CN215355301U - 一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 - Google Patents
一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215355301U CN215355301U CN202121753479.8U CN202121753479U CN215355301U CN 215355301 U CN215355301 U CN 215355301U CN 202121753479 U CN202121753479 U CN 202121753479U CN 215355301 U CN215355301 U CN 215355301U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- side wall
- fixedly connected
- servo motor
- mechanical arm
- workbench
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004064 recycling Methods 0.000 title claims description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 94
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 239000010793 electronic waste Substances 0.000 claims abstract description 15
- 210000000080 chela (arthropods) Anatomy 0.000 claims abstract 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims abstract 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 7
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 8
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 4
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 2
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910001385 heavy metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000010970 precious metal Substances 0.000 description 1
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
- Y02W30/00—Technologies for solid waste management
- Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
- Y02W30/82—Recycling of waste of electrical or electronic equipment [WEEE]
Landscapes
- Processing Of Solid Wastes (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，包括工作台、控制台、运输带、检测机构、钳固机构、拆卸机构和至少两个机械臂机构，所述机械臂机构的外表面安装于所述工作台的内部；所述钳固机构的外表面安装于一个所述机械臂机构的外部；本装置通过钳固机构、拆卸机构及机械臂机构之间的机械联动及互相配合，在实际使用的过程中通过检测机构的不间断视觉检测及信号交互，实现对当前运输的电子垃圾从置位、钳固、辨析元件类型、脱焊、夹卸或气动吸附式拆卸的一整套自动化流程工序，实现对电子垃圾的元件回收及废物利用，工作效率高且能够针对不同型号、不同形态的电子垃圾进行自适应化配合，有效满足实际使用需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及垃圾回收技术领域，特别涉及一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置。
背景技术
电子垃圾是指被废弃不再使用的电器或电子设备，主要家用电器、工业用电器及计算机等通讯电子产品等电子科技的淘汰品；
根据摩尔定律(集成电路上可以容纳的晶体管数目大约每经过18个月便会增加一倍；换言之，同领域的电子产品的性能几乎隔两年翻一倍，这一特点在智能手机及计算机领域十分显著)可得知，大部分的电子垃圾实际上其工艺性能在其所属领域中只是在当前年份落伍，如果加以回收利用，并作为其余电子产品的翻新模块则能够有效满足经济性需求；且就算不作为回收翻新二次利用，各种电子元件所构成的重金属、贵金属也属于重点回收目标；
