CN116392255A - 一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，包括同心管连续体，所述的同心管连续体包括从外向内依次嵌套的外管、中间管、内管以及摄像头；还包括驱动同心管连续体转动旋转控制模块、驱动同心管连续体直线移动的直线控制模块。本发明的直线控制模块通过丝杠螺母装置将动力传递给同心管连续体，完成同心管连续体的直线运动；本发明的旋转控制模块通过同步带轮结构将动力传递给同心管连续体，完成同心管连续体的旋转运动。本发明的同心管连续体可实现六自由度运动，可完成对耳鼻喉内部空间的观察任务，具有结构简单紧凑、轻量化、小型化、精密度和准确程度高等优点。

Description

一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜 机器人

技术领域

本发明涉及内窥镜机器人领域，具体涉及一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人。

背景技术

手术微创化可以在伤口很小的情况下，达到传统手术的完成效果。然而，通过小的入口点进入人体并在障碍物周围的曲折路径中导航以到达手术部位需要具有高度灵活性的手术工具。

内窥镜机器人属于医疗机器人的一部分，随着医疗的不断发展，对医疗器械的要求也随之提高，目前医疗器械不断向微型化、智能化发展，尤其是像对耳鼻喉进行的微创手术，需要通过狭长且复杂的耳鼻喉及其邻近组织器官空间。为最大程度地减少对人体内部的损伤，需要对内窥镜的尺寸、结构和灵活度有很高的要求。传统内窥镜为刚性结构，由刚性直杆连接镜头而成，体积大、结构单一、角度单一，无法实现一定角度的弯曲调整。另外，传统的刚性内窥镜整体刚度较高，在长时间的手术过程中，易受到外界震颤等因素的影响，其刚性运动的特性容易对人体表面的微创伤口和体内的组织器官造成伤害。

耳鼻咽喉科专用柔性内窥镜机器人，是手术机器人的一种，本质是一个操作台，由医生操作操控台，使用机械手臂进行手术。目前内窥镜机器人存在自由度数目不足与控制难度较高等问题。自由度数目不足会导致携带内窥镜的同心管结构无法在狭窄、复杂的耳鼻喉空间内灵活准确的运动到指定位置，并且调整姿态完成拍摄任务。控制难度高会导致机器人容易对人体内脆弱的组织造成二次损伤，故需要设计一种新型的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，该机器人的同心管连续体具有六个自由度的位姿变化，可以降低检查难度，增加安全性等功能，同时具有结构紧凑、精准灵活、智能化高等特点。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：包括同心管连续体，所述的同心管连续体包括从外向内依次嵌套的外管、中间管、内管以及摄像头，所述的外管、中间管及内管同心设置且相邻两管之间留有间隙；所述的外管、中间管及内管均分别包括依次设置的直管段和弯曲管段；

还包括驱动外管转动的第一旋转控制模块、驱动中间管转动的第二旋转控制模块、驱动内管转动的第三旋转控制模块，所述的第一旋转控制模块、第二旋转控制模块、第三旋转控制模块结构相同，均分别包括中间带轮、驱动中间带轮转动的第一驱动电机以及固定在中间带轮上的衬套，其中：第一旋转控制模块中的中间带轮固定在第一牵引板的中心处，且第一旋转控制模块中的衬套连接外管的直管段；第二旋转控制模块中的中间带轮固定在第二牵引板的中心处，且第二旋转控制模块中的衬套连接中间管的直管段；第三旋转控制模块中的中间带轮固定在第三牵引板的中心处，且第三旋转控制模块中的衬套连接内管的直管段；所述第一牵引板、第二牵引板及第三牵引板依次平行且同心设置；

