CN215287837U - 一种用于仓储管理的货物盘点机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储管理用盘点机器人技术领域，特别是一种用于仓储管理的货物盘点机器人，包括自动避障小车，在自动避障小车上设有竖向升降装置，竖向升降装置包括依次连接的升降平台、剪叉式升降架、驱动机构；在竖向升降平台顶部分别设有固定板，在两个固定板之间设有水平移动装置，在水平移动装置的一端转动设有转轴，在转轴的一端固定设有卡紧环，在卡紧环内卡设有连接杆，在连接杆上设有货物标签读写器。本实用新型具有使用方便、自动化、盘点效率高、准确性高、减轻人工劳动强度的优点。

Description

一种用于仓储管理的货物盘点机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储管理用盘点机器人技术领域，特别是一种用于仓储管理的货物盘点机器人。

背景技术

仓储管理就是对仓库机及仓库内的物资进行管理，是仓储机构为了充分利用所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行计划、组织、控制和协调的过程。具体来说。仓储管理包括仓储资源的获得、仓储商务管理、仓储作业流程管理等、保管管理、安全管理等多种管理工作机相关的操作。

目前常用在仓储管理系统中的盘点手段主要分为手工盘点、盘点机盘点。其中手工盘点主要靠工作人员手工记录盘点内容；盘点机盘点主要利用数据采集器设备，把需要盘点的商品信息导入到采集器内，然后利用盘点机扫描条码，显示相应的信息，盘点人员根据实现数量录入采集，最后导入软件对比。

这两种盘点方式，工作人员需要穿梭于各种货架之间并需要弯腰查看底层货物或登高查看高层货物，该盘点过程费时费力，工作人员劳动强度大，盘点效率低，同时该盘点方式的准确性极易收到工作人员细致程度的影响，往往会出现错检、漏检的情况，这给货物的管理带来了极大的部便。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决背景技术中的盘点效率低、工作人员劳动强度大、使用不便的问题。

本实用新型的具体方案是：

设计一种用于仓储管理的货物盘点机器人,包括自动避障小车，在所述自动避障小车的顶部前后两侧分别设有竖向升降装置，所述竖向升降装置从上到下包括依次连接的升降平台、剪叉式升降架、设在自动避障小车顶部的驱动机构；

所述剪叉式升降架包括多个两两交叉设置的连接板，所述连接板的交叉处和端部连接处均为铰接设置，最上端连接板的上部分别与升降平台的前后端面滑动连接；

在自动避障小车顶部的两端设有两个限位块，所述驱动机构包括转动设在两个限位块之间的双向螺纹杆、与双向螺纹杆螺纹配合的滑块，在所述自动避障小车顶部位于其中一个限位块的外侧设有升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴穿过相邻的限位块与双向螺纹杆同轴设置，在最下端连接板的底部铰接有固定在滑块顶部的安装板；

在竖向升降平台顶部的前后两侧分别设有固定板，在所述两个固定板之间设有水平移动装置，在所述水平移动装置的一端转动设有转轴，在所述转轴的一端固定设有卡紧环，在所述卡紧环内卡设有连接杆，在所述连接杆上设有货物标签读写器。

优选的，所述水平移动装置包括设在两个固定板之间且靠近连接杆一侧的齿轮、两端转动设在两个固定板之间的齿轮轴、滑动连接在两个固定板之间的齿板，所述齿轮设在齿轮轴上，所述齿板设在齿轮的上端并与齿轮相啮合设置，在其中一个固定板的外端面设有水平移动电机，所述水平移动电机的输出轴穿过其中一个固定板与齿轮轴同轴设置，所述转轴设在齿板的一端。

优选的，在所述齿板的两端分别设有限位挡板。

优选的，在所述齿板的顶部靠近连接杆的一端设有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与连接杆固定连接。

优选的，在所述升降平台的底部两端和自动避障小车之间分别设有伸缩杆。

优选的，在自动避障小车上设有人机交互操作面板，在所述自动避障小车的内部设有控制器，所述人机交互操作面板与控制器电连接。

优选的，在所述自动避障小车的表面设有无线收发天线和避障传感器，在所述自动避障小车的内部还设有无线通信模块，所述无线收发天线与无线通信模块连接，所述无线通信模块和避障传感器与控制器连接。

优选的，在所述自动避障小车的内部设有可充电式蓄电池。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型技术方案中，盘点机器人在进行盘点时，自动避障小车行走至需要盘点的货架位置处，通过水平升降电机控制竖向升降装置的升降，使得货物标签读写器的位置位于合适的高，以便获取货物的信息；通过水平移动电机控制水平移动装置移动，进而带动连接杆和货物标前读写器移动，在移动的过程中实现对货架上的物品进行扫描读取，获得实时物品信息，将盘点机器人盘点得到的货物信息通过PC终端与原始数据库中的货物信息进行实时比对，从而判断盘点机器人所扫描货物是否存在放错位置或丢失的情况。