然而，现有的电子垃圾处理方式因电气元件的安装焊接方式影响，人工拆卸的成本及耗能均不理想，所以普遍的处理方式为焚烧至炉渣并提炼合金颗粒；这种处理方式不仅过于草率，且最终产生的合金颗粒也含有大量的杂质，二次提炼或直接应用均导致成本过高或工艺性能不良。
为此，提出一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择；
本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，包括工作台、控制台、运输带、检测机构、钳固机构、拆卸机构和至少两个机械臂机构，所述机械臂机构的外表面安装于所述工作台的内部；
所述钳固机构的外表面安装于一个所述机械臂机构的外部，所述钳固机构包括两个第一气动卡爪和电磁铁，所述电磁铁的外表面安装于所述第一气动卡爪的外部；
所述拆卸机构的外表面安装于一个所述机械臂机构的外部，所述拆卸机构包括脱焊枪、连接架、吸盘、气泵和第二气动卡爪；
所述连接架的外表面与所述吸盘、所述气泵和所述第二气动卡爪的外表面连接，所述气泵的进气口与所述吸盘连通；
所述检测机构的外表面安装于所述工作台的内侧壁顶部，所述检测机构包括CCD工业视觉相机。
作为本技术方案的进一步优选的：所述检测机构还包括固定架、滑台、步进电机和滚珠丝杠；
所述步进电机的外表面安装于所述固定架的外部，所述步进电机的输出轴与所述滚珠丝杠的螺纹杆固定连接，所述滚珠丝杠的螺纹杆与所述固定架的内侧壁转动连接，所述滚珠丝杠的移动螺母与所述滑台的外表面固定连接，所述滑台的外表面与所述CCD工业视觉相机的外表面固定连接。
作为本技术方案的进一步优选的：所述运输带的外表面安装于所述工作台的内侧壁。
作为本技术方案的进一步优选的：所述工作台的内侧壁对称固定连接有支撑架，所述机械臂机构的外表面安装于所述支撑架的顶部。
作为本技术方案的进一步优选的：所述机械臂机构包括两个第四铰臂和两个第五伺服电机；
所述第五伺服电机的外表面安装于所述第四铰臂的内侧壁，不同的所述机械臂机构中，每个所述第五伺服电机的输出轴与所述第一气动卡爪、所述脱焊枪和所述连接架固定连接。
作为本技术方案的进一步优选的：所述机械臂机构包括机架、两个第一伺服电机、两个第一铰臂、两个第二伺服电机、两个第二铰臂、两个第三伺服电机、两个第三铰臂和两个第四伺服电机；
所述第一伺服电机的外表面与所述机架的内侧壁固定连接，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一铰臂的内侧壁固定连接，所述第二伺服电机的外表面与所述第一铰臂的内侧壁固定连接，所述第二伺服电机的输出轴与所述第二铰臂的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机的外表面与所述第二铰臂的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机的输出轴与所述第三铰臂的内侧壁固定连接，所述第四伺服电机的外表面与所述第三铰臂的内侧壁固定连接，所述第四伺服电机的输出轴与所述第四铰臂的内侧壁固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
一、本装置通过钳固机构、拆卸机构及机械臂机构之间的机械联动及互相配合，在实际使用的过程中通过检测机构的不间断视觉检测及信号交互，实现对当前运输的电子垃圾从置位、钳固、辨析元件类型、脱焊、夹卸或气动吸附式拆卸的一整套自动化流程工序，实现对电子垃圾的元件回收及废物利用，工作效率高且能够针对不同型号、不同形态的电子垃圾进行自适应化配合，有效满足实际使用需求；
二、本装置的检测机构通过线性调节的方式，配合CCD工业视觉相机实现对目标电子垃圾的多方位及不同角度的检测，保障精确测量目标元件的位置及具体类型，有效保障实际分拣及回收利用的需求；
三、本装置的钳固机构及拆卸机构之间的机械联动，配合与其连接的机械臂机构能够针对目标电子垃圾进行不同方位的钳固及位置调节，以针对不同安装方式的元件进行合理且有效的拆卸，极大地保障了实际回收工艺需求；
四、本装置整体采用模块化设计，安装使用及例行维护均可方便操作，同时保障了成本及实用性需求，可大规模批量化生产，有效满足当前实际使用需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的一视角立体结构示意图；
图2为本实用新型的另一视角立体结构示意图；
图3为本实用新型的工作台仰视视角立体结构示意图；
图4为本实用新型的工作台立体结构示意图；
图5为本实用新型的机械臂机构立体结构示意图；
图6为本实用新型的钳固机构立体结构示意图；
图7为本实用新型的拆卸机构立体结构示意图；
图8为本实用新型的检测机构立体结构示意图。
