CN215305688U - 一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型描述了一种一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置，包括检查床、可移动地设置于检查床上的第一支承部、配置为驱动第一支承部沿检查床的长度方向运动的第一驱动部、可移动地设置于第一支承部上的第二支承部、配置为驱动第二支承部沿检查床的宽度方向运动的第二驱动部、可移动地设置于第二支承部上的磁控部、配置为驱动磁控部沿竖直方向运动的第三驱动部、以及配置为控制第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部的电控部。本实用新型所涉及的外部磁控制装置通过紧凑设计以使其对地投影宽度大致为床体宽度和两个侧臂沿床体宽度方向的宽度之和，使其易于通过医院、医疗机构这类无障碍建筑物的出入口及公共通道，从而能便于进行整机运输和移动。

Description

一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置。

背景技术

随着现代医学技术的发展，胶囊内窥镜可以介入到人体组织内进行诊断和治疗，例如对于消化腔的病变(例如胃壁上的息肉)可以通过导入胶囊内窥镜来进行检查，胶囊内窥镜能够帮助医生获取胃壁上的息肉的图像信息，以辅助医生对患者进行诊断和治疗。胶囊内窥镜在人体内工作时的位置和姿态需要外部磁控制装置来进行控制。

现有的外部磁控制装置一般包括运动部件和磁体，通过运动部件控制磁体的位置和姿态，从而实现对人体内的胶囊内窥镜位置和姿态的控制。

现有的磁控制装置，其结构较为复杂，设备使用占地面积较大，不便于整机移动和位置调整。

实用新型内容

本实用新型是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种一体化的占地面积小且能整机移动的胶囊内窥镜的外部磁控制装置。

为此，本实用新型提供了一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置，是用于对内置于组织腔体的具有内置磁体的胶囊内窥镜进行磁控制的外部磁控制装置，所述外部磁控制装置包括检查床、可移动地设置于所述检查床上的第一支承部、配置为驱动所述第一支承部沿所述检查床的长度方向运动的第一驱动部、可移动地设置于所述第一支承部上的第二支承部、配置为驱动所述第二支承部沿所述检查床的宽度方向运动的第二驱动部、可移动地设置于所述第二支承部上的磁控部、配置为驱动所述磁控部沿竖直方向运动的第三驱动部、以及配置为控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部的电控部。所述检查床包括底座和设置在所述底座上方的床体，所述床体配置为支承具有组织腔体的人体或动物体。所述第一支承部和所述第一驱动部设置在所述底座上，所述第一支承部包括分别可移动地支承于所述底座相对两侧并与所述第一驱动部驱动连接的两个侧臂以及连接所述两个侧臂的横梁，所述两个侧臂分别沿竖直方向延伸并与所述横梁形成龙门架形状。所述第二支承部和所述第二驱动部设置在所述第一支承部上，所述第二支承部可移动地支承于所述横梁并与所述第二驱动部驱动连接。所述磁控部和所述第三驱动部设置在所述第二支承部上，所述磁控部包括与所述第三驱动部驱动连接的机头、设置在所述机头上并对所述内置磁体产生磁场作用的外置磁体、以及配置为驱动所述磁体绕至少两个相互正交的轴自转的第四驱动部，并且所述第四驱动部由所述电控部进行控制。当人体或动物体支承于所述床体并且所述胶囊内窥镜内置于组织腔体时，所述外部磁控制装置通过所述电控部控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部以及所述第四驱动部以控制所述胶囊内窥镜在组织腔体内的位置和姿态。