2.本实用新型通过旋转电机的设置使连接杆能够360度的自由旋转，实现自动收折和无死角的货物盘点，避免现有的货物标签读写器漏读漏扫的问题，同时便于货物标签读写器根据货物位置调整扫描方向。

3.本实用新型盘点机器人取代了人工盘点和盘点机盘点的方式，使用方便，大大减轻了工作人员的劳动强度，并且大幅度提升了盘点效率和准确性。

附图说明

图1是本实用新型结构的整体结构示意图；

图2是图1中的A向结构示意图；

图3是图1中的主视剖面结构示意图；

图4是本实用新型的电控连接原理框图；

图中标号为：1自动避障小车，2升降平台，3滑槽，4连接板，5滑杆，6限位块，7双向螺纹杆，8滑块，9安装板，10升降驱动电机，11固定板，12水平移动电机，13旋转电机，14卡紧环，15齿板，16转轴，17限位挡板，18连接杆，19伸缩杆，20齿轮，21齿轮轴，22避障传感器，23无线收发天线，24人机交互操作面板，25货物标签读写器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种用于仓储管理的货物盘点机器人，如图1至图4所示，包括自动避障小车1，在自动避障小车1的顶部前后两侧分别设有竖向升降装置，竖向升降装置从上到下包括依次连接的升降平台2、剪叉式升降架、设在自动避障小车1顶部的驱动机构；

剪叉式升降架包括多个两两交叉设置的连接板4，连接板4的交叉处和端部连接处均为铰接设置，最上端连接板4的上部分别与升降平台2的前后端面滑动连接；可以在最上端连接板4的上部铰接滑杆5，在升降平台2的前后端面上分别开设两个滑槽3，使滑杆5的一端滑动设在滑槽3内，以实现最上端连接板4与升降平台2的滑动连接。

在自动避障小车1顶部的两端设有两个限位块6，驱动机构包括转动设在两个限位块6之间的双向螺纹杆7、与双向螺纹杆7螺纹配合的滑块8，在自动避障小车1顶部位于其中一个限位块6的外侧设有升降驱动电机10，升降驱动电机10的输出轴穿过相邻的限位块6与双向螺纹杆7同轴设置，在最下端连接板4的底部铰接有固定在滑块8顶部的安装块9；双向螺纹杆7的两段螺纹方向相反，滑块8分别设在两段螺纹上，通过控制升降驱动电机10运转，可以使两个滑块8向相反方向运动，使剪叉式升降架收缩或伸开，使升降平台2的高度可以灵活调节、方便使用，以确保货物标签读写器25实现不同高度货架的货物扫描读取。

在竖向升降平台2顶部的前后两侧分别设有固定板11，在两个固定板11之间设有水平移动装置，在水平移动装置的一端转动设有转轴16，在转轴16的一端固定设有卡紧环14，在卡紧环14内卡设有连接杆18，在连接杆18上设有货物标签读写器25。卡紧环14可为扣合式卡箍，可以便于连接杆18的安装，水平移动装置可以带动连接杆18和货物标签读写器25进行水平方向上的往复运动，使货物标签读写器25在往复运动过程中实现对货架上远距离或近距离的货物进行扫描读取，获得货物信息。

水平移动装置包括设在两个固定板11之间且靠近连接杆18一侧的齿轮20、两端转动设在两个固定板11之间的齿轮轴21、滑动连接在两个固定板11之间的齿板15，齿轮20设在齿轮轴21上，齿板15设在齿轮20的上端并与齿轮20相啮合设置，在其中一个固定板11的外端面设有水平移动电机12，水平移动电机12的输出轴穿过其中一个固定板11与齿轮轴21同轴设置。通过控制水平移动电机12使齿轮20转动，带动与齿轮20啮合的齿板15水平移动，实现带动连接杆18和连接杆18上的货物标签读写器25进行水平方向上的移动；转轴16设在齿板15的一端，卡紧环14通过转轴16转动设在齿板15上，在齿板15的顶部靠近连接杆18的一端设有旋转电机13，旋转电机13的输出轴与连接杆18固定连接，进一步利用旋转电机13可以使连接杆18能够360度的自由旋转，实现自动收折和无死角的货物盘点，避免现有的货物标签读写器25漏读漏扫的问题，同时便于货物标签读写器25根据货物位置调整扫描方向。

在齿板15的两端分别设有限位挡板17，可以起到对齿板15移动距离的限制，防止齿板15脱出。

在升降平台2的底部两端和自动避障小车1之间分别设有伸缩杆19，伸缩杆19的设置可以进一步加强升降平台2的支撑稳定性。

在自动避障小车1上设有人机交互操作面板24，在自动避障小车1的内部设有控制器，人机交互操作面板24与控制器电连接。

控制器还连接有升降驱动电机10、水平移动电机12、旋转电机13。由控制器控制竖向升降装置和水平移动装置以及连接杆18的驱动，更加自动化。

工作人员可以通过人机交互操作面板2424调整竖向升降装置、水平移动装置、连接杆18的旋转的速度等。

在自动避障小车1的表面设有无线收发天线23和避障传感器22，在自动避障小车1的内部还设有无线通信模块，无线收发天线23与无线通信模块连接，无线通信模块和避障传感器22与控制器连接。避障传感器22可以为红外传感器，可以实现对包括障碍物之内的周边环境信息的感知，防止自动避障小车1撞到障碍物；无线通信模块与控制器连接可以实现盘点机器人与远PC终端的数据信息进行无线通信收发的功能；将盘点机器人盘点得到的货物信息通过PC终端与原始数据库中的货物信息进行实时比对，从而判断盘点机器人所扫描货物是否存在放错位置或丢失的情况，大大提高了盘点的效率和准确性。

在自动避障小车1的内部设有可充电式蓄电池，蓄电池为整个装置提供电能。

本实用新型的工作方式为：在进行盘点时，自动避障小车1移动至需要盘点的货架处，使动竖向升降装置和水平移动装置也一起移动，通过竖向升降装置的高度可调节，使水平移动装置和连接杆18以及货物标签读写器25的高度一起调节，实现连接杆18带动货物标签对不同高度的货架货物的扫描读取，水平移动装置可以实现货架上水平距离不同的货物的扫描读取，使用方便，灵活性高、电控设计更加自动化，解决了人工盘点劳动强度大、盘点效率低的问题。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于，包括自动避障小车（1），在所述自动避障小车（1）的顶部前后两侧分别设有竖向升降装置，所述竖向升降装置从上到下包括依次连接的升降平台（2）、剪叉式升降架、设在自动避障小车（1）顶部的驱动机构；

所述剪叉式升降架包括多个两两交叉设置的连接板（4），所述连接板（4）的交叉处和端部连接处均为铰接设置，最上端连接板（4）的上部分别与升降平台（2）的前后端面滑动连接；

在自动避障小车（1）顶部的两端设有两个限位块（6），所述驱动机构包括转动设在两个限位块（6）之间的双向螺纹杆（7）、与双向螺纹杆（7）螺纹配合的滑块（8），在所述自动避障小车（1）顶部位于其中一个限位块（6）的外侧设有升降驱动电机（10），所述升降驱动电机（10）的输出轴穿过相邻的限位块（6）与双向螺纹杆（7）同轴设置，在最下端连接板（4）的底部铰接有固定在滑块（8）顶部的安装板（9）；

在竖向升降平台（2）顶部的前后两侧分别设有固定板（11），在所述两个固定板（11）之间设有水平移动装置，在所述水平移动装置的一端转动设有转轴（16），在所述转轴（16）的一端固定设有卡紧环（14），在所述卡紧环（14）内卡设有连接杆（18），在所述连接杆（18）上设有货物标签读写器（25）。

2.如权利要求1所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：所述水平移动装置包括设在两个固定板（11）之间且靠近连接杆（18）一侧的齿轮（20）、两端转动设在两个固定板（11）之间的齿轮轴（21）、滑动连接在两个固定板（11）之间的齿板（15），所述齿轮（20）设在齿轮轴（21）上，所述齿板（15）设在齿轮（20）的上端并与齿轮（20）相啮合设置，在其中一个固定板（11）的外端面设有水平移动电机（12），所述水平移动电机（12）的输出轴穿过其中一个固定板（11）与齿轮轴（21）同轴设置，所述转轴（16）设在齿板（15）的一端。

3.如权利要求2所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在所述齿板（15）的两端分别设有限位挡板（17）。

4.如权利要求2所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在所述齿板（15）的顶部靠近连接杆（18）的一端设有旋转电机（13），所述旋转电机（13）的输出轴与连接杆（18）固定连接。

5.如权利要求1所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在所述升降平台（2）的底部两端和自动避障小车（1）之间分别设有伸缩杆（19）。

6.如权利要求1所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在自动避障小车（1）上设有人机交互操作面板（24），在所述自动避障小车（1）的内部设有控制器，所述人机交互操作面板（24）与控制器电连接。

7.如权利要求6所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在所述自动避障小车（1）的表面设有无线收发天线（23）和避障传感器（22），在所述自动避障小车（1）的内部还设有无线通信模块，所述无线收发天线（23）与无线通信模块连接，所述无线通信模块和避障传感器（22）与控制器连接。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的用于仓储管理的货物盘点机器人，其特征在于：在所述自动避障小车（1）的内部设有可充电式蓄电池。

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