还包括驱动外管直线移动的第一直线控制模块、驱动中间管直线移动的第二直线控制模块、驱动内管直线移动的第三直线控制模块，所述的第一直线控制模块、第二直线控制模块、第三直线控制模块结构相同，均分别包括丝杠、驱动丝杠转动的第二驱动电机以及与丝杠相配合的螺母座，所述丝杠的两端分别设有后丝杠座和前丝杠座，所述的前丝杠座与固定块相连，固定块通过滑块与导轨连接，所述的导轨通过导轨座固定在壳体内部，所述的丝杠及导轨均沿同心管连续体的轴向布置，其中：第一直线控制模块中的螺母座与第一牵引板相固定，第一直线控制模块中的后丝杠座与第一壳体的端部相固定；第二直线控制模块中的螺母座与第二牵引板相固定，第二直线控制模块中的后丝杠座与第一牵引板相固定；第三直线控制模块中的螺母座与第三牵引板相固定，第三直线控制模块中的后丝杠座与第二牵引板相固定；

所述的同心管连续体以及上述的各旋转控制模块和各直线控制模块均设置在壳体内，壳体的顶盖上设有供同心管连续体穿出的孔洞。

所述的外管、中间管及内管均为镍钛合金管，且外管、中间管、内管的弯曲刚度依次减小。

所述第一驱动电机的末端连有第一编码器，第一驱动电机的输出端连接第一行星齿轮箱，第一行星齿轮箱的输出轴与主动带轮同轴连接，所述的中间带轮通过同步带与主动带轮连接。

所述第二驱动电机的末端连有第二编码器，第二驱动电机的输出端连接第二行星齿轮箱，第二行星齿轮箱的输出轴通过弹性联轴器与丝杠同轴连接。

所述的第一牵引板、第二牵引板及第三牵引板上还分别设有光栅头，所述的光栅头通过光栅支架固定在相对应牵引板的边缘处，与光栅头相配合的光栅尺固定在壳体内部，所述的光栅头与光栅尺相配合用以检测外管或中间管或内管的直线位移情况。

所述的第一牵引板、第二牵引板及第三牵引板上还分别设有磁栅头，所述的磁栅头通过磁栅支架固定在中间带轮的旁侧，且衬套沿其周向粘贴有与磁栅头相配合的磁栅尺，所述的磁栅头与磁栅尺相配合用以检测外管或中间管或内管的旋转位移情况。

所述的壳体包括依次设置且连接的前端盖、第一壳体、第二壳体和后端盖，所述的前端盖上设有供同心管连续体穿出的孔洞，所述的第一牵引板、第二牵引板及第三牵引板位于第一壳体内，且第一牵引板、第二牵引板、第三牵引板之间设有连接三者的导向光杆，所述的导向光杆沿牵引板周向均布三组；所述的第一直线控制模块、第二直线控制模块、第三直线控制模块位于第二壳体内，且导轨座固定在第二壳体的内壁上，所述导轨座的固定面为与第二壳体内壁相吻合的弧面，所述的第一壳体上还设有固定支架。

由上述技术方案可知，本发明的第一驱动电机通过带轮传动将动力传递给同心管连续体，第二驱动电机通过丝杠螺母传动将动力传递给各牵引板；本发明通过三组第二驱动电机控制三组直线控制模块，将动力传递给丝杠，通过牵引板和导轨将动力传递给各个同心管，完成同心管的直线运动，同时通过三组第一驱动电机控制三组旋转控制模块，通过同步带轮结构将动力传递给各牵引板，带动各个同心管完成旋转运动。本发明的同心管连续体可实现六自由度运动，可完成对耳鼻喉内部空间的观察任务，具有结构简单紧凑、轻量化、小型化、精密度和准确程度高等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明去除壳体后的内部结构示意图。