在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，采用两个侧臂连接横梁的龙门架结构，且第一驱动部设置在检查床的底座内，能有效减少占地面积。该装置的对地投影宽度大致为床体宽度和两个侧臂沿床体宽度方向的宽度之和，使其易于通过医院、医疗机构这类无障碍建筑物的出入口及公共通道，从而能进行整机运输和移动。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述检查床还包括安装在所述底座下方且配置为可转动的多个脚轮。在检查床底座下方设置脚轮，能方便整机移动运输和位置调整。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述检查床还包括安装在所述底座下方的多个脚杯，所述多个脚杯配置为可调节为使得所述脚轮着地的第一高度或使得所述脚轮离地的第二高度。在检查床底座下方设置可调节高度的脚杯，一方面使得在该装置就位时增加稳定性，另一方面在需要移动时能升起脚杯使得脚轮运动。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述底座包括不导磁金属材料制成的支架以及可拆卸地设置在所述支架上的不导磁金属材料制成的安装板，所述第一驱动部和所述电控部安装在所述安装板上。支架采用不导磁金属材料，既能保证床体达到整体承重要求，又能利用材料的不导磁特性避免对磁控部的磁控干扰。第一驱动部和电控部安装在安装板上，在维护时，只需拆卸安装板就能对电器零件进行维护保养和更换，增加了维护的便利性。使用铝或铝合金制成的安装板，能减少对磁控部的磁控干扰并减轻整体重量。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述第一驱动部包括第一驱动电机、第一丝杠、以及沿所述检查床的长度方向铺设在所述床体两侧的两个第一导轨以及第一移动滑板，所述两个侧臂分别与第一移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第一导轨安装在所述支架上并对所述第一移动滑板进行滑动支承，所述第一驱动电机安装在所述支架上并通过设置在所述支架上的所述第一丝杠驱动所述第一移动滑板分别在所述两个第一导轨上沿所述床体长度方向运动。两个侧臂分别与所述第一移动滑板可拆卸地支承连接，能在安装运输环境严苛的环境中，方便拆卸第一支承部进行运输和移动，并能在该装置就位后方便地安装复位。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述支架具有安装所述两个第一导轨的两个支承面和支承所述两个支承面的第一立柱。由此可增强床体的强度，确保受力后无弯曲变形。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述侧臂包括C形截面不导磁金属材料制成且沿竖直方向延伸的第二立柱、以及设置在所述第二立柱侧面的加强侧板。采用C性截面不导磁金属材料制的第二立柱，一方面能保证第二立柱受力后不弯曲变形，还能减少磁干扰。加强侧板能增强第一支承部的整体稳固性，防止变形。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述第二驱动部包括第二驱动电机、第二丝杠、第二移动滑板以及两个第二导轨，所述第二支承部与所述第二移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第二导轨安装在所述横梁的上表面上并对所述第二移动滑板进行滑动支承，所述第二驱动电机设置在所述横梁上并通过设置于所述横梁上的所述第二丝杠驱动所述第二移动滑板分别在所述两个第二导轨上沿所述床体宽度方向运动。第二支承部分别与第二移动滑板可拆卸连接，能在运输时选择拆卸第二支承部以保证装置的运输安全。

另外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述第三驱动部包括第三驱动电机、第三丝杠、第三移动滑板以及两个第三导轨，所述机头分别与所述第三移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第三导轨设置在所述第二支承部并对所述第三移动滑板进行滑动支承，所述第三驱动电机设置在所述第二支承部上并通过设置于所述第二支承部的所述第三丝杠驱动所述第三移动滑板在竖直方向上运动。磁控部与第三移动滑板可拆卸连接，能在运输时选择拆卸磁控部以保证磁控部的运输安全。

此外，在本实用新型所涉及的外部磁控制装置中，可选地，所述电控部配置为在所述检查床、所述第一支承部、所述第二支承部和所述磁控部安装到位后，控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部和所述第四驱动部分别使得所述第一支承部、所述第二支承部和所述磁控部到达初始位置并进入诊断待机状态。由此能在设备安装到位后，非常方便快捷地进行初始化并进入工作状态。

根据本实用新型提供的胶囊内窥镜的外部磁控制装置，结构紧凑、使用占地面积小，可整机运输和位置调整。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其中：