附图标记：1、工作台；101、支撑架；2、控制台；3、运输带；4、检测机构；401、固定架；402、滑台；403、CCD工业视觉相机；404、步进电机；405、滚珠丝杠；5、钳固机构；501、第一气动卡爪；502、电磁铁；6、拆卸机构；601、脱焊枪；602、连接架；603、吸盘；6031、气泵；604、第二气动卡爪；7、机械臂机构；701、机架；702、第一伺服电机；703、第一铰臂；704、第二伺服电机；705、第二铰臂；706、第三伺服电机；707、第三铰臂；708、第四伺服电机；709、第四铰臂；710、第五伺服电机。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
需要注意的是，术语“第一”、“第二”、“对称”、“阵列”等仅用于区分描述与位置描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“对称”等特征的可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；同样，对于未以“两个”、“三只”等文字形式对某些特征进行数量限制时，应注意到该特征同样属于明示或者隐含地包括一个或者更多个特征数量；
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解；例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型；可以是机械连接，可以是直接相连，可以是焊接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据说明书附图结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例
请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，包括工作台1、控制台2、运输带3、检测机构4、钳固机构5、拆卸机构6和至少两个机械臂机构7，机械臂机构7的外表面安装于工作台1的内部；
钳固机构5的外表面安装于一个机械臂机构7的外部，钳固机构5包括两个第一气动卡爪501和电磁铁502，电磁铁502的外表面安装于第一气动卡爪501的外部；
拆卸机构6的外表面安装于一个机械臂机构7的外部，拆卸机构6包括脱焊枪601、连接架602、吸盘603、气泵6031和第二气动卡爪604；
连接架602的外表面与吸盘603、气泵6031和第二气动卡爪604的外表面连接，气泵6031的进气口与吸盘603连通；
检测机构4的外表面安装于工作台1的内侧壁顶部，检测机构4包括CCD工业视觉相机403。
本实施例中，具体的：检测机构4还包括固定架401、滑台402、步进电机404和滚珠丝杠405；
步进电机404的外表面安装于固定架401的外部，步进电机404的输出轴与滚珠丝杠405的螺纹杆固定连接，滚珠丝杠405的螺纹杆与固定架401的内侧壁转动连接，滚珠丝杠405的移动螺母与滑台402的外表面固定连接，滑台402的外表面与CCD工业视觉相机403的外表面固定连接；
检测机构4通过线性调节的方式，配合CCD工业视觉相机403实现对目标电子垃圾的多方位及不同角度的检测，保障精确测量目标元件的位置及具体类型；
其中，步进电机404通过步距角数量转换旋转次数及角度，驱动滚珠丝杠405将扭矩转换为线性传动，滚珠丝杠405驱动滑台402进行X轴向的线性位移，带动CCD工业视觉相机403相较于电子垃圾进行位置及角度的调节。
本实施例中，具体的：运输带3的外表面安装于工作台1的内侧壁；
运输带3用于运输所需元件回收的电子垃圾行进至工作台1的内部，接受整套检测及拆卸工序。
本实施例中，具体的：工作台1的内侧壁对称固定连接有支撑架101，机械臂机构7的外表面安装于支撑架101的顶部；
支撑架101用于配合每组机械臂机构7，完成不同的钳固、脱焊及拆卸工序。
本实施例中，具体的：机械臂机构7包括两个第四铰臂709和两个第五伺服电机710；
第五伺服电机710的外表面安装于第四铰臂709的内侧壁，不同的机械臂机构7中，每个第五伺服电机710的输出轴与第一气动卡爪501、脱焊枪601和连接架602固定连接；
不同的机械臂机构7中不同的第五伺服电机710，分别用于驱动第一气动卡爪501、脱焊枪601和连接架602进行角度调节。
本实施例中，具体的：机械臂机构7包括机架701、两个第一伺服电机702、两个第一铰臂703、两个第二伺服电机704、两个第二铰臂705、两个第三伺服电机706、两个第三铰臂707和两个第四伺服电机708；
第一伺服电机702的外表面与机架701的内侧壁固定连接，第一伺服电机702的输出轴与第一铰臂703的内侧壁固定连接，第二伺服电机704的外表面与第一铰臂703的内侧壁固定连接，第二伺服电机704的输出轴与第二铰臂705的内侧壁固定连接，第三伺服电机706的外表面与第二铰臂705的内侧壁固定连接，第三伺服电机706的输出轴与第三铰臂707的内侧壁固定连接，第四伺服电机708的外表面与第三铰臂707的内侧壁固定连接，第四伺服电机708的输出轴与第四铰臂709的内侧壁固定连接；
机械臂机构7中，第一伺服电机702、第二伺服电机704、第三伺服电机706、第四伺服电机708用于驱动第一铰臂703、第二铰臂705、第三铰臂707和第四铰臂709进行角度调节。
本实施例中，具体的：本装置所有的电器元件由控制台2进行自动化控制。
本实施例中，具体的：工作台1的内部设置有置物台，且该置物台设置有分隔结构，用于根据电子元件的具体类型，机械臂机构7驱动拆卸机构6到达预定置物台位置，将元件按类型放置于指定位置，完成元件的分类回收。
