CN113043322A - 一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括线缆布置盘，张紧装置、齿轮摇臂驱动装置以及连接部件，其中线缆布置盘包括骨架盘、线缆连接块、滑轮以及对应的连接件；张紧装置包括线缆固定块、活动块、弹簧、张紧螺杆以及对应的连接件；齿轮摇臂驱动装置包括两个齿轮摇臂、两个主动齿轮、两个减速电机以及对应的连接件。柔性臂关节的四根线缆通过特定的方式分布在线缆驱动装置中，当电机驱动主动齿轮转动，进而带动齿轮摇臂转动使得绳索发生张紧与松弛，实现机械臂的俯仰和偏航运动。本发明结构简单、可靠性高、驱动平稳，实现了机械臂的灵活弯曲，解决了机械臂不同自由度之间复杂的运动耦合问题。

Description

一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置

技术领域

本发明涉及一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，属于机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的发展以及狭小空间工作的需要，传统的由刚性连杆组成的离散关节型机器人已不能得到充分施展，因此就需要新型柔性机器人操作臂来解决这一问题。由柔性滚动关节组成的机械臂具有较好的刚度变化，常常采用远端线缆驱动的方式，使得机械臂可以柔顺灵活的穿过狭小空间，完成目标任务，比如实现空间抓取和手术操作。然而传统的圆形滑轮线缆驱动易造成线缆的松弛，由于线缆的张紧和松弛不能保持相同导致驱动装置内部结构复杂且难以消除滚动关节间的运动耦合带来的误差，很难保证机械臂在作业时的操作精度。因此就需要一种可以解耦滚动关节运动学的驱动装置，并且使线缆的张紧和松弛始终保持相同，从而提高操作过程中的精度问题。

发明内容

本发明克服已有技术的不足，提出了一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括线缆布置骨架盘，张紧装置、摇臂驱动模块以及布线方式，具有结构简单、可靠性高、驱动平稳、控制方便等特点，以解决现有滚动关节机械臂存在的线缆运动耦合、驱动装置复杂、难以实现多自由度集成的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括柔性臂关节、线缆布置盘、张紧装置、齿轮摇臂驱动装置以及连接部件，所述柔性臂关节通过线缆一、线缆二、线缆三、线缆四以特定的方式缠绕在所述线缆布置盘和齿轮摇臂驱动装置上，线缆的末端通过铝套固定在张紧装置上。

进一步地，所述线缆布置盘包括骨架盘、线缆连接块、滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮五、滑轮六、滑轮七、滑轮九、滑轮十、滑轮十二、滑轮十三、滑轮十五、滑轮十六、滑轮十七、滑轮十九、滑轮二十、滑轮二十一、滑轮二十三、滑轮二十四、滑轮二十六、滑轮二十七、圆柱销以及对应的连接件，所述线缆连接块通过圆柱销连接到骨架盘。

进一步地，所有所述滑轮上设计有防止线缆交错缠绕的顶部卡槽和底部卡槽。

进一步地，所述张紧装置包括线缆固定块、活动块、弹簧一、弹簧二、弹簧三、弹簧四、张紧螺杆以及对应的连接件，所述线缆固定块通过圆柱销固定在骨架盘上；所述弹簧一、弹簧二、弹簧三、弹簧四一端通过四个圆形卡槽与线缆固定块连接，另一端穿过活动块套在弹簧帽上；所述活动块与四个弹簧形成滑动副；所述张紧螺杆通过螺母连接在活动块上，张紧螺杆底端顶紧线缆固定块表面，用来调节线缆的预紧力。

进一步地，所述齿轮摇臂驱动装置包括齿轮摇臂一和齿轮摇臂二、主动齿轮一和主动齿轮二、减速电机一和减速电机二、滑轮四、滑轮八、滑轮十一、滑轮十四、滑轮十八、滑轮二十二、滑轮二十五、滑轮二十八以及对应的连接件，所述齿轮摇臂一和齿轮摇臂二通过圆柱销连接在骨架盘上；所述主动齿轮一和主动齿轮二以啮合的形式分别与齿轮摇臂二和齿轮摇臂一配合；所述减速电机一和减速电机二通过联轴器分别与主动齿轮一和主动齿轮二连接。