图1是示出了本实用新型的示例所涉及的外部磁控制装置的使用场景图。

图2是示出了本实用新型的示例所涉及的外部磁控制装置的立体图。

图3a、图3b是示出了本实用新型的示例所涉及的检查床的立体图。

图4a、图4b是示出了本实用新型的示例所涉及的第一支承部的立体图。

图5a、图5b是示出了本实用新型的示例所涉及的机头的立体图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本实用新型的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本公开的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

胶囊内窥镜系统是利用胶囊内窥镜来检查人体消化腔的医疗器械。该系统通过诸如吞服导入人体的胶囊内窥镜，窥探人体肠胃和食道部位的健康状况，帮助医生对患者消化道系统疾患进行诊断。

胶囊内窥镜系统一般包括胶囊内窥镜、磁控装置和处理装置。胶囊内窥镜(capsule endoscopy)，是一种做成胶囊形状的内窥镜，便于导入人体利用其所具有的摄像装置对内部组织进行检查，检查完毕后排出人体。磁控装置可以利用其所具有的磁体对胶囊内窥镜进行磁场作用，从而驱动胶囊内窥镜按照检查要求在人体内移动，对VOI进行图像获取。为了实现上述的驱动，磁控装置需要实时知晓胶囊内窥镜的定位信息。处理装置可处理胶囊内窥镜中传感器传回的信息，包括与位置和姿态有关的传感信息，获得胶囊内窥镜的位置和姿态。

在一些示例中，胶囊内窥镜系统的被检体可为动物体，例如人体。胶囊内窥镜可以导入被检体的部位可为诸如消化腔的组织腔体，例如胃部、食道、大肠、结肠、小肠等。另外，在一些示例中，也可以是非消化腔的组织腔体，例如腹腔、胸腔等。对于消化腔例如胃部、食道、大肠等，胶囊内窥镜可以通过吞服而进入消化腔，而对于非消化腔，可以通过临床手术开具微创的开口而将胶囊内窥镜置入非消化腔。以下，以胃腔为例，对胶囊内窥镜系统1进行详细说明。

图1是示出了本实用新型所涉及的外部磁控制装置1的应用场景图。胶囊内窥镜2具有内置磁体21，胶囊内窥镜2通过吞服或外科手术方法进入人体或动物体的组织腔体3内，并可在外部磁控制装置1所具有外部磁体的磁力作用下，到达组织腔体3内的指定位置获取影像。外部磁控制装置1需要通过控制外部磁体的位置和姿态来调整对内置磁体21的磁力作用，进而控制胶囊内窥镜2的位置和姿态。

图2是示出了本实用新型的示例所涉及的外部磁控制装置1的立体图。在一些示例中，如图2所示，外部磁控制装置1可以包括检查床10、第一支承部20、第一驱动部30、第二支承部40、第二驱动部50、机头60、第三驱动部70、磁控部80和第四驱动部90。在一些示例中，第一支承部20通过第一驱动部30可沿检查床10的长度方向滑动地支承于检查床10上，第二支承部40通过第二驱动部50可沿检查床10的宽度方向滑动地支承于第一支承部20上，而机头60通过第三驱动部70可沿上下方向滑动地支承于第二支承部40上，磁控部80设置于机头80上并配置以通过第四驱动部90控制胶囊内窥镜2的位置与姿态。

图3a、图3b是示出了本实用新型的示例所涉及的检查床10的立体图。在一些示例中，如图3a所示，检查床10可以包括底座101和设置在底座101上配置以支承人体的床体102。第一支承部20通过与第一驱动部30驱动连接可滑动地支承于底座101上。在一些示例中，第一驱动部30可驱动第一支承部20沿检查床10的长度方向滑动。由此可使得第一支承部20沿检查床10长度方向运动，从而实现磁控部80沿X方向的运动。