本实施例中，具体的：本装置所有的电器元件由市电输入能源，工作台1的内部安装有压缩气瓶及输气泵，用于为所有气动元件输入能源。
工作原理或者结构原理：电子垃圾由运输带3运输至工作台1的内部；
CCD工业视觉相机403锁定当前电子垃圾的具体位置，由安装有钳固机构5的机械臂机构7驱动调节，并将该电子垃圾通过第一气动卡爪501进行固定，并由电磁铁502辅助加强配合效果；
随后检测机构4通过线性调节的方式，配合CCD工业视觉相机403实现对目标电子垃圾的多方位及不同角度的检测，保障精确测量目标元件的位置及具体类型；
其中，步进电机404通过步距角数量转换旋转次数及角度，驱动滚珠丝杠405将扭矩转换为线性传动，滚珠丝杠405驱动滑台402进行X轴向的线性位移，带动CCD工业视觉相机403相较于电子垃圾进行位置及角度的调节，记录目标电子垃圾表面所安装的元件特征，并与控制台2进行信号交互，根据形态判断该电子元件的具体类型(如圆筒状为电容、方形为芯片等)；
随后通过拆卸机构6及机械臂机构7对该电子垃圾的元件进行拆卸；其中机械臂机构7首先驱动脱焊枪601对元件的焊脚进行脱焊处理，随后通过第二气动卡爪604将元件取下，或是通过气泵6031配合吸盘603将元件吸附取下，完成拆卸流程；
根据该电子元件的具体类型，机械臂机构7驱动拆卸机构6到达预定置物台位置，将元件按类型放置于指定位置，完成元件的分类回收。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，包括工作台(1)、控制台(2)、运输带(3)、检测机构(4)、钳固机构(5)、拆卸机构(6)和至少两个机械臂机构(7)，其特征在于：所述机械臂机构(7)的外表面安装于所述工作台(1)的内部；
所述钳固机构(5)的外表面安装于一个所述机械臂机构(7)的外部，所述钳固机构(5)包括两个第一气动卡爪(501)和电磁铁(502)，所述电磁铁(502)的外表面安装于所述第一气动卡爪(501)的外部；
所述拆卸机构(6)的外表面安装于一个所述机械臂机构(7)的外部，所述拆卸机构(6)包括脱焊枪(601)、连接架(602)、吸盘(603)、气泵(6031)和第二气动卡爪(604)；
所述连接架(602)的外表面与所述吸盘(603)、所述气泵(6031)和所述第二气动卡爪(604)的外表面连接，所述气泵(6031)的进气口与所述吸盘(603)连通；
所述检测机构(4)的外表面安装于所述工作台(1)的内侧壁顶部，所述检测机构(4)包括CCD工业视觉相机(403)。
2.根据权利要求1所述的一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，其特征在于：所述检测机构(4)还包括固定架(401)、滑台(402)、步进电机(404)和滚珠丝杠(405)；
所述步进电机(404)的外表面安装于所述固定架(401)的外部，所述步进电机(404)的输出轴与所述滚珠丝杠(405)的螺纹杆固定连接，所述滚珠丝杠(405)的螺纹杆与所述固定架(401)的内侧壁转动连接，所述滚珠丝杠(405)的移动螺母与所述滑台(402)的外表面固定连接，所述滑台(402)的外表面与所述CCD工业视觉相机(403)的外表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，其特征在于：所述运输带(3)的外表面安装于所述工作台(1)的内侧壁。
4.根据权利要求1所述的一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，其特征在于：所述工作台(1)的内侧壁对称固定连接有支撑架(101)，所述机械臂机构(7)的外表面安装于所述支撑架(101)的顶部。
5.根据权利要求1所述的一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，其特征在于：所述机械臂机构(7)包括两个第四铰臂(709)和两个第五伺服电机(710)；
所述第五伺服电机(710)的外表面安装于所述第四铰臂(709)的内侧壁，不同的所述机械臂机构(7)中，每个所述第五伺服电机(710)的输出轴与所述第一气动卡爪(501)、所述脱焊枪(601)和所述连接架(602)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置，其特征在于：所述机械臂机构(7)包括机架(701)、两个第一伺服电机(702)、两个第一铰臂(703)、两个第二伺服电机(704)、两个第二铰臂(705)、两个第三伺服电机(706)、两个第三铰臂(707)和两个第四伺服电机(708)；