进一步地，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三和滑轮五、滑轮六、滑轮七分别通过圆柱销以及对应的长连接连杆固定在骨架盘上；所述滑轮九、滑轮十分别通过圆柱销以及对应的短连接连杆固定在骨架盘上；所述滑轮十二、滑轮十三分别通过圆柱销以及对应的中连接连杆固定在骨架盘上；所述滑轮四、滑轮八通过圆柱销和连接件固定在齿轮摇臂一的正面；所述滑轮十一、滑轮十四通过圆柱销和连接件固定在齿轮摇臂二的正面。

进一步地，所述齿轮摇臂一和齿轮摇臂二上下两侧套有滑轮通过圆柱销固定，主动齿轮一和主动齿轮二带动齿轮摇臂转动可以实现线缆的松弛与张紧，从而实现柔性滚动关节的俯仰和偏航运动；且所述齿轮摇臂一和齿轮摇臂二与滚动关节的运动学相互补偿，保证绳缆在移动过程中伸长量与收缩量一致。

进一步地，所述线缆一穿过线缆连接块沿滑轮一和滑轮二的内侧底部卡槽，穿过滑轮三外侧底部卡槽绕滑轮四底部卡槽半圈，再沿滑轮三内侧顶部卡槽穿过滑轮二外侧顶部卡槽经过滑轮九内侧顶部卡槽，穿过滑轮十外侧顶部卡槽绕滑轮十一底部卡槽半圈后沿滑轮十内侧底部卡槽穿过滑轮九外侧底部卡槽，最后穿过通孔一和弹簧一通过铝套固定在弹簧帽上。

进一步地，所述线缆二穿过线缆连接块沿滑轮五内侧底部卡槽穿过滑轮六外侧底部卡槽，再穿过滑轮七内测底部卡槽绕滑轮八底部卡槽半圈，再沿滑轮七外侧顶部卡槽穿过滑轮六内侧顶部卡槽经过滑轮十二外侧顶部卡槽，穿过滑轮十三内侧顶部卡槽绕滑轮十四底部卡槽半圈后沿滑轮十三外侧底部卡槽穿过滑轮十二内侧底部卡槽，最后穿过通孔二和弹簧二通过铝套固定在弹簧帽上。

进一步地，所述线缆三穿过线缆连接块沿滑轮十九内侧底部卡槽穿过滑轮二十外侧底部卡槽，再穿过滑轮二十一内侧底部卡槽绕滑轮二十二底部卡槽半圈，再沿滑轮二十一外侧顶部卡槽穿过滑轮二十内侧顶部卡槽经过滑轮二十三内侧顶部卡槽，穿过滑轮二十四外侧顶部卡槽绕滑轮二十五底部卡槽半圈后沿滑轮二十四内侧底部卡槽穿过滑轮二十三外侧底部卡槽，最后穿过通孔四和弹簧四通过铝套固定在弹簧帽上。

进一步地，所述线缆四穿过线缆连接块沿滑轮十五和滑轮十六内侧底部卡槽穿过滑轮十七外侧底部卡槽，然后绕滑轮十八底部卡槽半圈，再沿滑轮十七内侧顶部卡槽穿过滑轮十六外侧顶部卡槽经过滑轮二十六外侧顶部卡槽，穿过滑轮二十七内侧顶部卡槽绕滑轮二十八底部卡槽半圈后沿滑轮二十七外侧底部卡槽穿过滑轮二十六内侧底部卡槽，最后穿过通孔三和弹簧三通过铝套固定在弹簧帽上。

本发明与现有技术相比较，具有以下突出实质性特点和显著优点：

1.本发明可实现滚动关节机械臂在空间内的灵活弯曲，保证绳缆的松弛与张紧始终一致，解耦机械臂的俯仰运动和偏航运动；

2.本发明涉及的驱动装置结构紧凑，使绳索始终保持预张紧状态，提升了操作臂的运动准确性；

3.本发明涉及的用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，减少了电机使用的数量，仅用两个电机就可实现两个自由度的运动，且可以通过模块化装配驱动器实现多自由度机械臂的运动，使得拆装方便，控制简单。

