CN214568166U - 一种立体仓智能取料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立体仓智能取料机器人，它涉及机器人技术领域，其包括机器人主体，所述机器人主体上设置有用以抓取料框的机械手，机器人主体上设置有用以承载料框的载物台，所述机器人主体上还设置有操作面板、红外传感器及红外摄像头；主控模块，所述主控模块设置在机器人主体内，物联网模块，所述物联网模块设置在机器人主体内，物联网模块电性连接主控模块，AR眼镜，所述AR眼镜设置在机器人主体上，AR眼镜上设置有AR摄像头，AR摄像头电性连接AR眼镜，AR眼镜通过无线通讯网络连接物联网模块。采用上述技术方案后，本实用新型能够代替人工，提高效率。

Description

一种立体仓智能取料机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种立体仓智能取料机器人。

背景技术

立体仓是应用在工厂等场景，用于存储物料的仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为"立体仓库"。

现有的仓库取料时，一般都是通过人工进行取料，人工通过推车在仓库中取料然后通过推车运输，由于搬运货物或者推动推车皆是体力劳动，人工在长久的工作过程中容易因为体力缺失和疲惫等造成取料错误等，从而造成效率降低等风险。

因此需要通过机器人取料代替人工取料，解决人工取料过程中可能造成的取料错误等问题，提高取料效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种能够代替人工，提高效率的立体仓智能取料机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：

一种立体仓智能取料机器人，其包括机器人主体，所述机器人主体上设置有用以抓取料框的机械手，机器人主体上设置有用以承载料框的载物台，所述机器人主体上还设置有操作面板、红外传感器及红外摄像头；

主控模块，所述主控模块设置在机器人主体内，所述主控模块电性连接所述机械手、操作面板、红外传感器及红外摄像头；

物联网模块，所述物联网模块设置在机器人主体内，物联网模块电性连接主控模块，所述物联网模块通过无线通讯网络与云服务平台连接，云服务平台通过无线通讯网络连接终端设备；

AR眼镜，所述AR眼镜可转动的设置在机器人主体上，AR眼镜上设置有AR摄像头，AR摄像头电性连接AR眼镜，AR眼镜通过无线通讯网络连接物联网模块。

进一步，还包括供机器人主体行走的轨迹通道，所述机器人主体通过终端设备控制在轨迹通道上行走。

进一步，所述终端设备内存储有物料信息、与物料对应的条形码信息、轨迹通道信息、机器人主体信息及物料订单信息。

进一步，所述机器人主体上还设置有显示屏幕，所述显示屏幕与主控模块电性连接。

进一步，所述载物台上设置有感应器，感应器为重量感应器或体积感应器，所述感应器为重量感应器或体积感应器电性连接所述主控模块。

进一步，所述机器人主体上还设置有电源，所述电源为充电锂电池或插电电源。

进一步，所述机器人主体的底部设置有供机器人主体移动的脚轮。

进一步，所述的物联网模块为NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块，NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块与主控模块电性连接，与终端设备通过无线通讯网络连接。

采用上述技术方案后，本实用新型立体仓智能取料机器人，通过AR眼镜上的AR摄像头扫描料框，并将扫描数据传递到终端设备，终端设备做出相应反馈并向机器人主体发送指令，主控模块控制机械手抓取对应料框并放置在载物台上，完成立体仓的取料，通过机器人取料代替人工取料，节约了人工，提高了效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中抓取组件111的结构示意图。

图3是本实用新型的模块连接图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参看图1-图3所示，本实用新型揭示了一种立体仓智能取料机器人，其包括机器人主体1、主控模块2、物联网模块3、终端设备4、AR眼镜5、轨迹通道6。

所述机器人主体1上设置有用以抓取料框的机械手11，机器人主体1上设置有用以承载料框的载物台12，所述载物台12上设置有感应器13，感应器13为重量感应器或体积感应器，所述机器人主体1上还设置有操作面板14，所述操作面板14能够对机器人主体1进行操作。

所述机器人主体1上还设置有红外感应器17及红外摄像头18，所述红外感应器17用于感应障碍物，红外摄像头18用于拍摄立体仓内部的情况及取料过程。

所述机械手11包括抓取组件111和连接臂112，所述连接臂112的一端设置在机器人主体1上，连接臂112的另一端连接抓取组件111，所述抓取组件111包括电机1111、丝杆1112、丝杆固定座1113、滑轨固定座1114、滑轨1115、滑块1116、滑块固定板1117、竖直夹板1118及光电传感器1119，所述滑轨固定座1114设置在连接臂112上，电机1111固定在滑轨固定座1114的一端，且电机1111连接并驱动丝杆1112，丝杆1112通过丝杆固定座1113固定，丝杆固定座1113安装在滑块固定板1117上，丝杆1112的两侧各设置有一滑轨1115，滑轨1115的两端可滑动的设置有滑块1116，两端滑块1116上皆设置有滑块固定板1117，所述滑块固定板1117上设置有竖直夹板1118，竖直夹板1118上设置有光电传感器1119，滑轨固定座1114上设置有光电传感器1119，电机1111驱动丝杆1112，两端滑块1116在丝杆1112的带动下靠近滑动，滑块1116滑动带动滑块固定板1117运动，从而带动两侧竖直夹板1118运动，竖直夹板1118上设置的光电传感器1119进行感应，判断竖直夹板1118上是否夹取有料框，抓取组件111在连接臂112的控制下，对料框进行抓取动作。