在一些示例中，底座101可以包括支架101a和第一立柱101b。支架101a和第一立柱101b可以由不导磁的金属材料制成，本实施方式中，可以采用60mm*60mm*6mm的SUS316不锈钢方通焊接而成，这样既可以保证底座101的承重要求，而且其不导磁特性也可避免对磁控部80的磁控制产生干扰。

在一些示例中，床体102可以包括边框102a和支承垫102b。边框102a设置在底座101的最上层支架101a的四周，其配置以固定支承垫102b。支承垫102b可以由具有弹性的材料制成，例如海绵或乳胶。在一些示例中，支承垫102b可以具有填入边框102a的大小。在另一些示例中，支承垫102b与人体接触的上表面可以略超出边框102a的尺寸，而支承垫102b的下表面可嵌入到边框102a中，由此可将支承垫102b基本固定在边框102a上。在一些示例中，还可以在边框102a和支承垫102b上使用可分离的连接装置，例如魔术贴或按扣，以增强支承垫102b附着在边框102a中的牢固性。边框102a可以由不导磁的金属材料制成，例如铝、铝合金或不锈钢，这样可在保证承重的基础上，避免对磁控制产生干扰。

另外，在一些示例中，检查床10还可以包括脚轮103，其安装在底座101最下层支架101a的下表面上。脚轮103可以根据需要安装多个，以稳定支承底座101和床体102，并可在地面上滑动以移动整个外部磁控制装置1。在一些示例中，可以设置4个脚轮103，分别安装在靠近最下层支架101a下表面的四个角的位置。为了移动转向方便，脚轮103可以采用万向轮。脚轮103上可以设置有阻止其滑动的锁止装置，以便在不需要移动的时候，防止其滑动。

另外，在一些示例中，检查床10还可以包括脚杯104，其安装在底座101最下层支架101a的下表面上，以固定支承底座101。本实施方式中，脚杯104可以有4个，分别安装在最下层支架101a的下表面靠近四个角的位置。在一些示例中，脚杯104可安装在脚轮103的外侧。在一些示例中，脚杯104可以具有高度调节装置，以调节支承高度。当外部磁控制装置1需要移动时，可调节脚杯104的支承高度到第一高度，使得脚轮103与地面接触并可滑动，实现外部磁控制装置1的移动。在另一些示例中，当外部磁控制装置1已经移动到指定位置，可调节脚杯104的支承高度到第二高度，使得脚轮103离地，由此增加外部磁控制装置1就位时的稳定性。

图4a和图4b是示出了本实用新型的示例所涉及的第一支承部的立体图。在一些示例中，如图4a、图4b所示，第一支承部20包括两个第二立柱201以及横梁202。两个第二立柱201的下部可以通过第一驱动部30(稍后描述)与底座101可滑动地支承连接。两个第二立柱201的上部可以分别与横梁202固定连接。本实施方式中，横梁202可以连接两个第二立柱201以使得第一支承部201呈龙门架形状，并可沿检查床10的长度方向滑动，实现磁控部80沿X方向的运动。这样，实现磁控部80沿其他方向(Y向和Z向)的运动控制部件可安装在横梁202上，外部磁控制装置1的对地投影宽度仅为两个第二立柱201沿检查床10的宽度方向的宽度和检查床10的宽度之和。在一些示例中，该宽度之和可以小于900mm，而《GB51039-2014综合医院建筑设计规范》、《民用建筑设计统一规范》及《无障碍设计规范》中对于出入口和公共通道的最小限制为1200mm，因此本实施方式的外部磁控制装置1易于通过医院、医疗机构这类无障碍建筑物的出入口及公共通道，从而能进行整机运输和移动。

另外，在一些示例中，第二立柱201可以设置为C形截面不导磁金属材料，例如不锈钢焊接的形式，本实施方式中，第二立柱201的厚度可为10mm，由此既可保证第二立柱201受力后不会弯曲变形，又可减轻第二立柱201的整体重量。横梁202可以设置为板状，安装在两个第二立柱201的顶端。

另外，在一些示例中，第一支承部20还包括两个分别紧固连接两个第二立柱201和横梁202的加强筋203，其分别设置在横梁202与两个第二立柱201连接的内角内侧，如图4b所示。由此可增强横梁202与第二立柱201的连接稳固性。

另外，在一些示例中，第一支承部20还可以包括加强侧板204，如图4a所示，其设置在第二立柱201和横梁202的一侧，通过紧固件分别与两个第二立柱201连接，由此可增强两个第二立柱201的连接稳固性。加强侧板204和第二立柱201形成了侧臂。

在一些示例中，驱动第一支承部20沿检查床10长度方向运动的第一驱动部30设置在底座101内，如图2和图3a所示。参见图3a和图3b，第一驱动部30可以包括第一驱动电机301、第一丝杠302、第一移动滑板303和第一导轨304。在一些示例中，两个第一导轨304固定安装在底座101两侧第二层的支架101a上，该第二层的支架101a构成了滑轨承重梁。滑轨承重梁的下方中间焊接有第一立柱101b，以确保滑轨承重梁受力后不会变形。第一导轨304上可通过滑块(未图示)可滑动地设置有第一移动滑板303。在一些示例中，第一移动滑板303跨接于两个第一导轨304并通过滚珠丝杠法兰与第一丝杠302驱动连接。第一丝杠302和第一驱动电机301可以通过减速机构驱动连接，第一丝杠302和第一驱动电机301各自通过安装座固定安装在底座101支架101a的内侧。这样，第一驱动电机301可以通过同步轮和同步带带动第一丝杠302旋转，进而可推动第一移动滑板303沿检查床10的长度方向运动。

另外，在一些示例中，第一驱动电机301可以选用伺服电机，以保证运动精度，例如松下400W伺服电机。减速机构可采用1:50的减速比。

在一些示例中，在靠近第一导轨304沿长度方向两个端部的第一立柱101b上设置有第一限位块305，其配置以对第一移动滑板303的滑动范围进行硬限位。另外，在一些示例中，在第一导轨304沿长度方向两个端部附近的支架101a上还设置有第一限位开关(未图示)，其配置以对第一移动滑板303的滑动范围进行软限位，第一限位开关可实现为光电开关和限位感应片。由此可通过硬限位和软限位的结合，使得外部磁控制装置在运行过程中更加安全可靠。在一些示例中，第一限位块305可以有4个，第一限位开关可以有4个。在一些示例中，第一移动滑板303的移动范围可以为900mm。

在一些示例中，第一支承部20的两个第二立柱201下部具有连接第一移动滑板303的销孔201a，如图4a所示。第一支承部20可以通过销孔201a利用紧固件与第一移动滑板303可拆卸地连接。由此，可实现第一支承部20与第一驱动部30的快速拆卸和安装。

在一些示例中，如图5a和图5b所示，第二支承部40可以设置为呈倒“L”形状的安装板，其具有水平安装面和竖直安装面。水平安装面的下表面可与第二驱动部50驱动连接，竖直安装面的外表面则可通过第三驱动部70可滑动地安装机头60。由此可实现磁控部80沿检查床10宽度方向(Y向)的运动。

在一些示例中，驱动第二支承部40沿检查床10宽度方向运动的第二驱动部50可以设置在横梁202上，如图2所示。参见图4a和图4b，第二驱动部50可以包括第二驱动电机501、第二丝杠502、第二移动滑板503和第二导轨504。如图4a所示，在一些示例中，两个第二导轨504固定安装在横梁202的上表面上。第二导轨504上可通过滑块(未图示)滑动地设置有第二移动滑板503。在一些示例中，第二移动滑板503跨接于两个第二导轨504并通过滚珠丝杠法兰与第二丝杠502驱动连接。第二丝杠502和第二驱动电机501通过减速机构驱动连接，第二丝杠502可通过安装座安装在横梁202的表面上并置于两个第二导轨504之间。第二驱动电机501可通过电机座固定安装在横梁202的下表面上并通过同步轮和同步带带动第二丝杠502旋转，进而可推动第二移动滑板503沿检查床10的宽度方向运动。

在一些示例中，在横梁202的上表面上两个第二导轨504之间安装有第二限位块(未图示)，其配置以对第二移动滑板503的滑动范围进行硬限位。另外，在一些示例中，在横梁202的上表面上两个第二导轨504之间还安装有第二限位开关(未图示)，其配置以对第二移动滑板503的滑动范围进行软限位，第二限位开关可实现为光电开关和限位感应片。由此可通过硬限位和软限位的结合，使得外部磁控制装置1在运行过程中更加安全可靠。在一些示例中，第二限位块可以有4个，第二限位开关可以有4个。

在一些示例中，第二支承部40的水平安装面可以使用紧固件与第二移动滑板503可拆卸地安装。由此，在运输或移动时可实现第二支承部40与第二驱动部50的快速拆卸和安装。

在一些示例中，如图5a和图5b所示，机头60可以设置为悬臂结构的固定板，机头60的悬臂根部通过第三驱动部70与第二支承部40的竖直安装面连接，悬臂则通过第四驱动部90与磁控部80连接。在一些示例中，机头60可由铝或铝合金材料制成，由此可在确保一定刚性的同时，减轻第二支承部40的挂载重量。

在一些示例中，驱动机头60沿竖直上下方向运动的第三驱动部70设置在第二支承部40的竖直安装面上，如图2所示。参见图5a和图5b，第三驱动部70可以包括第三驱动电机701、第三丝杠702、第三移动滑板703和第三导轨704。在一些示例中，两个第三导轨704固定安装在第二支承部40的竖直安装面外侧。第三导轨704上可通过滑块(未图示)滑动地设置有第三移动滑板703。在一些示例中，第三移动滑板703可跨接于两个第三导轨704并可通过滚珠丝杠法兰与第三丝杠702驱动连接。第三丝杠702和第三驱动电机701可通过减速机构驱动连接，第三丝杠702可通过安装座安装在第二支承部40的竖直安装面外侧并置于两个第三导轨704之间。第三驱动电机701可以通过电机座固定安装在第二支承部40的竖直安装面内侧并通过同步轮和同步带带动第三丝杠702旋转，进而可推动第三移动滑板703沿竖直上下方向运动，从而实现磁控部80的Z向运动。

在一些示例中，在第二支承部40的竖直安装面外侧的两个第三导轨704之间可以安装有第三限位块(未图示)，其配置以对第三移动滑板703的滑动范围进行硬限位。另外，在一些示例中，在第二支承部40的竖直安装面外侧的两个第三导轨704之间还可以安装有第三限位开关(未图示)，其配置以对第三移动滑板703的滑动范围进行软限位，第三限位开关可实现为光电开关和限位感应片。由此可通过硬限位和软限位的结合，使得外部磁控制装置在运行过程中更加安全可靠。在一些示例中，第三限位块可以有4个，第三限位开关可以有4个。在一些示例中，第三移动滑板703的行程可以设置为使得磁控部80距离检查床10的上表面100-600mm。

在一些示例中，如图5a和图5b所示，磁控部80可以包括第一旋转轴支承架801、第一旋转轴802、第二旋转轴支承架803、第二旋转轴804和磁球805。第一旋转轴支承架801可以安装在机头60的悬臂上方。第一旋转轴802可以穿设于机头60的悬臂，其可绕竖直轴线转动地连接于第一旋转轴支承架801的顶部。第二旋转轴支承架803可以设置为呈倒“U”形的结构，其可包括水平安装面和分别与之连接的两个向下方延伸的挂臂。水平安装面在机头60的悬臂下方与第二旋转轴802固定连接。第二旋转轴804可绕水平轴线转动地穿设于两个挂臂，并穿过磁球805的几何轴线与磁球805固定连接。磁球805可由诸如永磁体的磁性材料制成，可以设置成球体形状。由此可实现磁球805绕竖直轴线和/或水平轴线的转动，从而可通过磁球805的磁场作用控制胶囊内窥镜2的位置和/或姿态。

在一些示例中，如图5a和图5b所示，第四驱动部90可以包括第一旋转电机901和第二旋转电机902。第一旋转电机901可以安装在机头60的悬臂上部，可以通过同步皮带和安装在第一旋转轴802上的同步轮带动第一旋转轴802旋转，从而可以带动第二旋转轴支承架803绕竖直轴线旋转。第二旋转电机902可以安装在第二旋转支承架803水平安装面上，可以通过同步皮带和安装在第二旋转轴804上的同步轮带动第二旋转轴804绕水平轴线旋转，从而可以带动磁球805绕水平轴线旋转。

在一些示例中，第四驱动部90还可以包括保证旋转轴回到零角度的光电感应开关(未图示)。其中1个光电感应开关可以设置在机头60的悬臂上，可配置以检测第一旋转轴802是否回到零角度。另外2个光电感应开关可以设置在第二旋转轴804上，可配置以保证磁球805回到零角度。

另外，在一些示例中，磁控部80还可包括用于产生感应磁场的线圈806，其可通过吊杆连接于机头60悬臂的下方。线圈806产生的感应磁场可作用于胶囊内窥镜2，使其产生“穿梭跳跃”的动作，易于胶囊内窥镜2对组织的拍摄。

在一些示例中，外部磁控制装置1可以包括电控部(未图示)，可配置以对第一驱动部30、第二驱动部50、第三驱动部70和第四驱动部90进行电气控制，从而实现对第一支承部20、第二支承部40、机头60和磁控部80的运动控制。

在一些示例中，电控部可以包括屏蔽箱(未图示)，屏蔽箱内安装有电器模块，例如电机驱动器、控制器、继电器、开关电源和滤波器等。屏蔽箱可以屏蔽电磁信号，以降低对磁控制的干扰。

在一些示例中，底座101还可以包括安装板101c，电控部可以安装在安装板101c上。安装板101c可拆卸地安装在支架101a上，可以由10mm厚度的铝或铝合金材料制成，以防止磁干扰。由此在需要对电控部维护时，可整体拆卸安装板101c，从而方便快速地对电控部进行零部件维修和更换。

在一些示例中，电控部还可配置有快速初始化模块，在外部磁控制装置1的其他模块安装就位后，初始化模块可使得第一支承部20、第二支承部40、机头60和磁控部80快速回到初始位置，并进入可使用状态。

在一些示例中，本实施方式所涉及的外部磁控制装置1可对检查床10、第二支承部20和机头60这三个主体部分进行拆卸和运输，这样可有效避免运输过程中的颠簸可能照成的不可控损伤。也可方便进入非标准运输过道时(例如过道宽度小于900mm，高度低于2000mm)的运输，到安装场地以后可以进行快速地装配，可有效节省安装调试时间。

本实施方式所涉及的外部磁控制装置1整体长度大致可为2000mm、宽度可为900mm、高度可为1950mm，在地面投影面积不超过2平方米，占地面积小，能随着检测场所的变换随时更换设备摆放环境。外部磁控制装置1三个主体部分之间的连接采用销钉定位的方式进行定位，可有效保证在装配过程中保持原来调整好的装配位置。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种一体化的胶囊内窥镜的外部磁控制装置，是用于对内置于组织腔体的具有内置磁体的胶囊内窥镜进行磁控制的外部磁控制装置，其特征在于，所述外部磁控制装置包括检查床、可移动地设置于所述检查床上的第一支承部、配置为驱动所述第一支承部沿所述检查床的长度方向运动的第一驱动部、可移动地设置于所述第一支承部上的第二支承部、配置为驱动所述第二支承部沿所述检查床的宽度方向运动的第二驱动部、可移动地设置于所述第二支承部上的磁控部、配置为驱动所述磁控部沿竖直方向运动的第三驱动部、以及配置为控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部的电控部；