附图说明

图1是一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置总体外形示意图。

图2是线缆驱动装置正面结构示意图。

图2-1是滑轮结构示意图。

图3是齿轮摇臂驱动装置结构示意图。

图4是本发明的线缆正面分布示意图。

图5是本发明的线缆反面分布示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细说明本发明实施例的具体结构和工作原理。

如图1所示，一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括柔性臂关节101，线缆布置盘102，张紧装置103，齿轮摇臂驱动装置104以及其他连接部件，所述柔性臂关节101通过线缆一52、线缆二53、线缆三54、线缆四55以特定的方式缠绕在线缆布置盘102和齿轮摇臂驱动装置104上，线缆的末端通过铝套43固定在张紧装置103上。

如图2所示，所述线缆布置盘102包括骨架盘56、线缆连接块29、滑轮一1、滑轮二2、滑轮三3、滑轮五5、滑轮六6、滑轮七7、滑轮九9、滑轮十10、滑轮十二12、滑轮十三13、滑轮十五15、滑轮十六16、滑轮十七17、滑轮十九19、滑轮二十20、滑轮二十一21、滑轮二十三23、滑轮二十四24、滑轮二十六26、滑轮二十七27、圆柱销38以及对应的连接件，所述线缆连接块29通过圆柱销38连接到骨架盘56；所述张紧装置103包括线缆固定块39、活动块40、弹簧一40-1、弹簧二40-2、弹簧三40-3、弹簧四40-4、张紧螺杆41以及对应的连接件，所述线缆固定块39通过圆柱销38固定在骨架盘56上；所述弹簧一40-1、弹簧二40-2、弹簧三40-3、弹簧四40-4一端通过四个圆形卡槽与线缆固定块39连接，另一端穿过活动块40套在弹簧帽42上；所述活动块40与四个弹簧形成滑动副；所述张紧螺杆41通过螺母连接在活动块40上，张紧螺杆41底端顶紧线缆固定块39表面，用来调节线缆的预紧力。

如图2-1所示，所述滑轮上设计有防止线缆交错缠绕的顶部卡槽1-1和底部卡槽1-2。

如图3所示，所述齿轮摇臂驱动装置104包括齿轮摇臂一30和齿轮摇臂二31、主动齿轮一32和主动齿轮二33、减速电机一35和减速电机二36、滑轮四4、滑轮八8、滑轮十一11、滑轮十四14、滑轮十八18、滑轮二十二22、滑轮二十五25、滑轮二十八28以及对应的连接件，所述齿轮摇臂一30和齿轮摇臂二31通过圆柱销38连接在骨架盘56上；所述主动齿轮一32和主动齿轮二33以啮合的形式分别与齿轮摇臂二31和齿轮摇臂一30配合；所述减速电机一35和减速电机二36通过联轴器34分别与主动齿轮一32和主动齿轮二33连接；

如图2所示，所述滑轮一1、滑轮二2、滑轮三3和滑轮五5、滑轮六6、滑轮七7分别通过圆柱销38以及对应的长连接连杆57固定在骨架盘56上；所述滑轮九9、滑轮十10分别通过圆柱销38以及对应的短连接连杆59固定在骨架盘56上；所述滑轮十二12、滑轮十三13分别通过圆柱销38以及对应的中连接连杆58固定在骨架盘56上；所述滑轮四4、滑轮八8通过圆柱销38和连接件37固定在齿轮摇臂一30的正面；所述滑轮十一11、滑轮十四14通过圆柱销38和连接件37固定在齿轮摇臂二31的正面。

如图4所示，所述线缆一52穿过线缆连接块29沿滑轮一1和滑轮二2的内侧底部卡槽，穿过滑轮三3外侧底部卡槽绕滑轮四4底部卡槽半圈，再沿滑轮三3内侧顶部卡槽穿过滑轮二2外侧顶部卡槽经过滑轮九9内侧顶部卡槽，穿过滑轮十10外侧顶部卡槽绕滑轮十一11底部卡槽半圈后沿滑轮十10内侧底部卡槽穿过滑轮九9外侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块39上的通孔一48和弹簧一40-1通过铝套43固定在弹簧帽42上。