图3是本发明去除前端盖后的结构示意图。

图4是本发明壳体的结构示意图。

图5是本发明直线控制模块的结构示意图。

图6是本发明旋转控制模块的结构示意图。

图7是本发明同心管连续体的结构示意图。

图8是本发明同心管连续体的分解结构示意图。

图9是本发明第一直线控制模块的结构示意图。

图10是本发明第一旋转控制模块的结构示意图。

图11是本发明第一旋转控制模块的分解结构示意图。

上述附图中的标记为：同心管连续体1、外管11、中间管12、内管13、摄像头14、第一旋转控制模块2、中间带轮21、第一驱动电机22、衬套23、第一编码器24、第一行星齿轮箱25、主动带轮26、同步带27、第二旋转控制模块3、第三旋转控制模块4、第一直线控制模块5、丝杠51、第二驱动电机52、第二编码器521、螺母座53、后丝杠座54、前丝杠座55、固定块551、滑块56、导轨57、导轨座58、第二行星齿轮箱59、弹性联轴器591、第二直线控制模块6、第三直线控制模块7、壳体8、第一牵引板81、第二牵引板82、第三牵引板83、前端盖84、孔洞841、第一壳体85、第二壳体86、后端盖87、导向光杆88、固定支架89、光栅头91、光栅尺92、光栅支架93、磁栅头94、磁栅尺95、磁栅支架96。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

如图1、图2所示的一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，包括同心管连续体1，同心管连续体1包括从外向内依次嵌套的外管11、中间管12、内管13以及摄像头14，外管11、中间管12及内管13同心设置且相邻两管之间留有间隙，如图7、图8所示。本实施例中，外管11、中间管12及内管13均为镍钛合金管，且外管11、中间管12、内管13的弯曲刚度依次减小。同时，本实施例中的外管11、中间管12及内管13均分别包括依次设置的直管段和弯曲管段，且弯曲管段具备一定的初始角度。更为具体的，外管11的长度小于中间管12的长度小于内管13的长度，即中间管12的两端显露在外管11外，内管13的两端显露在中间管12外，外管11、中间管12、内管13的直管段和弯曲管段分别有部分是重合的。外管11、中间管12、内管13都分别具有两个自由度，为沿轴运动的直线自由度和绕轴运动的旋转自由度，可以通过改变其中两根组成管的相对位置来控制同心管连续体整体的弯曲运动，达到预期的空间位姿。

该机器人还包括驱动外管11转动的第一旋转控制模块2、驱动中间管12转动的第二旋转控制模块3、驱动内管13转动的第三旋转控制模块4、驱动外管11直线移动的第一直线控制模块5、驱动中间管12直线移动的第二直线控制模块6、驱动内管13直线移动的第三直线控制模块7，同心管连续体1以及上述的各旋转控制模块和各直线控制模块均设置在壳体8内。

进一步的，如图4所示，壳体8包括依次设置且连接的前端盖84、第一壳体85、第二壳体86和后端盖87，前端盖84上设有供同心管连续体1穿出的孔洞841，第一牵引板81、第二牵引板82及第三牵引板83位于第一壳体85内，且第一牵引板81、第二牵引板82、第三牵引板83之间设有连接三者的导向光杆88，导向光杆88沿牵引板周向均布三组；第一直线控制模块5、第二直线控制模块6、第三直线控制模块7位于第二壳体86内，且导轨座58固定在第二壳体86的内壁上，导轨座58的固定面为与第二壳体86内壁相吻合的弧面，第一壳体85上还设有固定支架89，固定支架89可通过螺钉与7自由度的Franka机械臂连接。

进一步的，如图3、图6、图10、图11所示，第一旋转控制模块2、第二旋转控制模块3、第三旋转控制模块4结构相同，均分别包括中间带轮21、驱动中间带轮21转动的第一驱动电机22以及固定在中间带轮21上的衬套23，第一驱动电机22的末端连有第一编码器24，第一驱动电机22的输出端连接第一行星齿轮箱25，第一行星齿轮箱25的输出轴与主动带轮26同轴连接，中间带轮21通过同步带27与主动带轮26连接。其中：第一旋转控制模块2中的中间带轮21固定在第一牵引板81的中心处，且第一旋转控制模块2中的衬套23连接外管11的直管段；第二旋转控制模块3中的中间带轮21固定在第二牵引板82的中心处，且第二旋转控制模块3中的衬套23连接中间管12的直管段；第三旋转控制模块4中的中间带轮21固定在第三牵引板83的中心处，且第三旋转控制模块4中的衬套23连接内管13的直管段；第一牵引板81、第二牵引板82及第三牵引板83依次平行且同心设置。