所述第一伺服电机(702)的外表面与所述机架(701)的内侧壁固定连接，所述第一伺服电机(702)的输出轴与所述第一铰臂(703)的内侧壁固定连接，所述第二伺服电机(704)的外表面与所述第一铰臂(703)的内侧壁固定连接，所述第二伺服电机(704)的输出轴与所述第二铰臂(705)的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机(706)的外表面与所述第二铰臂(705)的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机(706)的输出轴与所述第三铰臂(707)的内侧壁固定连接，所述第四伺服电机(708)的外表面与所述第三铰臂(707)的内侧壁固定连接，所述第四伺服电机(708)的输出轴与所述第四铰臂(709)的内侧壁固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121753479.8U CN215355301U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121753479.8U CN215355301U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215355301U true CN215355301U (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=79613013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121753479.8U Expired - Fee Related CN215355301U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215355301U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114602925A (zh) * | 2022-03-01 | 2022-06-10 | 安徽燊岚环境科技有限公司 | 一种smd电子元件的处理工艺 |
-
2021
- 2021-07-29 CN CN202121753479.8U patent/CN215355301U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114602925A (zh) * | 2022-03-01 | 2022-06-10 | 安徽燊岚环境科技有限公司 | 一种smd电子元件的处理工艺 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105449236B (zh) | 电池组装机 | |
| CN106879243B (zh) | 一种电源适配器自动组装生产线 | |
| CN215355301U (zh) | 一种用于电子垃圾回收的元件线缆拆除装置 | |
| CN109128739A (zh) | 一种产品自动化组装设备 | |
| CN110813783A (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CN201931466U (zh) | 一种具有机器视觉导航功能的机械手结构 | |
| CN215314048U (zh) | 一种用于垃圾集群中的金属制品分拣回收装置 | |
| CN109093611B (zh) | 一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统 | |
| CN114364149A (zh) | 一种废旧高价值电路板芯片智能拆解方法及装置 | |
| CN112548935A (zh) | 一种手机拆解辅助夹具 | |
| CN210909322U (zh) | 一种玻璃磨边打孔一体机 | |
| CN209753684U (zh) | 一种自动化钣金件折弯生产线 | |
| CN208336381U (zh) | 一种锂电池全自动装配线 | |
| CN214135818U (zh) | 一种手机拆解辅助夹具 | |
| CN210995371U (zh) | 一种三角形集装箱地板紧固螺钉的自动检验分选装置 | |
| CN106984964A (zh) | 一种基于图像识别和压力传感控制的键盘自动拆卸装置 | |
| CN209001047U (zh) | 一种锂电池全自动装配线用电芯工位装配装置 | |
| CN204505241U (zh) | 一种用于pcb加工及检测设备的可翻转机械手 | |
| CN210359676U (zh) | 线路板回收拆解设备 | |
| CN211134652U (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CN208560889U (zh) | 一种自动取压板机 | |
| CN208758923U (zh) | 一种锂电池全自动装配线用后卡件工位装配装置 | |
| CN208577156U (zh) | 一种工件运送装置 | |
| CN211613505U (zh) | 基于机械手外观智能检测系统用下料装置 | |
| CN109148906A (zh) | 一种锂电池全自动装配线 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211231 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |