CN215341001U - 触觉回馈模块 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种触觉回馈模块。其包括一固定部、一活动部、一驱动机构以及一支撑组件。活动部相对固定部运动。驱动机构驱动活动部相对固定部运动。活动部经由支撑组件而相对固定部运动。

Description

触觉回馈模块

技术领域

本公开涉及一种触觉回馈模块，尤其涉及一种包括形状记忆合金的触觉回馈模块。

背景技术

随着科技的发展，现今许多电子设备(例如：智能手机、相机或游戏机等)具有触觉回馈的需求。传统上，触觉回馈可通过线性振动马达来达成。线性振动马达使用线圈搭配磁铁而产生磁力来推动配重块，达到振动效果。然而，若要增大振动强度(例如：G值)，通常需加大配重块的重量。并且，若要推动更重的配重块，则需增加磁铁数量。在现今追求小型化的电子设备中，上述方式皆不利于电子设备内部空间的配置。因此，本公开提供一种可达成更佳的振动效果并能兼顾机构小型化的触觉回馈模块。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种触觉回馈模块，以解决上述至少一个问题。

本公开的一实施例提供一种触觉回馈模块，包括一固定部、一活动部、一驱动机构以及一支撑组件。活动部相对固定部运动。驱动机构驱动活动部相对固定部运动。活动部经由支撑组件而相对固定部运动。

根据本公开的一些实施例，固定部包括：一顶板、一底板以及一侧壁。顶板具有板状结构。底板具有板状结构，且与顶板沿着一主轴方向排列。侧壁沿着主轴方向延伸，连接顶板及底板。

在一些实施例中，活动部包括：一配重块以及一承载座。承载座承载配重块。配重块具有金属材质，且配重块的密度大于10公克每立方公分。

在一些实施例中，配重块具有钨钢材质，且承载座具有塑胶材质。

在一些实施例中，驱动机构包括一第一驱动组件，第一驱动组件驱动活动部相对固定部沿着垂直主轴方向的一第一方向运动。第一驱动组件包括：一第一驱动元件、一第一接触元件、一第一引导元件以及一第二引导元件。第一驱动元件具有一形状记忆合金。第一接触元件设置于活动部，接触第一驱动元件。第一引导元件设置于固定部，接触第一驱动元件。第二引导元件设置于固定部，接触第一驱动元件。在垂直第一方向的一第二方向上，第一接触元件位于第一引导元件与第二引导元件之间。

在一些实施例中，第一驱动组件还包括：一第一基底、一第一固定元件、一第二基底以及一第二固定元件。第一基底具有塑胶材质，第一接触元件设置于第一基底。第一固定元件具有金属材质及板状结构，第一接触元件的至少部分固定地设置于第一固定元件。第一基底位于第一接触元件与第一固定元件之间。第二基底具有塑胶材质，第一引导元件设置于第二基底。第二固定元件具有金属材质及板状结构，第一引导元件的至少部分固定地设置于第二固定元件。第二基底位于第一引导元件与第二固定元件之间。

在一些实施例中，第一基底与活动部的承载座一体成形，且第二基底与固定部的底板一体成形。

在一些实施例中，第一接触元件、第一引导元件及第二引导元件具有金属材质。第一驱动元件还包括一绝缘元件，绝缘元件包覆形状记忆合金，且位于形状记忆合金与第一接触元件之间、形状记忆合金与第一引导元件之间及形状记忆合金与第二引导元件之间。

在一些实施例中，沿着主轴方向观察，第一接触元件与第一引导元件位于第一驱动元件的不同侧，且第一引导元件与第二引导元件位于第一驱动元件的相同侧。

在一些实施例中，第一驱动组件还包括一第一转轴及一第二转轴，第一转轴及第二转轴平行于主轴方向。第一引导元件绕着第一转轴旋转且第二引导元件绕着第二转轴旋转。第一接触元件固定地设置于活动部。

在一些实施例中，第一接触元件、第一引导元件及第二引导元件皆具有凹陷结构，上述凹陷结构对应第一驱动元件。

在一些实施例中，驱动机构还包括一第二驱动组件。第二驱动组件驱动活动部相对固定部沿着一第三方向运动。第三方向平行于第一方向，且第三方向与第一方向相反。第一驱动组件与第二驱动组件排列在第一方向上。沿着主轴方向观察，活动部位于第一驱动组件与第二驱动组件之间。

在一些实施例中，触觉回馈模块还包括一位置感测组件。位置感测组件包括一参考物及一位置感测元件。参考物具有磁性材质，且位置感测元件通过感测参考物而直接或间接感测活动部相对固定部的运动。

在一些实施例中，触觉回馈模块还包括一电路组件，电路组件电性连接驱动机构。电路组件包括：一第一电路、一底座以及一第二电路。第一电路埋设在固定部的底板中。底座设置于底板上，具有不导电的材质及板状结构。第二电路设置于底座，电性连接位置感测元件。第一电路包括一第一连接点及一第二连接点，分别电性连接第一驱动元件。沿着主轴方向观察，第一连接点与第二连接点位于底座的两侧。在一些实施例中，电路组件还包括一第一对外连接部及一第二对外连接部。第一对外连接部电性连接第一电路，且第二对外连接部电性连接第二电路。沿着主轴方向观察，第一对外连接部与第二对外连接部位于底座的两侧。

在一些实施例中，参考物与位置感测元件排列在与主轴方向平行的一第四方向上。沿着第四方向观察，底座至少部分地位于参考物及位置感测元件之间。

在一些实施例中，支撑组件包括：一第一弹性元件以及一第二弹性元件。第一弹性元件与固定部固定于一第一固定点，且与活动部固定于一第二固定点。第一弹性元件具有可挠性、V形结构及金属材质。第二弹性元件与固定部固定于一第三固定点，且与活动部固定于一第四固定点。第二弹性元件具有可挠性、V形结构及金属材质。第一弹性元件与第二弹性元件排列在第一方向上。沿着第一方向观察，第一固定点与第三固定点之间具有不为零之间距，且第二固定点与第四固定点之间具有不为零的间距。在一些实施例中，支撑组件还包括一第一缓冲元件及一第二缓冲元件，设置于活动部或固定部上。第一缓冲元件对应第一弹性元件并具有橡胶材质，且第二缓冲元件对应第二弹性元件并具有橡胶材质。沿着第一方向观察，第一缓冲元件与第二缓冲元件之间具有不为零的间距。

在一些实施例中，活动部相对固定部运动的自然共振频率介于50至400赫兹之间。

本公开的有益效果在于，本公开的触觉回馈模块提供一种减少驱动机构的体积并加大活动部的体积，从而增加活动部的重量的可能。

附图说明

本公开可通过之后的详细说明并配合图示而得到清楚的了解。要强调的是，按照业界的标准做法，各种特征并没有按比例绘制，并且仅用于说明的目的。事实上，为了能够清楚的说明，因此各种特征的尺寸可能会任意地放大或者缩小。

图1为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块的爆炸图。

图2为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块的俯视图，其中为呈现目的，顶板被省略而未示出。

图3为根据本公开的一些实施例，示出第一驱动组件的立体图。

图4为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块沿着图2中的8-A-8-A’线段切开的剖面图。

图5为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块沿着图2中的8-B-8-B’线段切开的剖面图。

附图标记如下：

8-10:触觉回馈模块

8-100:固定部

8-110:顶板

8-120:底板

8-121:凹槽

8-130:侧壁

8-200:活动部

8-210:配重块

8-220:承载座

8-221:回避部

8-300:驱动机构

8-310:第一驱动组件

8-311:第一驱动元件

8-312:第一接触元件

8-312A:第一基底

8-312B:第一固定元件

8-313:第一引导元件

8-313A:第二基底

8-313B:第二固定元件

8-313C:第一转轴

8-314:第二引导元件

8-314C:第二转轴

8-400:支撑组件

8-410:第一弹性元件

8-410A:第一固定点

8-410B:第二固定点

8-415:第一缓冲元件

8-420:第二弹性元件

8-420A:第三固定点

8-420B:第四固定点

8-425:第二缓冲元件

8-500:位置感测组件

8-510:参考物

8-520:位置感测元件

8-600:电路组件

8-610:第一电路

8-615:第一连接点

8-616:第二连接点

8-620:第二电路

8-630:底座

8-640:第一对外连接部

8-650:第二对外连接部

8-D1:第一方向

8-D2:第二方向

8-D3:第三方向

8-D4:第四方向

8-M:主轴方向

8-R:容纳部

8-S:凹陷结构

8-A-8-A’,8-B-8-B’:剖面线

具体实施方式

以下说明本公开实施例的触觉回馈模块。然而，可轻易了解本公开实施例提供许多合适的创作概念而可实施于广泛的各种特定背景。所公开的特定实施例仅仅用于说明以特定方法使用本公开，并非用以局限本公开的范围。

除非另外定义，在此使用的全部用语(包括技术及科学用语)具有与此篇公开所属的本领域技术人员所通常理解的相同涵义。能理解的是这些用语，例如在通常使用的字典中定义的用语，应被解读成具有一与相关技术及本公开的背景或上下文一致的意思，而不应以一理想化或过度正式的方式解读，除非在此特别定义。

首先请参阅图1。图1为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块8-10的爆炸图。如图1所示，触觉回馈模块8-10主要包括一固定部8-100、一活动部8-200、一驱动机构8-300、一支撑组件8-400、一位置感测组件8-500及一电路组件8-600。

在图1所示的实施例中，固定部8-100包括一顶板8-110、一底板8-120及一侧壁8-130。顶板8-110与底板8-120皆具有板状结构，且顶板8-110与底板8-120沿着主轴方向8-M排列。侧壁8-130沿着主轴方向8-M延伸，环绕顶板8-110及底板8-120，且连接顶板8-110及底板8-120。在本公开的一些实施例中，顶板8-110、底板8-120及侧壁8-130大致呈矩形。

活动部8-200包括一配重块8-210及一承载座8-220。配重块8-210被承载在承载座8-220中，并一起相对固定部8-100运动。在一些实施例中，配重块8-210具有金属材质，且密度大于10公克每立方公分，例如为：钨钢(密度为14公克每立方公分)。通过密度较大的材料，不需增加触觉回馈模块8-10的体积即可增加活动部8-200的重量，可提升触觉回馈模块8-10振动时的G值(gravitational acceleration)，进而提升整体的回馈效果。在一些实施例中，承载座8-220可具有塑胶材质，提升制造的便利性。

活动部8-200通过支撑组件8-400而活动地连接固定部8-100。支撑组件8-400包括一第一弹性元件8-410及一第二弹性元件8-420。第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420皆具有可挠性、V形结构及金属材质。第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420排列在第一方向8-D1(请见图2)上，通过在第一方向8-D1上的变形量，使得活动部8-200可相对固定部8-100在第一方向8-D1上运动。

请参阅图2。图2为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块8-10的俯视图，其中顶板8-110被省略而未示出。在图2所示的实施例中，驱动机构8-300包括一第一驱动组件8-310。第一驱动组件8-310驱动活动部8-200相对固定部8-100在第一方向8-D1上运动。第一驱动组件8-310包括一第一驱动元件8-311、一第一接触元件8-312、一第一引导元件8-313及一第二引导元件8-314。第一接触元件8-312设置于活动部8-200，接触第一驱动元件8-311。第一引导元件8-313及第二引导元件8-314皆设置于固定部8-100，接触第一驱动元件8-311。第一驱动元件8-311包括一形状记忆合金(Shape Memory Alloy，SMA)及一绝缘元件。绝缘元件包覆形状记忆合金，且绝缘元件位于形状记忆合金与第一接触元件8-312之间、形状记忆合金与第一引导元件8-313之间及形状记忆合金与第二引导元件8-314之间。由于第一接触元件8-312、第一引导元件8-313及第二引导元件8-314具有金属材质，通过设置绝缘元件，可避免第一驱动元件8-311与第一接触元件8-312、第一引导元件8-313及第二引导元件8-314之间产生短路。

在图2所示的实施例中，在垂直第一方向8-D1的第二方向8-D2上，第一接触元件8-312位于第一引导元件8-313与第二引导元件8-314之间。此外，如图2所示，第一接触元件8-312与第一引导元件8-313位于第一驱动元件8-311的不同侧，且第一引导元件8-313与第二引导元件8-314位于第一驱动元件8-311的相同侧。通过施加驱动信号(例如：电流)至第一驱动元件8-311，形状记忆合金产生变形(例如：相对地缩短或伸长)。当形状记忆合金缩短时，第一接触元件8-312被第一驱动元件8-311移动远离第一引导元件8-313及第二引导元件8-314。相反地，当形状记忆合金伸长时，第一接触元件8-312可通过支撑组件8-400的弹性回复力而移动靠近第一引导元件8-313及第二引导元件8-314。通过重复缩短及伸长形状记忆合金，使第一接触元件8-312带动活动部8-200在第一方向8-D1上来回运动，达成振动的效果。

为了达成振动目的，必须快速地改变形状记忆合金的形状。对本公开的形状记忆合金来说，如何快速冷却为一重要课题。因此，在本公开的实施例中，与第一驱动元件8-311的形状记忆合金接触的第一接触元件8-312、第一引导元件8-313及第二引导元件8-314具有金属材质，减少摩擦所产生的热，并进一步地提高散热速率。

接着请参阅图3。图3为根据本公开的一些实施例，示出第一驱动组件8-310的立体图。如图3所示，第一驱动组件8-310还包括一第一转轴8-313C及一第二转轴8-314C。第一转轴8-313C及第二转轴8-314C可设置为平行于主轴方向8-M。第一引导元件8-313可绕着第一转轴8-313C旋转，且第二引导元件8-314可绕着第二转轴8-314C旋转，使得当第一驱动元件8-311的形状记忆合金在变形时，第一引导元件8-313与第二引导元件8-314可随着第一驱动元件8-311的移动而旋转，减少与第一引导元件8-313或第二引导元件8-314之间的摩擦，提升散热效果。在一些实施例中，第一接触元件8-312可固定地设置于活动部8-200，即，第一接触元件8-312不随着第一驱动元件8-311的变形而旋转。在一些其他实施例中，第一接触元件8-312可绕着中心的转轴相对活动部8-200旋转。值得注意的是，在一些实施例中，第一引导元件8-313及第二引导元件8-314可固定地设置于固定部8-100，而第一接触元件8-312可相对活动部8-200旋转，以达相同的减少摩擦的目的。在一些其他实施例中，第一引导元件8-313及第二引导元件8-314可固定地设置于固定部8-100，且第一接触元件8-312亦固定地设置于活动部8-200。

如图3所示，第一接触元件8-312、第一引导元件8-313及第二引导元件8-314可具有凹陷结构(例如：凹陷结构8-S)，对应第一驱动元件8-311。使得在操作期间，第一驱动元件8-311不会因为变形所造成的移动而滑出第一接触元件8-312、第一引导元件8-313或第二引导元件8-314，以提升整体机构的稳定性。

图4为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块8-10沿着图2中的8-A-8-A’线段切开的剖面图。如图4所示，第一驱动组件8-310还包括一第一基底8-312A及一第一固定元件8-312B。在一些实施例中，第一基底8-312A具有塑胶材质，且与活动部8-200的承载座8-220一体成形。第一接触元件8-312设置于第一基底8-312A，且在第一基底8-312A的另一侧连接第一固定元件8-312B。换句话说，第一基底8-312A位于第一接触元件8-312与第一固定元件8-312B之间。第一接触元件8-312的至少部分(例如：中心轴的端部)固定地设置(例如：通过焊接)于第一固定元件8-312B。第一固定元件8-312B具有金属材质及板状结构，以增强整体结构强度。

图5为根据本公开的一些实施例，示出触觉回馈模块8-10沿着图2中的8-B-8-B’线段切开的剖面图。与上述第一接触元件8-312的设置方式相似地，第一驱动组件8-310还包括一第二基底8-313A及一第二固定元件8-313B。在一些实施例中，第二基底8-313A具有塑胶材质，且与固定部8-100的底板8-120一体成形。第一引导元件8-313设置于第二基底8-313A，且在第二基底8-313A的另一侧连接第二固定元件8-313B。换句话说，第二基底8-313A位于第一引导元件8-313与第二固定元件8-313B之间。第一引导元件8-313的至少部分(例如：第一转轴8-313C的端部)固定地设置(例如：通过焊接)于第二固定元件8-313B。第二固定元件8-313B具有金属材质及板状结构，以增强整体结构强度。应注意的是，第二引导元件8-314的设置方式可与上述第一引导元件8-313的设置方式相同，为了简洁目的，在此不再重复叙述。

请再次参考图4。触觉回馈模块8-10的位置感测组件8-500包括一参考物8-510及一位置感测元件8-520。在本公开的实施例中，参考物8-510设置于活动部8-200的承载座8-220中，且位置感测元件8-520设置于固定部8-100的底板8-120中。如图4所示，底板8-120可具有一凹槽8-121，用以容纳位置感测元件8-520。在一些实施例中，在与主轴方向8-M平行的第四方向8-D4上，凹槽8-121的最大尺寸可大于位置感测元件8-520的最大尺寸，使得位置感测元件8-520不会突出于底板8-120，避免与其他构件碰撞，造成不必要的干扰。参考物8-510的位置对应于位置感测元件8-520，例如：参考物8-510与位置感测元件8-520排列在第四方向8-D4上(如图4所示)。参考物8-510可具有磁性材质，例如为：磁铁。位置感测元件8-520通过感测参考物8-510的位置而直接或间接感测活动部8-200相对固定部8-100的运动。位置感测元件8-520可例如为霍尔感测器(Hall Sensor)、磁敏电阻感测器(MRSensor)、磁通量感测器(Fluxgate)、光学式位置感测器、光编码器(Optical Encoder)等位置感应组件，以检测活动部8-200的位移量。

接着请一并参考图1及图2。触觉回馈模块8-10的电路组件8-600包括一第一电路8-610、一第二电路8-620、一底座8-630、一第一对外连接部8-640及一第二对外连接部8-650。第一电路8-610埋设于固定部8-100的底板8-120中，因此除了用于电性连接的端点第一连接点8-615及第二连接点8-616之外，第一电路8-610不显露于外(如图2所示)。第一电路8-610电性连接第一对外连接部8-640。第一电路8-610通过第一对外连接部8-640而与外部电路(例如：控制模块等)电性连接。此外，第一电路8-610的第一连接点8-615及第二连接点8-616分别电性连接第一驱动元件8-311的两端，以将从外部电路接收的驱动信号施加至第一驱动元件8-311，使得第一驱动元件8-311可依据驱动信号而变形。如图2所示，在一些实施例中，承载座8-220可具有回避部8-221，回避部8-221为一凹陷结构，对应第一连接点8-615及第二连接点8-616，用以避免承载座8-220在运动过程中碰撞第一连接点8-615及第二连接点8-616，造成不必要的干扰，提升机构稳定性。

第二电路8-620设置于底座8-630中，底座8-630设置于固定部8-100的底板8-120上。底座8-630具有不导电的材质及板状结构，避免第二电路8-620受到外部的干扰。第二电路8-620电性连接第二对外连接部8-650。第二电路8-620通过第二对外连接部8-650而与外部电路(例如：控制模块等)电性连接。第二电路8-620并电性连接位置感测元件8-520，以将电力供给至位置感测元件8-520以执行感测功能，并可将感测结果传递至外部电路。此外，请参阅图4，沿着第四方向8-D4观察，底座8-630至少部分地位于参考物8-510与位置感测元件8-520之间。除了有助于第二电路8-620电性连接位置感测元件8-520，亦有助于机构小型化。

如图2所示，沿着主轴方向8-M观察，第一电路8-610的第一连接点8-615及第二连接点8-616位于底座8-630的两侧，有利于连接第一驱动元件8-311。此外，沿着主轴方向8-M观察，第一对外连接部8-640及第二对外连接部8-650亦位于底座8-630的两侧，如此一来，所需连接的外部电路可被分隔设置，可有效地利用空间(例如：电子设备中的空间)。应理解的是，在一些其他实施例中，第一连接点8-615及第二连接点8-616亦可位于底座8-630的相同侧，且第一对外连接部8-640及第二对外连接部8-650亦可位于底座8-630的相同侧。

接着请继续参阅图2。触觉回馈模块8-10的支撑组件8-400的第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420分别将固定部8-100及活动部8-200连接在一起。如图2所示，第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420位于活动部8-200的不同侧。第一弹性元件8-410与固定部8-100固定于第一固定点8-410A，且与活动部8-200固定于第二固定点8-410B；第二弹性元件8-420与固定部8-100固定于第三固定点8-420A，且与活动部8-200固定于第四固定点8-420B。沿着第一方向8-D1观察，第一固定点8-410A与第三固定点8-420A之间具有不为零的间距，且第二固定点8-410B与第四固定点8-420B之间具有不为零的间距。换句话说，沿着第一方向8-D1观察，第一固定点8-410A与第三固定点8-420A不重叠，且第二固定点8-410B与第四固定点8-420B亦不重叠。具有V形结构的第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420方向相反地设置，即，V形的开口朝向相反方向。如此一来，活动部8-200所受到的来自支撑组件8-400的弹性回复力可较为平衡，避免同一侧受力而造成偏移或旋转。

支撑组件8-400还包括一第一缓冲元件8-415及一第二缓冲元件8-425。第一缓冲元件8-415及第二缓冲元件8-425可设置于固定部8-100或活动部8-200上。在图2所示的实施例中，第一缓冲元件8-415及第二缓冲元件8-425设置于活动部8-200上。在一些实施例中，活动部8-200具有容纳部8-R，容纳部8-R具有内凹结构，以容纳缓冲元件。第一缓冲元件8-415及第二缓冲元件8-425位于活动部8-200的不同侧，分别对应第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420。在图2所示的实施例中，由于第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420方向相反地设置，因此沿着第一方向8-D1观察，第一缓冲元件8-415与第二缓冲元件8-425之间具有不为零的间距，即，第一缓冲元件8-415与第二缓冲元件8-425不重叠。在一些其他实施例中，第一缓冲元件8-415及第二缓冲元件8-425可位于任何适合的位置。第一缓冲元件8-415及第二缓冲元件8-425可具有橡胶材质或其他适合的吸震材质，用以减缓第一弹性元件8-410及第二弹性元件8-420对于固定部8-100或活动部8-200的冲击。

值得注意的是，根据本公开的一些实施例，触觉回馈模块8-10的驱动机构8-300可还包括一第二驱动组件(图未示)。第二驱动组件与第一驱动组件8-310可具有相同的组成(例如：包括一驱动元件、一接触元件及二引导元件)，且第二驱动组件与第一驱动组件8-310相互对称地设置在触觉回馈模块8-10的另一侧。第一驱动组件8-310与第二驱动组件可排列在第一方向8-D1上，且沿着主轴方向8-M观察，活动部8-200位于第一驱动组件8-310与第二驱动组件之间。第二驱动组件可驱动活动部8-200相对固定部8-100沿着第三方向8-D3运动。第三方向8-D3平行且相反于第一方向8-D1。通过设置第二驱动组件，可提升活动部8-200振动的强度或效率，达成所需的振动频率。

根据本公开的一些实施例，活动部8-200相对固定部8-100运动的自然共振频率介于50至400赫兹之间。较佳地可介于100至200赫兹之间。更特定地，活动部8-200相对固定部8-100运动的自然共振频率可约为100赫兹。

综上所述，本公开的触觉回馈模块8-10提供一种减少驱动机构8-300的体积并加大活动部8-200的体积，从而增加活动部8-200的重量的可能。通过使用形状记忆合金(SMA)作为驱动，本公开的触觉回馈模块8-10可驱动活动部8-200达成与公知线性振动马达相同甚至更佳的振动回馈效果。驱动机构8-300体积的小型化亦可节省电子设备内部的配置空间，并可促进整体电子设备的小型化。

虽然本公开的实施例及其优点已公开如上，但应该了解的是，本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围内，当可作更动、替代与润饰。此外，本公开的保护范围并未局限于说明书内所述特定实施例中的工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤，任何所属技术领域中技术人员可从本公开的公开内容中理解现行或未来所发展出的工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤，只要可以在此处所述实施例中实施大抵相同功能或获得大抵相同结果皆可根据本创作使用。因此，本公开的保护范围包括上述工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤。另外，每一权利要求构成个别的实施例，且本公开的保护范围也包括各个权利要求及实施例的组合。

Claims (20)

1.一种触觉回馈模块，其特征在于，包括：

一固定部；

一活动部，相对该固定部运动；

一驱动机构，驱动该活动部相对该固定部运动，包括一第一驱动组件，该第一驱动组件包括一第一驱动元件，具有一形状记忆合金；以及

一支撑组件，该活动部经由该支撑组件而相对该固定部运动。

2.如权利要求1所述的触觉回馈模块，其特征在于，该固定部包括：

一顶板，具有板状结构；

一底板，具有板状结构，与该顶板沿着一主轴方向排列；以及

一侧壁，沿着该主轴方向延伸，连接该顶板及该底板。

3.如权利要求2所述的触觉回馈模块，其特征在于，该活动部包括：

一配重块，具有金属材质；以及

一承载座，承载该配重块；

其中该配重块的密度大于10公克每立方公分。

4.如权利要求3所述的触觉回馈模块，其特征在于，该配重块具有钨钢材质，且该承载座具有塑胶材质。

5.如权利要求3所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一驱动组件驱动该活动部相对该固定部沿着垂直该主轴方向的一第一方向运动，其中该第一驱动组件还包括：

一第一接触元件，设置于该活动部，接触该第一驱动元件；

一第一引导元件，设置于该固定部，接触该第一驱动元件；以及

一第二引导元件，设置于该固定部，接触该第一驱动元件；

其中在垂直该第一方向的一第二方向上，该第一接触元件位于该第一引导元件与该第二引导元件之间。

6.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一驱动组件还包括：

一第一基底，具有塑胶材质，该第一接触元件设置于该第一基底；

一第一固定元件，具有金属材质及板状结构，该第一接触元件的至少部分固定地设置于该第一固定元件，其中该第一基底位于该第一接触元件与该第一固定元件之间；

一第二基底，具有塑胶材质，该第一引导元件设置于该第二基底；以及

一第二固定元件，具有金属材质及板状结构，该第一引导元件的至少部分固定地设置于该第二固定元件，其中该第二基底位于该第一引导元件与该第二固定元件之间。

7.如权利要求6所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一基底与该活动部的该承载座一体成形，且其中该第二基底与该固定部的该底板一体成形。