更进一步的，第一牵引板81、第二牵引板82及第三牵引板83上还分别设有磁栅头94，磁栅头94通过磁栅支架96固定在中间带轮21的旁侧，且衬套23沿其周向粘贴有与磁栅头94相配合的磁栅尺95，磁栅头94与磁栅尺95相配合用以检测外管11或中间管12或内管13的旋转位移情况。

下面以第一旋转控制模块2为例进行结构及原理说明：

如图10、图11所示，第一牵引板81的中心处设有中心轴，中间带轮21与中心轴同心装配，中间带轮21通过同步带27与主动带轮26相连，衬套23固定在中间带轮21的安装孔内，具体的，衬套23的下端开槽，插入中间带轮21的安装孔内，并通过螺钉紧固，外管11插入衬套23上的内孔，内孔直径与外管11的外径相吻合，同时第一牵引板81的中心处也开设有与外管11外径相吻合的通孔，该通孔作为外管11直线位移时的运动空间，同时中间管12也穿过此通孔与外管11形成嵌套。优选的，本实施例中，主动带轮26与中间带轮21的型号及尺寸相同。

工作时，第一电机22与配套的第一行星齿轮箱25相配合连接，并驱动主动带轮26转动，同步带动中心带轮21转动，此时与中心带轮21上的衬套23相连的外管11同步转动，由于外管11的弯曲刚度是最大的，所以在外管11转动的同时，与外管11重叠的中间管12及内管13的弯曲管段会被动发生弯曲角度的改变。同理，内管13转动时，由于内管13的弯曲刚度最小，所以内管13与外管11和中间管12重叠的弯曲管段部分会顺应当时外管11和中间管12的弯曲形状被动的发生弯曲角度的变化；中间管12转动时，中间管12与外管11重叠的弯曲管段会被动顺应外管11当时的弯曲角度而发生被动变化，内管13与中间管12重叠的弯曲管段也会被动发生弯曲角度的变化。

进一步的，如图5、图9所示，第一直线控制模块5、第二直线控制模块6、第三直线控制模块7结构相同，均分别包括丝杠51、驱动丝杠51转动的第二驱动电机52以及与丝杠51相配合的螺母座53，第二驱动电机52的末端连有第二编码器521，第二驱动电机52的输出端连接第二行星齿轮箱59，第二行星齿轮箱59的输出轴通过弹性联轴器591与丝杠51同轴连接，丝杠51的两端分别设有后丝杠座54和前丝杠座55，前丝杠座55与固定块551相连，固定块551通过滑块56与导轨57连接，导轨57通过导轨座58固定在壳体8内部，丝杠51及导轨57均沿同心管连续体1的轴向布置。其中：第一直线控制模块5中的螺母座与第一牵引板81相固定，第一直线控制模块5中的后丝杠座与第一壳体的端部相固定；第二直线控制模块6中的螺母座与第二牵引板82相固定，第二直线控制模块6中的后丝杠座与第一牵引板81相固定；第三直线控制模块7中的螺母座与第三牵引板83相固定，第三直线控制模块7中的后丝杠座与第二牵引板82相固定。

更进一步的，第一牵引板81、第二牵引板82及第三牵引板83上还分别设有光栅头91，光栅头91通过光栅支架93固定在相对应牵引板的边缘处，与光栅头91相配合的光栅尺92固定在壳体8内部，光栅头91与光栅尺92相配合用以检测外管11或中间管12或内管13的直线位移情况。

下面以第一直线控制模块5为例进行结构及原理说明：

第二驱动电机52与配套的第二行星齿轮箱59相配合连接，第二行星齿轮箱59的输出轴通过弹性联轴器591连接丝杠51，丝杠51穿过前丝杠座55，前丝杠座55穿过固定块551，丝杠51、前丝杠座55、固定块551三者为同轴装配，第二驱动电机52、弹性联轴器591均固定在固定块551上，固定块551通过滑块56在导轨57上直线滑动。本实施例中，前丝杠座55是指靠近第二驱动电机52的一端，后丝杠座54是指远离第二驱动电机52的一端。

工作时，第二驱动电机52驱动丝杠51转动，从而通过与丝杠51形成丝杠螺母配合的螺母座53带动第一牵引板81沿导向光杆88的轴向发生移动，此时固定在第一牵引板81上的外管11同步直线位移，由于第二直线控制模块6中的后丝杠座是与第一牵引板81相固定的，所以第一牵引板81直线位移的同时，第二直线控制模块6中的后丝杠座54会带动滑块56沿导轨57限定的方向移动，从而使第二牵引板82同步移动，带动第二牵引板82上的中间管12同步直线位移，又因为第三直线控制模块7中的后丝杠座是与第二牵引板82相连的，所以第二牵引板82移动的同时，第三牵引板83也会沿导轨滑动，带动第三牵引板83上的内管13同步直线位移，也就是外管11在发生直线位移时，中间管12及内管13会同步直线位移。同理，当第二旋转控制模块3的丝杠转动时，会通过螺母座带动第二牵引板82沿导向光杆88的轴向发生移动，与第二牵引板82相固定的第三直线控制模块7的后丝杠座会沿导轨滑动，从而使第三牵引板83发生同步位移，带动第三牵引板83上的内管13同步直线位移，也就是中间管12在发生直线位移时，内管13也会同步直线位移。同理，当第三旋转控制模块4的丝杠转动时，只带动第三牵引板83同步位移，也就是只有内管13会单独发生直线位移。

本发明的有益效果在于：

（1）本发明同心管连续体中的外管、中间管和内管都分别具有两个自由度，一是沿轴运动的直线自由度，二是绕轴运动的旋转自由度，可以通过改变两根组成管的相对位置来控制同心管连续体整体的弯曲运动，达到预期的空间位姿。

（2）本发明使用六部电机驱动内窥镜机器人解决因人体耳鼻喉器官腔道狭窄、路径曲轴，导致直接介入难度大的问题，可完成观察病变部位、病理取样的重要任务。

（3）本发明的柔性内窥镜机器人具有6自由度，且基于同心管连续体构型，运动灵活，同时实现了体积小、可靠性和准确性高。

（4）本发明通过滑块导轨结构与丝杠结构，实现同心管的直线嵌套运动，外管直线运动时可以带动内管同步直线运动，内管可以独立直线运动，大大提高的直线运动的里程范围和灵活性。

（5）本发明在同心管末端可搭载内窥镜或手术钳等执行器，能够实现观察或取样任务。

（6）本发明可通过支架安装在具有7自由度Franka或其他机械臂上，以提高机器人的自由度，整体放置在推车上，实现机器人整体空间位姿与位置的调整。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：包括同心管连续体（1），所述的同心管连续体（1）包括从外向内依次嵌套的外管（11）、中间管（12）、内管（13）以及摄像头（14），所述的外管（11）、中间管（12）及内管（13）同心设置且相邻两管之间留有间隙；所述的外管（11）、中间管（12）及内管（13）均分别包括依次设置的直管段和弯曲管段；

还包括驱动外管（11）转动的第一旋转控制模块（2）、驱动中间管（12）转动的第二旋转控制模块（3）、驱动内管（13）转动的第三旋转控制模块（4），所述的第一旋转控制模块（2）、第二旋转控制模块（3）、第三旋转控制模块（4）结构相同，均分别包括中间带轮（21）、驱动中间带轮（21）转动的第一驱动电机（22）以及固定在中间带轮（21）上的衬套（23），其中：第一旋转控制模块（2）中的中间带轮（21）固定在第一牵引板（81）的中心处，且第一旋转控制模块（2）中的衬套（23）连接外管（11）的直管段；第二旋转控制模块（3）中的中间带轮（21）固定在第二牵引板（82）的中心处，且第二旋转控制模块（3）中的衬套（23）连接中间管（12）的直管段；第三旋转控制模块（4）中的中间带轮（21）固定在第三牵引板（83）的中心处，且第三旋转控制模块（4）中的衬套（23）连接内管（13）的直管段；所述第一牵引板（81）、第二牵引板（82）及第三牵引板（83）依次平行且同心设置；

还包括驱动外管（11）直线移动的第一直线控制模块（5）、驱动中间管（12）直线移动的第二直线控制模块（6）、驱动内管（13）直线移动的第三直线控制模块（7），所述的第一直线控制模块（5）、第二直线控制模块（6）、第三直线控制模块（7）结构相同，均分别包括丝杠（51）、驱动丝杠（51）转动的第二驱动电机（52）以及与丝杠（51）相配合的螺母座（53），所述丝杠（51）的两端分别设有后丝杠座（54）和前丝杠座（55），所述的前丝杠座（55）与固定块（551）相连，固定块（551）通过滑块（56）与导轨（57）连接，所述的导轨（57）通过导轨座（58）固定在壳体（8）内部，所述的丝杠（51）及导轨（57）均沿同心管连续体（1）的轴向布置，其中：第一直线控制模块（5）中的螺母座与第一牵引板（81）相固定，第一直线控制模块（5）中的后丝杠座与第一壳体的端部相固定；第二直线控制模块（6）中的螺母座与第二牵引板（82）相固定，第二直线控制模块（6）中的后丝杠座与第一牵引板（81）相固定；第三直线控制模块（7）中的螺母座与第三牵引板（83）相固定，第三直线控制模块（7）中的后丝杠座与第二牵引板（82）相固定；

所述的同心管连续体（1）以及上述的各旋转控制模块和各直线控制模块均设置在壳体（8）内，壳体（8）的前端盖上设有供同心管连续体（1）穿出的孔洞。

2.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述的外管（11）、中间管（12）及内管（13）均为镍钛合金管，且外管（11）、中间管（12）、内管（13）的弯曲刚度依次减小。

3.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述第一驱动电机（22）的末端连有第一编码器（24），第一驱动电机（22）的输出端连接第一行星齿轮箱（25），第一行星齿轮箱（25）的输出轴与主动带轮（26）同轴连接，所述的中间带轮（21）通过同步带（27）与主动带轮（26）连接。

4.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述第二驱动电机（52）的末端连有第二编码器（521），第二驱动电机（52）的输出端连接第二行星齿轮箱（59），第二行星齿轮箱（59）的输出轴通过弹性联轴器（591）与丝杠（51）同轴连接。

5.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述的第一牵引板（81）、第二牵引板（82）及第三牵引板（83）上还分别设有光栅头（91），所述的光栅头（91）通过光栅支架（93）固定在相对应牵引板的边缘处，与光栅头（91）相配合的光栅尺（92）固定在壳体（8）内部，所述的光栅头（91）与光栅尺（92）相配合用以检测外管（11）或中间管（12）或内管（13）的直线位移情况。

6.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述的第一牵引板（81）、第二牵引板（82）及第三牵引板（83）上还分别设有磁栅头（94），所述的磁栅头（94）通过磁栅支架（96）固定在中间带轮（21）的旁侧，且衬套（23）沿其周向粘贴有与磁栅头（94）相配合的磁栅尺（95），所述的磁栅头（94）与磁栅尺（95）相配合用以检测外管（11）或中间管（12）或内管（13）的旋转位移情况。

7.根据权利要求1所述的基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：所述的壳体（8）包括依次设置且连接的前端盖（84）、第一壳体（85）、第二壳体（86）和后端盖（87），所述的前端盖（84）上设有供同心管连续体（1）穿出的孔洞（841），所述的第一牵引板（81）、第二牵引板（82）及第三牵引板（83）位于第一壳体（85）内，且第一牵引板（81）、第二牵引板（82）、第三牵引板（83）之间设有连接三者的导向光杆（88），所述的导向光杆（88）沿牵引板周向均布三组；所述的第一直线控制模块（5）、第二直线控制模块（6）、第三直线控制模块（7）位于第二壳体（86）内，且导轨座（58）固定在第二壳体（86）的内壁上，所述导轨座（58）的固定面为与第二壳体（86）内壁相吻合的弧面，所述的第一壳体（85）上还设有固定支架（89）。

Images