所述连接臂112为可伸缩和旋转的连接臂。

所述主控模块2设置在机器人主体1内，所述主控模块2电性连接机械手11、感应器13、操作面板14、红外感应器17及红外摄像头18。

所述机器人主体1上还设置有显示屏幕15，所述显示屏幕15与主控模块2电性连接。

所述机器人主体1上还设置有电源16，所述电源16为充电锂电池或插电电源。

所述机器人主体1的底部设置有供机器人主体1移动的脚轮19。

所述物联网模块3设置在机器人主体1内，所述物联网模块3电性连接主控模块2，所述物联网模块3通过无线通讯网络与云服务平台7连接，云服务平台7通过无线通讯网络连接终端设备4，所述终端设备4内存储有物料信息、与物料对应的条形码信息、轨迹通道信息、机器人主体信息及物料订单信息。

所述的物联网模块3为NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块，NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块与主控模块2电性连接，与终端设备4通过无线通讯网络连接。

所述AR眼镜5可转动的设置在机器人主体1上，AR眼镜5上设置有AR摄像头51，AR摄像头51电性连接AR眼镜5，AR眼镜5通过无线通讯网络连接物联网模块3，AR摄像头51用于扫描料框上条形码的信息。

机器人主体1上设置AR眼镜5后，AR眼镜5转动带动AR摄像头51对货架1上的料框上的条形码进行扫描，扫描后，能够得出料框内装有的物料信息，且将物料信息和物料订单信息显示在操作者面前，在进行信息交换传递后，能够判断当下扫描的料框内装有的物料是否为订单中所需要的物料，并通过终端设备4发出相应指令，AR眼镜5能够使得操作者增强现实，通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在，增强现实借助计算机图形技术和可视化技术产生现实环境中不存在的虚拟对象，并通过传感技术将虚拟对象准确"放置"在真实环境中，借助显示设备将虚拟对象与真实环境融为一体，并呈现给使用者一个感官效果真实的新环境，提高视觉感受，使得操作者在取货过程中的参与感更强，且AR眼镜5能够通过AR摄像头51判断料框是否为需要取货的料框，能够节约核对料框及物料订单的时间，减少了取货过程中的工序，节约了时间，提高了工作效率。

所述机器人主体1通过终端设备4控制在轨迹通道6上行走，所述轨迹通道6与磁感应技术相结合。

本实用新型工作原理为：操作者使用终端设备4通过无线通讯网络连接到云服务平台7，云服务平台7通过无线通讯网络和物联网模块3进行数据交换，以实现操作者能够通过使用终端设备4对机器人主体1进行无线操作，机器人主体1上设置有AR眼镜5，AR眼镜5上的AR摄像头51对料框上的条形码进行扫描，然后将扫描后的信息通过物联网模块3发送到终端设备4，终端设备4做出相应的反馈，并将反馈信息通过物联网模块3发送至主控模块2，主控模块2控制机器人主体1上的机械手11抓取相应的料框，并将料框抓取至机器人主体1上的载物台12上，机器人主体1通过终端设备4的控制在轨迹通道6上行走，红外感应器17能够让机器人主体1避开可能存在的障碍物，红外摄像头18能够对立体仓内部情况及取料过程进行录像，并能够通过终端设备4对机器人主体1的取料过程进行观察，机器人主体1上的操作面板14能够对机器人主体1进行操作，机器人主体1上的显示屏幕15能够显示取料的数量、类型、进度等，采用机器人取料代替人工取料，能够节约人工，提高取料效率。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种立体仓智能取料机器人,其特征在于：其包括机器人主体，所述机器人主体上设置有用以抓取料框的机械手，机器人主体上设置有用以承载料框的载物台，所述机器人主体上还设置有操作面板、红外传感器及红外摄像头；

主控模块，所述主控模块设置在机器人主体内，所述主控模块电性连接所述机械手、操作面板、红外传感器及红外摄像头；

物联网模块，所述物联网模块设置在机器人主体内，物联网模块电性连接主控模块，所述物联网模块通过无线通讯网络与云服务平台连接，云服务平台通过无线通讯网络连接终端设备；

AR眼镜，所述AR眼镜可转动的设置在机器人主体上，AR眼镜上设置有AR摄像头，AR摄像头电性连接AR眼镜，AR眼镜通过无线通讯网络连接物联网模块。

2.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：还包括供机器人主体行走的轨迹通道，所述机器人主体通过终端设备控制在轨迹通道上行走。

3.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：所述机器人主体上还设置有显示屏幕，所述显示屏幕与主控模块电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：所述载物台上设置有感应器，感应器为重量感应器或体积感应器，所述感应器为重量感应器或体积感应器电性连接所述主控模块。

5.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：所述机器人主体上还设置有电源，所述电源为充电锂电池或插电电源。

6.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：所述机器人主体的底部设置有供机器人主体移动的脚轮。

7.根据权利要求1所述的一种立体仓智能取料机器人，其特征在于：所述的物联网模块为NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块，NB-IOT模块或5G模块或4G模块或3G模块或2G模块与主控模块电性连接，与终端设备通过无线通讯网络连接。

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