8.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一接触元件、该第一引导元件及该第二引导元件具有金属材质，其中该第一驱动元件还包括一绝缘元件，该绝缘元件包覆该形状记忆合金，且位于该形状记忆合金与该第一接触元件之间、该形状记忆合金与该第一引导元件之间及该形状记忆合金与该第二引导元件之间。

9.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，沿着该主轴方向观察，该第一接触元件与该第一引导元件位于该第一驱动元件的不同侧，且该第一引导元件与该第二引导元件位于该第一驱动元件的相同侧。

10.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一驱动组件还包括一第一转轴及一第二转轴，该第一转轴及该第二转轴平行于该主轴方向，其中该第一引导元件绕着该第一转轴旋转且该第二引导元件绕着该第二转轴旋转，且该第一接触元件固定地设置于该活动部。

11.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一接触元件、该第一引导元件及该第二引导元件皆具有凹陷结构，多个所述凹陷结构对应该第一驱动元件。

12.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该驱动机构还包括一第二驱动组件，该第二驱动组件驱动该活动部相对该固定部沿着一第三方向运动，其中该第三方向平行于该第一方向，该第三方向与该第一方向相反。

13.如权利要求12所述的触觉回馈模块，其特征在于，该第一驱动组件与该第二驱动组件排列在该第一方向上，且沿着该主轴方向观察，该活动部位于该第一驱动组件与该第二驱动组件之间。

14.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，还包括一位置感测组件，该位置感测组件包括一参考物及一位置感测元件，其中该参考物具有磁性材质，且该位置感测元件通过感测该参考物而直接或间接感测该活动部相对该固定部的运动。

15.如权利要求14所述的触觉回馈模块，其特征在于，还包括一电路组件，该电路组件电性连接该驱动机构，其中该电路组件包括：

一第一电路，埋设在该固定部的该底板中；

一底座，设置于该底板上，具有不导电的材质及板状结构；以及

一第二电路，设置于该底座，电性连接该位置感测元件；

其中该第一电路包括一第一连接点及一第二连接点，分别电性连接该第一驱动元件，且沿着该主轴方向观察，该第一连接点与该第二连接点位于该底座的两侧。

16.如权利要求15所述的触觉回馈模块，其特征在于，该电路组件还包括一第一对外连接部及一第二对外连接部，该第一对外连接部电性连接该第一电路，且该第二对外连接部电性连接该第二电路，其中沿着该主轴方向观察，该第一对外连接部与该第二对外连接部位于该底座的两侧。

17.如权利要求15所述的触觉回馈模块，其特征在于，该参考物与该位置感测元件排列在与该主轴方向平行的一第四方向上，沿着该第四方向观察，该底座至少部分地位于该参考物及该位置感测元件之间。

18.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该支撑组件包括：

一第一弹性元件，与该固定部固定于一第一固定点，且与该活动部固定于一第二固定点，具有可挠性、V形结构及金属材质；以及

一第二弹性元件，与该固定部固定于一第三固定点，且与该活动部固定于一第四固定点，具有可挠性、V形结构及金属材质；

其中该第一弹性元件与该第二弹性元件排列在该第一方向上；

其中沿着该第一方向观察，该第一固定点与该第三固定点之间具有不为零的间距，且该第二固定点与该第四固定点之间具有不为零的间距。

19.如权利要求18所述的触觉回馈模块，其特征在于，该支撑组件还包括一第一缓冲元件及一第二缓冲元件，设置于该活动部或该固定部上，该第一缓冲元件对应该第一弹性元件且具有橡胶材质，且该第二缓冲元件对应该第二弹性元件且具有橡胶材质，其中沿着该第一方向观察，该第一缓冲元件与该第二缓冲元件之间具有不为零的间距。

20.如权利要求5所述的触觉回馈模块，其特征在于，该活动部相对该固定部运动的自然共振频率介于50至400赫兹之间。

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