CN215272974U - 一种外科手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种外科手术器械，本装置采用柔性束管与丝杆相结合的传动方式，通过多个齿轮组驱动，经由传动杆机构进行动力传输，利用束管改变动力传输方向，使器械动力盒内部结构更为紧凑，节省占用空间，同时传动杆机构中的丝杆将束管传递的扭矩动力转换为轴向直线运动，从而控制执行器实现旋转、俯仰、开合等动作，同时由于丝杆轴向承载能力较强，因此丝杆可对执行器施加较大推力或拉力，并保持丝杆运动稳定，可用于执行较大负荷的操作。

Description

一种外科手术器械

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种外科手术器械。

背景技术

目前利用外科手术器械进行辅助微创外科手术的技术逐步成熟，并被广泛应用。在外科手术器械工作中，器械动力盒作为外科手术器械的从端驱动机构，配合医务工作人员在主端机构发送的不同指令驱动执行机构完成相对应的动作或姿态，比如俯仰、旋转、夹闭合/切割等，目前器械动力盒的动力转动，主要采用绞轮缠绕的线缆或腱的方式完成，利用电机驱动线缆收短或放长，从而实现执行机构的俯仰、旋转等动作或姿态，虽然该方式得到广泛应用，但各动作之间的耦合运动控制较为复杂，并且由于线缆的固有特性具有一定的局限性，如线缆只能承受拉力不能受推力；或者控制一个部件进行往复运动时，则需要至少两根线缆实现；或者缠绕轮的直径较小，易产生造成线缆的断裂；或者受制于线缆的数量、尺寸限制、缠绕轮半径等因素，其能承受力较小，很难实现在组织切除等需要推力/拉力较大的器械中使用。

中国专利文献CN102171006B公开了一种自动医疗系统，该自动医疗系统利用连接于绕绞盘缠绕的腱的无源预载系统以控制该腱中的松弛的张力，该系统中采用绞轮缠绕的线缆或腱，其一端固定于绞轮，另一端通过细长杆延伸至执行器端；不同电机驱动不同的绞轮转动，实现各线缆的收短或放长，完成执行机构的俯仰、旋转等动作或姿态，但是该系统虽然能实现控制执行机构操作，但各动作之间的耦合运动控制较为复杂，同时由于线缆的固有特性具有一定的局限性，如线缆只能承受拉力不能受推力，因此线缆控制一个部件进行往复运动时，需要至少两根线缆才能实现执行机构控制，但是由于缠绕轮的直径较小，易产生造成线缆的断裂；受制于线缆的数量、尺寸限制、缠绕轮半径等因素，其能承受能力较小，很难实现组织切除等需要推力/拉力较大的器械中使用。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型公布了一种外科手术器械，以解决现有技术中执行器使用时操作控制复杂，且传动结构的负载能力较小，无法在较大负荷需求的场合使用。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种外科手术器械，包括器械动力盒、传动杆机构和执行器。

所述传动杆机构包括传动杆外管、第一丝杆、第二丝杆和固定螺母，所述固定螺母位于传动杆外管内部，且所述固定螺母与传动杆外管刚性连接；所述第一丝杆和第二丝杆均位于传动杆外管内部，且所述第一丝杆、第二丝杆均分别与固定螺母螺纹连接；

所述器械动力盒包括第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组、第一束管和第二束管，所述第一束管的一端连接第一齿轮组，第一束管的另一端连接第一丝杆端部；所述第二束管一端连接第二齿轮组，第二束管的另一端连接第二丝杆端部；所述第一束管和第二束管分别连接有一组弹性张紧机构；所述第三齿轮组与传动杆外管的首端固定连接，

所述执行器位于传动杆机构末端，且所述执行器与传动杆机构采用卡扣连接。

进一步的，所述器械动力盒还包括基座，所述第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组均安装于基座上。

进一步的，所述第一齿轮组包括第一电机、第一输入齿轮和第一输出齿轮，所述第一输入齿轮和第一输出齿轮啮合；所述第一电机固定设置在所述基座外侧，所述第一电机用于驱动所述第一输入齿轮进行旋转；所述第一输出齿轮的齿轮轴与所述第一输入齿轮的齿轮轴相垂直；所述第一束管的一端与所述第一输出齿轮的齿轮轴刚性连接。