如图4所示，所述线缆二53穿过线缆连接块29沿滑轮五5内侧底部卡槽穿过滑轮六6外侧底部卡槽，再穿过滑轮七7内测底部卡槽绕滑轮八8底部卡槽半圈，再沿滑轮七7外侧顶部卡槽穿过滑轮六6内侧顶部卡槽经过滑轮十二12外侧顶部卡槽，穿过滑轮十三13内侧顶部卡槽绕滑轮十四14底部卡槽半圈后沿滑轮十三13外侧底部卡槽穿过滑轮十二12内侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块39上的通孔二49和弹簧二40-2通过铝套43固定在弹簧帽42上。

如图5所示，所述滑轮十五15、滑轮十六16、滑轮十七17和滑轮十九19、滑轮二十20、滑轮二十一21分别通过圆柱销38以及对应的长连接连杆57固定在骨架盘56上；滑轮二十三23、滑轮二十四24分别通过圆柱销38以及对应的短连接连杆59固定在骨架盘56上；滑轮二十六26、滑轮二十七27分别通过圆柱销38以及对应的中连接连杆58固定在骨架盘56上；所述滑轮十八18、滑轮二十二22通过圆柱销38和连接件37固定在齿轮摇臂一30的反面；所述滑轮二十五25、滑轮二十八28通过圆柱销38和连接件37分别固定在齿轮摇臂二31的反面。

如图5所示，所述线缆三54穿过线缆连接块29沿滑轮十九19内侧底部卡槽穿过滑轮二十20外侧底部卡槽，再穿过滑轮二十一21内侧底部卡槽绕滑轮二十二22底部卡槽半圈，再沿滑轮二十一21外侧顶部卡槽穿过滑轮二十20内侧顶部卡槽经过滑轮二十三23内侧顶部卡槽，穿过滑轮二十四24外侧顶部卡槽绕滑轮二十五25底部卡槽半圈后沿滑轮二十四24内侧底部卡槽穿过滑轮二十三23外侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块39上的通孔四51和弹簧四40-4通过铝套43固定在弹簧帽42上。

如图5所示，所述线缆四55穿过线缆连接块29沿滑轮十五15和滑轮十六16内侧底部卡槽穿过滑轮十七17外侧底部卡槽，然后绕滑轮十八18底部卡槽半圈，再沿滑轮十七17内侧顶部卡槽穿过滑轮十六16外侧顶部卡槽经过滑轮二十六26外侧顶部卡槽，穿过滑轮二十七27内侧顶部卡槽绕滑轮二十八28底部卡槽半圈后沿滑轮二十七27外侧底部卡槽穿过滑轮二十六26内侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块39上的通孔三50和弹簧三40-3通过铝套43固定在弹簧帽42上。

本发明涉及的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，线缆通过特定的方式通过轮毂缠绕在骨架盘以及齿轮摇臂上，当电机驱动主动齿轮转动，进而带动齿轮摇臂转动使得线缆发生张紧与松弛，实现机械臂的弯曲。此外，张紧装置利用弹簧自身的回弹力，使绳索在滑动过程中始终保持张紧的姿态，保证了机械臂弯曲的准确性。