所述检查床包括底座和设置在所述底座上方的床体，所述床体配置为支承具有组织腔体的人体或动物体；

所述第一支承部和所述第一驱动部设置在所述底座上，所述第一支承部包括分别可移动地支承于所述底座相对两侧并与所述第一驱动部驱动连接的两个侧臂以及连接所述两个侧臂的横梁，所述两个侧臂分别沿竖直方向延伸并与所述横梁形成龙门架形状；

所述第二支承部和所述第二驱动部设置在所述第一支承部上，所述第二支承部可移动地支承于所述横梁并与所述第二驱动部驱动连接；

所述磁控部和所述第三驱动部设置在所述第二支承部上，所述磁控部包括与所述第三驱动部驱动连接的机头、设置在所述机头上并对所述内置磁体产生磁场作用的外置磁体、以及配置为驱动所述磁体绕至少两个相互正交的轴自转的第四驱动部，并且所述第四驱动部由所述电控部进行控制；

当人体或动物体支承于所述床体并且所述胶囊内窥镜内置于组织腔体时，所述外部磁控制装置通过所述电控部控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部以及所述第四驱动部以控制所述胶囊内窥镜在组织腔体内的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述检查床还包括安装在所述底座下方且配置为可转动的多个脚轮。

3.根据权利要求2所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述检查床还包括安装在所述底座下方的多个脚杯，所述多个脚杯配置为可调节为使得所述脚轮着地的第一高度或使得所述脚轮离地的第二高度。

4.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述底座包括不导磁金属材料制成的支架以及可拆卸地设置在所述支架上的不导磁金属材料制成的安装板，所述第一驱动部和所述电控部安装在所述安装板上。

5.根据权利要求4所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述第一驱动部包括第一驱动电机、第一丝杠、以及沿所述检查床的长度方向铺设在所述床体两侧的两个第一导轨以及第一移动滑板，所述两个侧臂分别与所述第一移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第一导轨安装在所述支架上并对所述第一移动滑板进行滑动支承，所述第一驱动电机安装在所述支架上并通过设置在所述支架上的所述第一丝杠驱动所述第一移动滑板在所述两个第一导轨上沿所述床体长度方向运动。

6.根据权利要求5所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述支架具有安装所述两个第一导轨的两个支承面和支承所述两个支承面的第一立柱。

7.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述侧臂包括C形截面不导磁金属材料制成且沿竖直方向延伸的第二立柱、以及设置在所述第二立柱侧面的加强侧板。

8.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述第二驱动部包括第二驱动电机、第二丝杠、第二移动滑板以及两个第二导轨，所述第二支承部分别与所述第二移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第二导轨安装在所述横梁的上表面上并对所述第二移动滑板进行滑动支承，所述第二驱动电机设置在所述横梁上并通过设置于所述横梁上的所述第二丝杠驱动所述第二移动滑板在所述两个第二导轨上沿所述床体宽度方向运动。

9.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述第三驱动部包括第三驱动电机、第三丝杠、第三移动滑板以及两个第三导轨，所述机头分别与所述第三移动滑板可拆卸地支承连接，所述两个第三导轨设置在所述第二支承部并对所述第三移动滑板进行滑动支承，所述第三驱动电机设置在所述第二支承部上并通过设置于所述第二支承部的所述第三丝杠驱动所述第三移动滑板在竖直方向上运动。

10.根据权利要求1所述的外部磁控制装置，其特征在于，

所述电控部配置为在所述检查床、所述第一支承部、所述第二支承部和所述磁控部安装到位后，控制所述第一驱动部、所述第二驱动部、所述第三驱动部和所述第四驱动部分别使得所述第一支承部、所述第二支承部和所述磁控部到达初始位置并进入诊断待机状态。

Images