进一步的，所述第二齿轮组包括第二电机、第二输入齿轮和第二输出齿轮，所述第二输入齿轮和第二输出齿轮啮合；所述第二电机固定设置在所述基座外侧，所述第二电机用于驱动所述第二输入齿轮进行旋转；所述第二输出齿轮的齿轮轴与所述第二输入齿轮的齿轮轴相垂直；所述第二束管的一端与所述第二输出齿轮的齿轮轴刚性连接。

进一步的，所述第三齿轮组包括第三电机、第三输入齿轮和第三输出齿轮，所述第三输入齿轮和第三输出齿轮啮合；所述第三电机固定设置在所述基座外侧，所述第三电机用于驱动所述第三输入齿轮进行旋转；所述第三输出齿轮的轴孔与所述传动杆外管的外壁刚性连接；所述传动杆外管穿设在所述基座中。

进一步的，所述弹性张紧机构包括动滑轮、定滑轮和弹簧；所述定滑轮固定安装于所述第三齿轮组的上方；所述第一齿轮组和第二齿轮组均位于所述第三齿轮组的同侧；所述动滑轮的轴心连接有固定座，所述弹簧一端与所述固定座的外侧连接，弹簧的另一端与所述基座连接。

进一步的，所述第一束管的首端与所述第一齿轮组刚性连接，所述第一束管的末端依次环绕相应的动滑轮和定滑轮后，所述第一束管的末端与所述第一丝杆刚性连接；所述第二束管的首端与所述第二齿轮组刚性连接，所述第二束管的末端依次环绕相应的动滑轮和定滑轮后，所述第二束管的末端与第二丝杆刚性连接。

进一步的，所述第一束管和第二束管中均设有多层呈螺旋型的绕线层，相邻绕线层之间的旋向相反。

进一步的，所述第一丝杆的下端设有第一传动块，所述第一传动块上设有第一连接槽，所述第一连接槽与第一丝杆的端部连接，且所述第一丝杆的端部在第一连接槽中自由转动，所述第一传动块用于控制执行器的俯仰动作。

进一步的，所述第二丝杆的下端设有第二传动块，所述第二传动块上设有第二连接槽，所述第二连接槽与第二丝杆的端部连接，且所述第二丝杆的端部在第二连接槽中自由转动，所述第二传动块用于控制执行器的开闭动作。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

1)本实用新型中的手术器械，采用柔性束管与丝杆相结合的传动方式，执行器进行旋转时，柔性束管可以围绕传动杆外管的轴心发生一定的扭曲，由于扭曲过程中会使束管的长度增加，张紧力增加，通过弹簧以及动滑轮可对束管的长度起到调节的作用；并且由于束管扭曲的中心位于传动杆外管轴心，不会与束管自身中心重合，故执行器旋转时束管所产生的扭矩对控制俯仰、开闭的丝杆结构不会造成影响，传动过程更稳定。

2)本实用新型中的手术器械中设有多个齿轮组，其中部分齿轮组分别连接有束管，通过束管将电机扭矩传递至丝杆，丝杆依据自身旋升角大小将束管扭矩呈线性转换为直线方向的推力或拉力，从而实现执行器开合以及俯仰操作；并采用齿轮组与传动杆外管连接，驱动传动杆外管转动，实现执行器旋转操作，由于丝杆自身的承载力远大于线缆，可承受轴向的拉力和推力，因此丝杆可承受执行器对丝杆所产生的轴向反作用力，并保持执行动作稳定。

3)本实用新型中的手术器械中设有弹性张紧机构，束管通过弹性张紧机构保持拉紧，束管张紧过程中可以确保束管稳定的传动路径，防止不必要的磨损或缠绕，并且通过束管可以消除丝杆间隙带来的传动误差，提高传递精度。

附图说明

图1是本发明实施例中一种外科手术器械的整体结构图；

图2是图1中A处器械动力盒的内部结构图；

图3是本发明实施例中器械动力盒的俯视结构图；

图4是本发明实施例中传动杆机构的侧视结构图；

图5是图4中B-B位置的剖视结构图；

图6是本发明实施例中传动杆机构的结构图；

图7是本发明实施例中束管的结构示意图；

图8是本发明实施例中执行器的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如图1所示，本实施例中具体公开了一种外科手术器械，包括器械动力盒1、传动杆机构2和执行器3，所述器械动力盒1和传动杆机构2组成外科手术器械的致动装置，该致动装置用于提供并传递动力至执行器3，进而所述执行器3实现旋转、俯仰、闭合/切割等动作。

具体地，如图4-6所示，所述传动杆机构2包括传动杆外管201、第一丝杆202、第二丝杆203和固定螺母204，所述固定螺母204固定安装于传动杆外管201内部；所述第一丝杆202和第二丝杆203均位于传动杆外管201内部，且所述第一丝杆202、第二丝杆203均分别与固定螺母204螺纹连接。其中所述的第一丝杆202的长度与第二丝杆203的长度不相同，本实施例中第一丝杆202的长度大于第二丝杆203的长度，具体地，第一丝杆202靠近末端位置与固定螺母204螺纹连接；而第二丝杆203的首端位置与固定螺母204螺纹连接，该结构可避免手术器械旋转时，丝杆之间产生干涉。

具体地，如图2和3所示，所述器械动力盒1包括第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组、第一束管105、第二束管106和基座101，所述第一齿轮组、第二齿轮组和第三齿轮组均安装在所述基座101上，所述第一束管105的一端连接第一齿轮组，第一束管105的另一端连接第一丝杆202端部，所述第一束管105用于将第一齿轮组的动力传递至第一丝杆202；所述第二束管106一端连接第二齿轮组，第二束管106的另一端连接第二丝杆203端部，所述第二束管106用于将第二齿轮组的动力传递至第二丝杆203；所述第一束管105和第二束管106分别连接有一组弹性张紧机构；所述第三齿轮组与传动杆外管201的首端固定连接，所述第三齿轮组用于驱动传动杆外管201旋转运动。

工作时，弹性张紧机构使得所述的第一束管105、第二束管106能够保持一定的张力，所述的第一束管105、第二束管106的张力分别传递至所述的第一丝杆202、第二丝杆203；当所述的第一束管105、第二束管106保持张紧时可以确保它们处于稳定的运动路径，防止不必要的损伤，如磨损或缠绕等；同时，所述的第一丝杆202、第二丝杆203端收到固定方向的拉力，能消除丝杆间隙带来的传动误差，提高传递精度。

更具体地是，所述第一齿轮组包括第一电机、第一输入齿轮102a和第一输出齿轮102b，所述第一输入齿轮102a和第一输出齿轮102b啮合；所述第一电机固定设置在所述基座101外侧，所述第一电机用于驱动所述第一输入齿轮102a进行旋转；所述第一输出齿轮102b的齿轮轴与所述第一输入齿轮102a的齿轮轴相垂直；所述第一束管105的一端与所述第一输出齿轮102b的齿轮轴刚性连接。所述第二齿轮组包括第二电机、第二输入齿轮103a和第二输出齿轮103b，所述第二输入齿轮103a和第二输出齿轮103b啮合；所述第二电机固定设置在所述基座101外侧，所述第二电机用于驱动所述第二输入齿轮103a进行旋转；所述第二输出齿轮103b的齿轮轴与所述第二输入齿轮103a的齿轮轴相垂直；所述第二束管106的一端与所述第二输出齿轮103b的齿轮轴刚性连接。

可预期的是，所述第一齿轮组和第二齿轮组分别用于控制执行器3的开合和俯仰动作，其中第一齿轮组中第一电机连通电源后，内部转子产生驱动力，并经由电机的驱动轴传递至第一输入齿轮102a上，通过所述第一输入齿轮102a和第一输出齿轮102b保持啮合，动力传递至第一输出齿轮102b，并由齿轮轴连接的第一束管105将动力传递至第一丝杆202上，驱动第一丝杆202与固定螺母204发生相对旋转，进而第一丝杆202沿轴向产生位移，并驱动执行器3进行开合动作；同理的，所述第二齿轮组中的第二电机连通电源后，将动力依次经过第二输入齿轮103a、第二输出齿轮103b以及第二束管106传递至第二丝杆203上，第二丝杆203与固定螺母204之间发生相对旋转，使得第二丝杆203沿轴向发生位移，产生推力或拉力驱动执行器3进行俯仰动作。当执行器3进行动作时，会产生较大的反作用力并传递至丝杠上，由于丝杠与固定螺母204之间可进行自锁，且丝杠自身具有较高的刚度，丝杠可承受较大的负荷不发生变形或位移，因此执行器3动作更为稳定，执行器3的切割力更大，适用场合更广泛。

所述第三齿轮组包括第三电机、第三输入齿轮104a和第三输出齿轮104b，所述第三输入齿轮104a和第三输出齿轮104b啮合；所述第三电机固定设置在所述基座101外侧，所述第三电机用于驱动所述第三输入齿轮104a进行旋转；所述第三输出齿轮104b安装于基座101上，所述第三输出齿轮104b的轴心设有轴孔，且所述轴孔与所述传动杆外管201的外壁刚性连接。同时由于执行器3可进行旋转动作，为避免执行器3旋转时，影响开合或俯仰动作执行，采用第三齿轮组中的第三输出齿轮104b与传动杆外管201连接，当第三输出齿轮104b旋转时，将驱动传动杆外管201同步旋转，与传动杆外管201连接执行器3也发生旋转。在本实施例中第一丝杆202和第二丝杆203的长度不同，对应的束管延伸至传动杆外管201内的位置也不相同，当传动杆外管201旋转时，传动杆外管201中延伸位置较长的束管与相邻丝杆将产生扭曲，但是由于束管采用柔性材质，例如FORT WAYNE材料的HHS束管，束管自身传动扭矩中心与扭曲中心不同，因此束管扭曲时，不会干涉束管自身传动，从而避免了执行器3进行旋转动作时，与俯仰、开合动作产生影响，执行器3操作更为灵活。

更详细的是，所述弹性张紧机构包括动滑轮107a、定滑轮107d和弹簧107c；所述的动滑轮107a和定滑轮107d分别位于所述第一齿轮组和第二齿轮组的两侧，且所述定滑轮107d固定安装于所述第三齿轮组的上方；所述第一齿轮组和第二齿轮组均位于所述第三齿轮组的同侧；所述动滑轮107a的轴心连接有固定座107b，所述弹簧107c一端与所述固定座107b的外侧连接，弹簧107c的另一端与所述基座101连接。所述弹性张紧机构中动滑轮107a作用是用于改变束管传动方向以及保持束管张紧，定滑轮107d则用于改变束管传动方向；具体缘由是因为本实施例中的束管均设有多层呈螺旋型的绕线层，如图7所示，且相邻绕线层之间的旋向相反，由于执行器3在开合动作中，不同动作状态所需要的力大小不同，因而束管在不同方向旋转时，所承受的扭矩也不同，并且当束管驱动丝杆发生旋转时，丝杆的位置会发生变化，传动杆外管中的束管长度产生变化，为确保束管始终保持张紧状态，采用弹簧107c连接动滑轮107a，利用弹簧107c的弹性保持束管张紧。

详细地，可将扭矩较大的旋转方向称为加载方向，此时执行器3对进行闭合切割动作，而扭矩较小的旋转方向称为卸载方向，此时执行器3进行打开动作。故本实施例中将同向绕线层多的旋向设为加载方向，同向绕线层少的旋向设为卸载方向，以对应不同的负荷需要。

所述第一束管105的首端与所述第一输出齿轮102b的轴心刚性连接，所述第一束管105的末端依次环绕动滑轮107a和定滑轮107d后，所述第一束管105的末端与所述第一丝杆202刚性连接；所述第二束管106的首端与所述第二输出齿轮103b的轴心刚性连接，所述第二束管106的末端依次环绕动滑轮107a和定滑轮107d后，所述第二束管106的末端与第二丝杆203刚性连接。

其中，所述传动杆机构2中还设有第一传动块205和第二传动块206，所述第一传动块205位于第一丝杆202的下端，所述第一传动块205上设有第一连接槽205a，所述第一连接槽205a与第一丝杆202的端部连接，且所述第一丝杆202的端部在第一连接槽205a中自由转动，所述第一传动块205用于控制执行器3的俯仰动作。而所述第二传动块206位于所述第二丝杆203的下端，所述第二传动块206上设有第二连接槽206a，所述第二连接槽206a与第二丝杆203的端部连接，且所述第二丝杆203的端部在第二连接槽206a中自由转动，所述第二传动块206用于控制执行器3的开闭动作。

所述传动杆机构2用于将器械动力盒1中输出的动力传递至执行器3，执行器3对应完成各种动作或姿态，本实施例中的传动杆外管201采用中空管体，所述传动杆外管201的一端连接于第三输出齿轮104b的轴心，且所述传动杆外管201的外壁与基座101之间既保持在传动杆外管201的轴向固定，同时传动杆外管201的外壁与基座101之间在传动杆外管201的切向自由旋转；所述第三输出齿轮104b的轴心设有轴孔，所述轴孔与传动杆外管201保持连通，所述第一束管105和第二束管106经定滑轮107d改变传动方向，该第一束管105和第二束管106的端部分别通过轴孔连接传动杆外管201中的丝杠。

需注意的是，该传动杆外管201中由于丝杠和固定螺母204采用螺纹连接方式，因此当束管将动力传递至丝杆端部时，丝杠与固定螺母204之间将发生相对旋转，而由于固定螺母204与传动杆外管201之间保持刚性连接，因此丝杠在传动杆外管201内沿轴向发生位移，实现将束管扭矩运动转换为直线位移，并通过丝杆直线位移驱动丝杆端部连接的执行器3产生相对应的动作或姿态。

具体地，所述传动杆机构2末端连接执行器3，且所述执行器3与传动杆机构2采用卡扣连接方式，该卡扣连接为一种可拆卸的连接方式。详细的，所述执行器3端部设有第一连接组件207和第二连接组件208，所述第一连接组件207用于控制执行器3开合，所述第二连接组件208用于控制执行器3俯仰，所述第一连接组件207与第一传动块205连接固定，所述第二连接组件208与第二传动块206连接固定；可预期的是，第一传动块205将第一丝杆202的直线运动传递至第一连接组件207上；第二传动块206则将第二丝杆203的直线运动传递至第二连接组件208，通过上述传动方式可分别控制执行器3不同动作。

如图8所示，所述执行器3包括第一夹紧片302、第二夹紧片303、固定基座301、推刀304、连接轴305和基座转轴306，所述固定基座301上设有连接部和转动部，所述第一夹紧片302的端部铰接于连接部上，所述第二夹紧片303的端部与固定基座301的连接部刚性连接；所述基座转轴306与连接轴305均位于固定基座301的转动部位置，且所述连接轴305与基座转轴306间隔一定距离设置，所述连接轴305与第二连接组件208铰接连接；所述第一夹紧片302上沿长度方向设有凹槽302a，所述推刀304位于第一夹紧片302的凹槽302a内，且所述推刀304连接于第一连接组件207。该执行器3进行俯仰动作时，第二连接组件208对连接轴305产生推力或拉力，通过连接轴305位置的力作用，基座转轴306环绕转动部产生旋转，第一夹紧片302和第二夹紧片303则跟随基座转轴306同步旋转，实现俯仰动作；当执行器3进行闭合动作时，所述第一连接组件207推动推刀304直线位移，所述推刀304在第一夹紧片302的凹槽302a中向第一夹紧片端部位移，推刀304首先推动第一夹紧片302闭合，推刀304继续向第一夹紧片302端部位移，推刀304保持第一夹紧片302夹紧且同时进行切割动作；当执行器3进行张开动作时，所述第一连接组件207拉动推刀304向第一夹紧片的连接位置位移，推刀304位移过程中会对第一夹紧片302施加夹紧力，第一夹紧片302保持闭合，当推刀304继续位移至第一夹紧片302的连接位置时，第一夹紧片302张开，实现执行器3张开动作。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种外科手术器械，包括器械动力盒、传动杆机构和执行器，其特征为：

所述传动杆机构包括传动杆外管、第一丝杆、第二丝杆和固定螺母，所述固定螺母位于传动杆外管内部，且所述固定螺母与传动杆外管刚性连接；所述第一丝杆和第二丝杆均位于传动杆外管内部，且所述第一丝杆、第二丝杆均分别与固定螺母螺纹连接；

所述器械动力盒包括第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组、第一束管和第二束管，所述第一束管的一端连接第一齿轮组，第一束管的另一端连接第一丝杆端部；所述第二束管一端连接第二齿轮组，第二束管的另一端连接第二丝杆端部；所述第一束管和第二束管分别连接有一组弹性张紧机构；所述第三齿轮组与传动杆外管的首端固定连接，

所述执行器位于传动杆机构末端，且所述执行器与传动杆机构采用卡扣连接。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征为：所述器械动力盒还包括基座，所述第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组均安装于基座上。

3.根据权利要求2所述的外科手术器械，其特征为：所述第一齿轮组包括第一电机、第一输入齿轮和第一输出齿轮，所述第一输入齿轮和第一输出齿轮啮合；所述第一电机固定设置在所述基座外侧，所述第一电机用于驱动所述第一输入齿轮进行旋转；所述第一输出齿轮的齿轮轴与所述第一输入齿轮的齿轮轴相垂直；所述第一束管的一端与所述第一输出齿轮的齿轮轴刚性连接。

4.根据权利要求2所述的外科手术器械，其特征为：所述第二齿轮组包括第二电机、第二输入齿轮和第二输出齿轮，所述第二输入齿轮和第二输出齿轮啮合；所述第二电机固定设置在所述基座外侧，所述第二电机用于驱动所述第二输入齿轮进行旋转；所述第二输出齿轮的齿轮轴与所述第二输入齿轮的齿轮轴相垂直；所述第二束管的一端与所述第二输出齿轮的齿轮轴刚性连接。

5.根据权利要求2所述的外科手术器械，其特征为：所述第三齿轮组包括第三电机、第三输入齿轮和第三输出齿轮，所述第三输入齿轮和第三输出齿轮啮合；所述第三电机固定设置在所述基座外侧，所述第三电机用于驱动所述第三输入齿轮进行旋转；所述第三输出齿轮的轴孔与所述传动杆外管的外壁刚性连接；所述传动杆外管穿设在所述基座中。

6.根据权利要求4至5任一项所述的外科手术器械，其特征为：所述弹性张紧机构包括动滑轮、定滑轮和弹簧；所述定滑轮固定安装于所述第三齿轮组的上方；所述第一齿轮组和第二齿轮组均位于所述第三齿轮组的同侧；所述动滑轮的轴心连接有固定座，所述弹簧一端与所述固定座的外侧连接，弹簧的另一端与所述基座连接。

7.根据权利要求6所述的外科手术器械，其特征为：所述第一束管的首端与所述第一齿轮组刚性连接，所述第一束管的末端依次环绕相应的动滑轮和定滑轮后，所述第一束管的末端与所述第一丝杆刚性连接；所述第二束管的首端与所述第二齿轮组刚性连接，所述第二束管的末端依次环绕相应的动滑轮和定滑轮后，所述第二束管的末端与第二丝杆刚性连接。

8.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征为：所述第一束管和第二束管中均设有多层呈螺旋型的绕线层，相邻绕线层之间的旋向相反。

9.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征为：所述第一丝杆的下端设有第一传动块，所述第一传动块上设有第一连接槽，所述第一连接槽与第一丝杆的端部连接，且所述第一丝杆的端部在第一连接槽中自由转动，所述第一传动块用于控制执行器的俯仰动作。

10.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征为：所述第二丝杆的下端设有第二传动块，所述第二传动块上设有第二连接槽，所述第二连接槽与第二丝杆的端部连接，且所述第二丝杆的端部在第二连接槽中自由转动，所述第二传动块用于控制执行器的开闭动作。

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