其中，齿轮摇臂驱动装置驱动机械臂弯曲的具体工作原理为：当齿轮摇臂一30转动，线缆一52和线缆四55张紧或松弛，同时线缆二53和线缆三54松弛或张紧，此刻实现柔性机械臂的偏航运动；当齿轮摇臂二31转动，线缆二53和线缆四55张紧或松弛，同时线缆一52和线缆三54松弛或张紧，此刻实现柔性机械臂的俯仰运动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括柔性臂关节(101)、线缆布置盘(102)、张紧装置(103)、齿轮摇臂驱动装置(104)以及连接部件，其特征在于：所述柔性臂关节(101)通过线缆一(52)、线缆二(53)、线缆三(54)、线缆四(55)以特定的方式缠绕在所述线缆布置盘(102)和齿轮摇臂驱动装置(104)上，线缆的末端通过铝套(43)固定在张紧装置(103)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述线缆布置盘(102)包括骨架盘(56)、线缆连接块(29)、滑轮一(1)、滑轮二(2)、滑轮三(3)、滑轮五(5)、滑轮六(6)、滑轮七(7)、滑轮九(9)、滑轮十(10)、滑轮十二(12)、滑轮十三(13)、滑轮十五(15)、滑轮十六(16)、滑轮十七(17)、滑轮十九(19)、滑轮二十(20)、滑轮二十一(21)、滑轮二十三(23)、滑轮二十四(24)、滑轮二十六(26)、滑轮二十七(27)、圆柱销(38)以及对应的连接件，所述线缆连接块(29)通过圆柱销(38)连接到骨架盘(56)。

3.根据权利要求2所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所有所述滑轮上设计有防止线缆交错缠绕的顶部卡槽(1-1)和底部卡槽(1-2)。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述张紧装置(103)包括线缆固定块(39)、活动块(40)、弹簧一(40-1)、弹簧二(40-2)、弹簧三(40-3)、弹簧四(40-4)、张紧螺杆(41)以及对应的连接件，所述线缆固定块(39)通过圆柱销(38)固定在骨架盘(56)上；所述弹簧一(40-1)、弹簧二(40-2)、弹簧三(40-3)、弹簧四(40-4)一端通过四个圆形卡槽与线缆固定块(39)连接，另一端穿过活动块(40)套在弹簧帽(42)上；所述活动块(40)与四个弹簧形成滑动副；所述张紧螺杆(41)通过螺母连接在活动块(40)上，张紧螺杆(41)底端顶紧线缆固定块(39)表面，用来调节线缆的预紧力。

5.根据权利要求4所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述齿轮摇臂驱动装置(104)包括齿轮摇臂一(30)和齿轮摇臂二(31)、主动齿轮一(32)和主动齿轮二(33)、减速电机一(35)和减速电机二(36)、滑轮四(4)、滑轮八(8)、滑轮十一(11)、滑轮十四(14)、滑轮十八(18)、滑轮二十二(22)、滑轮二十五(25)、滑轮二十八(28)以及对应的连接件，所述齿轮摇臂一(30)和齿轮摇臂二(31)通过圆柱销(38)连接在骨架盘(56)上；所述主动齿轮一(32)和主动齿轮二(33)以啮合的形式分别与齿轮摇臂二(31)和齿轮摇臂一(30)配合；所述减速电机一(35)和减速电机二(36)通过联轴器(34)分别与主动齿轮一(32)和主动齿轮二(33)连接。

6.根据权利要求5所述的所述一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述滑轮一(1)、滑轮二(2)、滑轮三(3)和滑轮五(5)、滑轮六(6)、滑轮七(7)分别通过圆柱销(38)以及对应的长连接连杆(57)固定在骨架盘(56)上；所述滑轮九(9)、滑轮十(10)分别通过圆柱销(38)以及对应的短连接连杆(59)固定在骨架盘(56)上；所述滑轮十二(12)、滑轮十三(13)分别通过圆柱销(38)以及对应的中连接连杆(58)固定在骨架盘(56)上；所述滑轮四(4)、滑轮八(8)通过圆柱销(38)和连接件(37)固定在齿轮摇臂一(30)的正面；所述滑轮十一(11)、滑轮十四(14)通过圆柱销(38)和连接件(37)固定在齿轮摇臂二(31)的正面。

7.根据权利要求5所述的所述一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述滑轮十五(15)、滑轮十六(16)、滑轮十七(17)和滑轮十九(19)、滑轮二十(20)、滑轮二十一(21)分别通过圆柱销(38)以及对应的长连接连杆(57)固定在骨架盘(56)上；滑轮二十三(23)、滑轮二十四(24)分别通过圆柱销(38)以及对应的短连接连杆(59)固定在骨架盘(56)上；滑轮二十六(26)、滑轮二十七(27)分别通过圆柱销(38)以及对应的中连接连杆(58)固定在骨架盘(56)上；所述滑轮十八(18)、滑轮二十二(22)通过圆柱销(38)和连接件(37)固定在齿轮摇臂一(30)的反面；所述滑轮二十五(25)、滑轮二十八(28)通过圆柱销(38)和连接件(37)分别固定在齿轮摇臂二(31)的反面。

8.根据权利要求5所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述齿轮摇臂一(30)和齿轮摇臂二(31)上下两侧套有滑轮通过圆柱销(38)固定，主动齿轮一(32)和主动齿轮二(33)带动齿轮摇臂转动可以实现线缆的松弛与张紧，从而实现柔性滚动关节(101)的俯仰和偏航运动；且所述齿轮摇臂一(30)和齿轮摇臂二(31)与滚动关节(101)的运动学相互补偿，保证绳缆在移动过程中伸长量与收缩量一致。

9.根据权利要求5所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述线缆一(52)穿过线缆连接块(29)沿滑轮一(1)和滑轮二(2)的内侧底部卡槽，穿过滑轮三(3)外侧底部卡槽绕滑轮四(4)底部卡槽半圈，再沿滑轮三(3)内侧顶部卡槽穿过滑轮二(2)外侧顶部卡槽经过滑轮九(9)内侧顶部卡槽，穿过滑轮十(10)外侧顶部卡槽绕滑轮十一(11)底部卡槽半圈后沿滑轮十(10)内侧底部卡槽穿过滑轮九(9)外侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块(39)上的通孔一(48)和弹簧一(40-1)通过铝套(43)固定在弹簧帽(42)上。

10.根据权利要求5所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述线缆二(53)穿过线缆连接块(29)沿滑轮五(5)内侧底部卡槽穿过滑轮六(6)外侧底部卡槽，再穿过滑轮七(7)内测底部卡槽绕滑轮八(8)底部卡槽半圈，再沿滑轮七(7)外侧顶部卡槽穿过滑轮六(6)内侧顶部卡槽经过滑轮十二(12)外侧顶部卡槽，穿过滑轮十三(13)内侧顶部卡槽绕滑轮十四(14)底部卡槽半圈后沿滑轮十三(13)外侧底部卡槽穿过滑轮十二(12)内侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块(39)上的通孔二(49)和弹簧二(40-2)通过铝套(43)固定在弹簧帽(42)上。

11.根据权利要求5所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述线缆三(54)穿过线缆连接块(29)沿滑轮十九(19)内侧底部卡槽穿过滑轮二十(20)外侧底部卡槽，再穿过滑轮二十一(21)内侧底部卡槽绕滑轮二十二(22)底部卡槽半圈，再沿滑轮二十一(21)外侧顶部卡槽穿过滑轮二十(20)内侧顶部卡槽经过滑轮二十三(23)内侧顶部卡槽，穿过滑轮二十四(24)外侧顶部卡槽绕滑轮二十五(25)底部卡槽半圈后沿滑轮二十四(24)内侧底部卡槽穿过滑轮二十三(23)外侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块(39)上的通孔四(51)和弹簧四(40-4)通过铝套(43)固定在弹簧帽(42)上。

12.根据权利要求5所述的一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，其特征在于：所述线缆四(55)穿过线缆连接块(29)沿滑轮十五(15)和滑轮十六(16)内侧底部卡槽穿过滑轮十七(17)外侧底部卡槽，然后绕滑轮十八(18)底部卡槽半圈，再沿滑轮十七(17)内侧顶部卡槽穿过滑轮十六(16)外侧顶部卡槽经过滑轮二十六(26)外侧顶部卡槽，穿过滑轮二十七(27)内侧顶部卡槽绕滑轮二十八(28)底部卡槽半圈后沿滑轮二十七(27)外侧底部卡槽穿过滑轮二十六(26)内侧底部卡槽，最后穿过线缆固定块(39)上的通孔三(50)和弹簧三(40-3)通过铝套(43)固定在弹簧帽(42)上。

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