枪的插接，充电机器人使用率提高、经济性提高、空间占有率降低、交流充电枪和直流充电枪可以通用。
附图说明
图1为本实用新型一种实现一对多的充电机器人的结构图；
图2为本实用新型一种实现一对多的充电机器人的模块连接结构图；
其中，
1-第三向位移机构；
2-第二向位移机；
3-第一向位移机构；
4-旋转机构；
5-图像识别模块；
6-抓手；
7-移动平台；
8-控制装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
一种实现一对多的充电机器人，包括：
第一向位移机构(3)，滑动地设置于一旋转机构(4)上，用于被控制相对于旋转机构(4)沿第一方向移动；
旋转机构(4)，旋转地连接在一第二向位移机构(2)上，用于被控制在水平平面旋转；
第二向位移机构(2)，设置于一移动平台(7)上，用于被控制相对于移动平台(7)沿第二方向移动；
其中，第一方向和第二方向相互垂直；
第一向位移机构(3)上设置一图像识别模块(5)和一抓手(6)，图像识别模块(5)用于获取充电枪的位置数据以及汽车的充电口的位置数据；
控制装置(8)，分别电性连接图像识别模块(5)、第一向位移机构(3)的驱动组件、第二向位移机构(2)的驱动组件、移动平台(7)的驱动组件、旋转机构(4)的驱动组件以及抓手(6)的驱动组件，用于控制移动平台(7)移动到相应的充电枪附近，并根据图像识别模块(5)识别的充电枪的位置数据以及汽车的充电口的位置数据，控制移动平台(7)、第一向位移机构(3)、第二向位移机构(2)进行移动以及控制旋转机构(4)进行旋转，以实现抓手(6)分别靠近充电枪以及向汽车的充电口移动，并用于在抓手(6)靠近充电枪时控制抓手(6)抓取充电枪，然后在抓手(6)移动到汽车的充电口附近时，控制抓手(6)将充电枪插入汽车的充电口。
进一步的，包括一第三向位移机构(1)，第二向位移机构(2)设置于第三向位移机构(1)上；
第三向位移机构(1)，设置于移动平台(7)上，被控制用于带动第二向位移机构(2)沿着一第三方向移动；
控制装置(8)还连接第三向位移机构(1)的驱动组件，还用于控制第三向位移机构(1)进行移动，以实现抓手(6)分别靠近充电枪以及向汽车的充电口移动。
进一步的，第三方向为与移动平台(7)的移动方向平行的前后水平方向。
进一步的，第二方向为上下方向，第一方向为与第三方向垂直的左右水平方向。
在本实用新型中，移动平台移动到充电枪位置后，第三向位移机构(1)的前后移动带动抓手(6)前后移动，第二向位移机构(2)的上下移动带动抓手(6)上下移动，第一向位移机构(3)左右移动使得抓手(6)左右移动，旋转机构(4)在水平面的旋转带动抓手(6)在水平面旋转，从而调节抓手(6)在空间上的位置，使得抓手(6)接近充电枪的枪头，将其抓取。抓取后，有可以调节抓手(6)的空间位置使得抓手(6)将充电枪的充电头带到汽车的充电口附近，实现自动安装。
进一步的，第一向位移机构(3)的后端设置于旋转机构(4)上表面。
进一步的，第一向位移机构(3)的前表面设置图像识别模块(5)和抓手(6)，图像识别模块(5)位于抓手(6)的上方。
进一步的，图像识别模块(5)至少为两个。
进一步的，移动平台(7)为移动小车，移动小车设置有四个车轮。
本实用新型的工作原理是：
(1)控制装置(8)控制移动平台(7)移动到相应的充电枪附近；
(2)控制装置(8)获取图像识别模块(5)识别的充电枪的位置数据；
(3)控制装置(8)根据充电枪的位置数据控制移动平台(7)、第一向位移机构(3)、第二向位移机构(2)进行移动以及控制旋转机构(4)进行旋转，以实现抓手(6)靠近充电枪；
(4)控制装置(8)控制抓手(6)抓取充电枪；
(5)控制装置(8)获取图像识别模块(5)识别的汽车的充电口的位置数据；
(6)控制装置(8)根据汽车的充电口的位置数据控制移动平台(7)、第一向位移机构(3)、第二向位移机构(2)进行移动以及控制旋转机构(4)进行旋转，以实现抓手(6)靠近汽车的充电口；
(7)控制装置(8)控制抓手将充电枪插入汽车的充电口。
充电机器人还包括一第三向位移机构(1)，第二向位移机构(2)设置于第三向位移机构(1)上；第三向位移机构(1)，设置于移动平台(7)上，被控制用于带动第二向位移机构(2)沿着一第三方向移动，控制装置(8)还连接第三向位移机构(1)的驱动组件；本实用新型的工作原理的第(3)步和第(6)步中，控制装置(8)还控制第三向位移机构(1)进行移动。
以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，包括：
第一向位移机构(3)，滑动地设置于一旋转机构(4)上，相对于所述旋转机构(4)沿第一方向移动；
所述旋转机构(4)，旋转地连接在一第二向位移机构(2)上且在水平平面旋转；
所述第二向位移机构(2)，设置于一移动平台(7)上，相对于所述移动平台(7)沿第二方向移动；
其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；
所述第一向位移机构(3)上设置一用于获取充电枪的位置数据以及汽车的充电口的位置数据的图像识别模块(5)；
所述第一向位移机构(3)上设置一用于抓取所述充电枪的抓手(6)。
2.如权利要求1所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，包括一第三向位移机构(1)，所述第二向位移机构(2)设置于所述第三向位移机构(1)上；
所述第三向位移机构(1)设置于所述移动平台(7)上，所述第三向位移机构(1)带动所述第二向位移机构(2)沿一第三方向移动。
3.如权利要求2所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述第三方向为与所述移动平台(7)的移动方向平行的前后水平方向。
4.如权利要求2所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述第二方向为上下方向，所述第一方向为与所述第三方向垂直的左右水平方向。
5.如权利要求1所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述第一向位移机构(3)的后端设置于所述旋转机构(4)上表面。
6.如权利要求5所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述第一向位移机构(3)的前表面设置所述图像识别模块(5)和所述抓手(6)，所述图像识别模块(5)位于所述抓手(6)的上方。
7.如权利要求1所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述图像识别模块(5)至少为两个。
8.如权利要求1所述的一种实现一对多的充电机器人，其特征在于，所述移动平台(7)为移动小车，所述移动小车设置有四个车轮。
CN202120750246.6U 2021-04-13 2021-04-13 一种实现一对多的充电机器人 Active CN215361005U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202120750246.6U CN215361005U (zh) 2021-04-13 2021-04-13 一种实现一对多的充电机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202120750246.6U CN215361005U (zh) 2021-04-13 2021-04-13 一种实现一对多的充电机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN215361005U true CN215361005U (zh) 2021-12-31

Family

ID=79626657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202120750246.6U Active CN215361005U (zh) 2021-04-13 2021-04-13 一种实现一对多的充电机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN215361005U (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10333338B2 (en) Charging method and assembly utilizing a mule vehicle with a storage battery
CN105691229B (zh) 一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车
US20220176839A1 (en) Electrified vehicle charging station configured to provide parking guidance to electrified vehicles
CN105128686A (zh) 自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车自动充电地面装置及充电方法
CN114670682A (zh) 一种电动汽车充电枪及其使用方法和装置
CN116638993A (zh) 一种自主行走充储能机器人及运行方法
CN215361005U (zh) 一种实现一对多的充电机器人
CN210502289U (zh) 一种动力电池储能式有轨电车充电装置
CN113022354A (zh) 一种实现一对多的充电机器人和充电方法
CN100483479C (zh) 混合动力电动多功能教学实验车
CN211001842U (zh) 一种无人机车灯
CN102673530A (zh) 一种电动汽车自动电力供给系统
CN204947655U (zh) 一种立体车库智能充电系统
CN107994370A (zh) 智能接触盘装置和控制方法
CN116101112A (zh) 一种基于停放姿态的车辆充电方法及系统
CN115465129A (zh) 一种换电站、换电系统和换电控制方法
CN106564491B (zh) 一种插电式混合动力汽车的能量管理系统
WO2021115398A1 (zh) 增程式电动汽车动力系统
CN115284901A (zh) 基于可移动线圈的电动汽车无线充电道路系统及方法
CN114851879A (zh) 一种轨道式储能型智能充电机器人系统及充电方法
CN214267392U (zh) 一种电动车充电系统
CN111823910A (zh) 一种新能源电动汽车用充电桩设备
CN207644185U (zh) 一种可移动充电桩
CN108482163B (zh) 具有转向惯性能回收系统的新能源汽车
CN221250723U (zh) 一种单轨移动共享充电装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant