CN215218858U - 抓手机构、抓取装置以及样本分析仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手机构、抓取装置以及样本分析仪，该抓手机构包括夹爪，所述夹爪上设置有用于夹持具有第一特征的第一样本容器的第一夹持位以及用于夹持具有第二特征的第二样本容器的第二夹持位；其中，所述第一特征不同于所述第二特征。通过该抓手机构能够夹持两种不同形状的容器，从而能够达到同一套抓取装置满足样本分析仪对两种不同形状容器进行抓取的目的，简化了样本分析仪的结构，降低了仪器抓取控制的复杂性，从而降低了故障率。

Description

抓手机构、抓取装置以及样本分析仪

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种抓手机构、抓取装置以及样本分析仪。

背景技术

样本分析仪是用于对血液、尿液等生物样本进行分析检测的仪器，样本分析仪在检测过程中需要使用分析管、分析杯等样本容器，以用于容置样本并对样本进行分析检测。

现有样本分析仪在使用过程中，经常遇到需要对两种形状不同的样本容器内样本进行检测。以兼具光学法和磁珠法的凝血分析仪为例，现有兼具光学法和磁珠法的凝血分析仪通常大部分测试采用光学法完成，保留了光学法仪器的低成本、高精度、高可靠性的特点，大大提高了测试的经济性；少数干扰样本采用磁珠法测试，兼顾了磁珠法的抗干扰优势。但由于磁珠分析杯和光学分析杯两者的杯体外形整体尺寸相差较大，并且具有不同的几何结构特征(磁珠分析杯的杯体呈方形扁平状，杯口处的凸缘为矩形，光学分析杯的杯身呈圆柱状，杯口处的凸缘为圆形)，需要在兼有光学法和磁珠法的凝血分析仪中设计两套独立的分别与光学分析杯和磁珠分析杯匹配的抓手机构。而在分析仪中设计两套独立的抓手机构，大大增加了仪器的结构复杂性，同时也增加仪器抓取控制过程的复杂性，故障率高，降低了样本分析仪的实用性，同时两套抓手机构容易造成相互干扰。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种抓手机构、抓取装置以及样本分析仪，用于解决现有技术中的样本分析仪需要独立设置两套抓手机构，增加了仪器的结构复杂性、故障率高以及两套抓手机构容易造成相互干扰的问题。

为此，根据第一方面，一种实施例中提供了一种抓手机构，包括：

夹爪，所述夹爪上设置有用于夹持具有第一特征的第一样本容器的第一夹持位以及用于夹持具有第二特征的第二样本容器的第二夹持位；其中，所述第一特征不同于所述第二特征。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述夹爪能够弹性开合，所述夹爪在未抓取所述第一样本容器或所述第二样本容器时处于闭合状态，所述夹爪在抓取所述第一样本容器或所述第二样本容器时，所述第一样本容器或所述第二样本容器在外力作用下将所述夹爪撑开，并卡入相应的所述第一夹持位或所述第二夹持位。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一样本容器具有与所述第一夹持位适配的第一夹持部，所述第一夹持部形成所述第一特征，所述第二样本容器具有与所述第二夹持位适配的第二夹持部，所述第二夹持部形成所述第二特征。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一样本容器包括第一杯体，所述第一杯体呈空心方形扁平状，所述第一杯体的杯口处环设有矩形环状凸缘，所述矩形环状凸缘形成所述第一夹持部；所述第二样本容器包括第二杯体，所述第二杯体呈空心圆柱状，所述第二杯体的杯口处环设有圆环状凸缘，所述第二杯体形成所述第二夹持部。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述夹爪包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指在所述夹爪的开合方向相对设置，所述第一夹指和所述第二夹指分别具有相对的第一侧面和第二侧面，所述第一夹持位和所述第二夹持位设置于所述第一侧面和/或所述第二侧面。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一夹持位为与所述矩形环状凸缘适配的卡槽，所述第二夹持位为垂直与所述卡槽的长度方向并与所述卡槽连通的卡口。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一夹指和/或所述第二夹指靠近所述卡槽处设有与所述第一杯体和所述第二杯体的杯口对应的加样避让槽，所述第一夹指和/或所述第二夹指靠近所述卡口处设有与所述第一杯体对应的杯体避让槽。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述卡口为V形或与所述第二杯体适配的圆弧形。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述抓手机构还包括安装件以及弹性件，所述第一夹指和所述第二夹指可活动地相对设置于所述安装件上，所述弹性件设置于所述第一夹指和所述第二夹指之间，用于连接所述第一夹指和所述第二夹指，为所述第一夹指和所述第二夹指提供收紧的预紧力。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述安装件上沿所述夹爪的开合方向设置有导向部，所述第一夹指和所述第二夹指相对滑动设置于所述导向部上，且所述第一夹指和所述第二夹指能够在所述弹性件的作用下实现弹性开合。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述导向部为形成在所述安装件上的滑杆，所述第一夹指和所述第二夹指上设有与所述滑杆对应的滑孔，所述第一夹指和所述第二夹指通过所述滑孔滑动设置于所述滑杆上。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述导向部为形成在所述安装件上的滑槽，所述第一夹指和所述第二夹指上设有与所述滑槽对应的滑块，所述第一夹指和所述第二夹指通过所述滑块滑动设置在所述滑槽上。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一夹指和/或所述第二夹指远离所述安装件的一端设有用于引导所述矩形环状凸缘进入所述卡槽的第一引导部以及引导所述第二杯体进入所述卡口的第二引导部。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述第一夹指和/或所述第二夹指远离所述安装件的一端设有与所述卡槽连通的凹槽，所述凹槽具有槽底、上槽壁以及下槽壁，所述上槽壁为由槽底倾斜向上延伸的斜面，所述下槽壁为由槽底倾斜向下延伸的斜面，所述第一引导部形成在所述槽底与所述卡槽的连接处，所述第一侧面靠近所述卡口处向远离所述安装件的一端倾斜形成所述第二引导部。

在所述抓手机构的一些实施例中，所述抓手机构还包括限位件，所述限位件设置于所述安装件位于所述夹爪的开合方向上，用于限制所述第一夹指和所述第二夹指的活动空间。

根据第二方面，一种实施例中提供了一种抓取装置，包括：

三轴直线模组；

混匀机构，设置于所述三轴直线模组上，且所述混匀机构能够在所述三轴直线模组的驱动下沿竖直方向运动以及在垂直于所述竖直方向的平面内运动；以及

根据本实用新型第一方面所述的抓手机构，所述抓手机构设置于所述混匀机构上，能够在所述混匀机构的驱动下对夹持的所述第一样本容器或所述第二样本容器内的样本进行混匀。

根据第三方面，一种实施例中提供了一种样本分析仪，包括：

壳体；

工作台，设置于所述壳体的内部，所述工作台上设有用于放置第一样本容器的第一放置位、用于放置第二样本容器的第二放置位、用于对第一样本容器或第二样本容器内样本进行孵育的孵育位、用于向第一样本容器或第二样本容器内滴加试剂的试剂加载位以及用于将第一样本容器或第二样本容器抛弃的抛弃位；

检测组件，设置于所述壳体的内部，用于对所述第一样本容器或所述第二样本容器内的样本进行分析检测；以及

设置于所述壳体内的根据本实用新型第二方面所述的抓取装置。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

依据以上实施例中的抓手机构、抓取装置、样本分析仪以及检测方法，通过在抓手机构的夹爪上设置用于第一样本容器的第一夹持位以及用于夹持第二样本容器的第二夹持位，使得该抓手机构能够夹持两种不同形状的容器，从而能够达到同一套抓取装置满足样本分析仪对两种不同形状容器进行抓取的目的，简化了样本分析仪的结构，降低了仪器抓取控制的复杂性，从而降低了故障率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型一实施例示出的样本分析仪的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例示出的抓取装置的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例示出的抓手机构的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例示出的抓手机构的另一角度结构示意图；

图5是本实用新型一实施例示出的抓手机构的第一夹指的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例示出的抓手机构夹持第一样本容器的部分结构示意图；

图7是本实用新型一实施例示出的抓手机构夹持第二样本容器的部分结构示意图。

主要元件符号说明：

100-抓手机构；110-夹爪；1101-第一夹持位；1102-第二夹持位；1103-安装部；1104-滑孔；1105-凹槽；1106-第一引导部；1107-第二引导部；1108-加样避让槽；1109-杯体避让槽；111-第一夹指；1111-第一侧面；112-第二夹指；120-安装件；121-导向部；130-弹性件；140-限位件；

200-三轴直线模组；210-第一直线模组；220-第二直线模组；230-第三直线模组；

300-混匀机构；

400-壳体；

500-工作台；501-第一放置位；502-第二放置位；

600-第一样本容器；610-第一杯体；620-矩形环状凸缘；

700-第二样本容器；710-第二杯体；720-圆环状凸缘。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型实施例提供了一种样本分析仪，其能够对样本(如血液、尿液等)进行检测分析，为临床诊断患者各种疾病提供可靠数字依据，例如现有兼具光学法和磁珠法的凝血分析仪，用于测量人体血液中各种成分含量，定量生物化学分析结果，该分析仪通常大部分测试采用光学法完成，保留了光学法仪器的低成本、高精度、高可靠性的特点，大大提高了测试的经济性；少数干扰样本采用磁珠法测试，兼顾了磁珠法的抗干扰优势。

如图1所示，样本分析仪通常包括壳体400、设置于壳体400内部的工作台500、检测组件(图中未示出)和抓取装置。

工作台500上设有用于放置第一样本容器600的第一放置位501、用于放置第二样本容器700的第二放置位502、用于对第一样本容器600或第二样本容器700内样本进行孵育的孵育位(图中未示出)、用于向第一样本容器600或第二样本容器700内滴加试剂的试剂加载位(图中未示出)以及用于将第一样本容器600或第二样本容器700抛弃的抛弃位(图中未示出)。

检测组件用于对第一样本容器600或第二样本容器700内的样本进行分析检测。

抓取装置用于抓取第一样本容器600或第二样本容器700，以通过检测组件进行样本分析。

但是，现有的样本分析仪在使用过程中，经常遇到需要对两种形状不同的样本容器内样本进行检测的情况，以上述兼具光学法和磁珠法的凝血分析仪为例，由于磁珠分析杯和光学分析杯两者的杯体外形整体尺寸相差较大，并且具有不同的几何结构特征，需要在兼有光学法和磁珠法的凝血分析仪中设计两套独立的分别与光学分析杯和磁珠分析杯匹配的抓手机构。在样本分析仪中设计两套独立的抓手机构，大大增加了仪器的结构复杂性，同时也增加仪器抓取控制过程的复杂性，故障率高，降低了样本分析仪的实用性，同时两套抓手机构容易造成相互干扰。

对此，本实用新型实施例中的样本分析仪配置有能够对两种形状不同的样本容器进行抓取的抓取装置，能够达到同一套抓取装置满足样本分析仪对两种不同形状容器进行抓取的目的，简化了样本分析仪的结构，降低了仪器抓取控制的复杂性，从而降低了故障率。

本实用新型实施例中的抓取装置，如图2所示，包括三轴直线模组200、混匀机构300以及抓手机构100。

该混匀机构300设置于三轴直线模组200上，且混匀机构300能够在三轴直线模组200的驱动下沿竖直方向运动以及在垂直于竖直方向的平面内运动。

具体来说，三轴直线模组200包括第一直线模组210、第二直线模组220和第三直线模组230，第三直线模组230沿竖直方向布置，混匀机构300设置于第三直线模组230上，通过第三直线模组230能够驱动混匀机构300在竖直方向运动，第一直线模组210和第二直线模组220组成十字型直线模组，并布置在与竖直方向垂直的水平面内，第二直线模组220的滑块与第三直线模组230连接，通过十字型直线模组能够带动第三直线模组230和混匀机构300在水平面内运动，综上，通过三轴直线模组200能够实现混匀机构300在三维空间内运动。

该抓手机构100设置于混匀机构300上，能够在混匀机构300的驱动下对夹持的第一样本容器600或第二样本容器700内的样本进行混匀。

具体来说，抓手机构100设置于混匀机构300上，在三轴直线模组200的驱动下能够实现在三维空间内运动，以实现对第一样本容器600或第二样本容器700的抓取和转移，并能够通过混匀机构300对第一样本容器600或第二样本容器700内的样本进行混匀。

需要说明的是，三轴直线模组200包括但不限于电动、气动、液压等驱动方式。混匀机构300包括但不限于气泡、搅拌、超声、振动等混匀方式。此外，三轴直线模组200和混匀机构300均由样本分析仪的控制装置进行自动化控制，控制装置包括依照指令来控制三轴直线模组200和混匀机构300执行动作的组合逻辑控制器或者微程序控制器。

该抓取装置通过对抓手机构100的结构进行改进设计，使其兼具夹持第一样本容器600和第二样本容器700的功能，实现通过一套抓取装置满足样本分析仪对两种不同形状容器进行抓取的目的，简化了样本分析仪的结构，降低了仪器抓取控制的复杂性，从而降低了故障率。

在本实用新型实施例中，如图3-7所示，抓手机构100，包括夹爪110，夹爪110上设置有用于夹持具有第一特征的第一样本容器600的第一夹持位1101以及用于夹持具有第二特征的第二样本容器700的第二夹持位1102；其中，第一特征不同于第二特征。

在本实用新型实施例中，通过在夹爪110上设置用于夹持第一样本容器600的第一夹持位1101以及用于夹持第二样本容器700的第二夹持位1102，使得一套抓手机构100即可满足对具备两种不同特征的样本容器进行夹持，而无需设计两套夹持机构，也无需对样本容器进行改进，降低成本，结构简单，简化了抓取装置和样本分析仪的结构。

在一种具体的实施例中，如图3-4和图6-7所示，夹爪110能够弹性开合，夹爪110在未抓取第一样本容器600或第二样本容器700时处于闭合状态，夹爪110在抓取第一样本容器600或第二样本容器700时，第一样本容器600或第二样本容器700在外力作用下将夹爪110撑开，并卡入相应的第一夹持位1101或第二夹持位1102。

具体来说，夹爪110在夹持第一样本容器600或第二样本容器700时，第一样本容器600或第二样本容器700在外力作用下将夹爪110撑开，并卡入相应的第一夹持位1101或第二夹持位1102，如在上述样本分析仪中，夹爪110在夹持位于第一放置位501的第一样本容器600或位于第二放置位502的第二样本容器700时，通过三轴直线模组200将夹爪110运动至第一样本容器600或第二样本容器700旁，并使夹爪110开口抵在第一样本容器600或第二样本容器700上，然后夹爪110在三轴直线模组200的驱动下继续向第一样本容器600或第二样本容器700运动，由于第一样本容器600和第二样本容器700分别置于第一放置位501和第二放置位502的定位槽内，所以在夹爪110继续运动的过程中，第一样本容器600或第二样本容器700即将夹爪110撑开，并卡入相应的第一夹持位1101或第二夹持位1102。

通过上述设计，使得抓手机构100结构简单，性能可靠，无需外设驱动装置实现夹爪110的开合。

当然，在其他一些实施例中，夹爪110也可以在夹持第一样本容器600或第二样本容器700前通过驱动装置张开(如气动夹指、液压夹指或电动夹指等)，待夹爪110运动至第一样本容器600或第二样本容器700与夹爪110上的第一夹持位1101或第二夹持位1102对应时将夹爪110闭合，以实现将第一样本容器600或第二样本容器700夹持于相应的第一夹持位1101或第二夹持位1102内。

在一种实施例中，如图6-7所示，第一样本容器600具有与第一夹持位1101适配的第一夹持部，第一夹持部形成第一特征，第二样本容器700具有与第二夹持位1102适配的第二夹持部，第二夹持部形成第二特征。

进一步地，第一样本容器600包括第一杯体610，第一杯体610呈空心方形扁平状，第一杯体610的杯口处环设有矩形环状凸缘620，矩形环状凸缘620形成第一夹持部；第二样本容器700包括第二杯体710，第二杯体710呈空心圆柱状，第二杯体710的杯口处环设有圆环状凸缘720，第二杯体710形成第二夹持部。

具体来说，以上述凝血分析仪为例，第一样本容器600即为磁珠分析杯，用于通过磁珠法对血液样本进行检测，第二样本容器700即为光学分析杯，用于通过光学法对血液样本进行检测。

在一种具体的实施例中，如图3-7所示，夹爪110包括第一夹指111和第二夹指112，第一夹指111和第二夹指112在夹爪110的开合方向相对设置，第一夹指111和第二夹指112分别具有相对的第一侧面1111和第二侧面，第一夹持位1101和第二夹持位1102设置于第一侧面1111和/或第二侧面。

需要说明的是，第一夹持位1101和第二夹持位1102可以设置于第一夹指111的第一侧面1111，与第二夹指112的第二侧面相互配合实现对第一样本容器600或第二样本容器700进行夹持；第一夹持位1101和第二夹持位1102也可以设置于第二夹指112的第二侧面，与第一夹指111的第一侧面1111相互配合实现对第一样本容器600或第二样本容器700进行夹持；当然，第一夹持位1101和第二夹持位1102还可以同时设置于第一夹指111的第一侧面1111和第二夹指112的第二侧面，通过第一侧面1111和第二侧面的第一夹持位1101和第二夹持位1102相互配合实现对第一样本容器600或第二样本容器700进行夹持，可以理解的是，当第一夹持位1101和第二夹持位1102同时设置于第一侧面1111和第二侧面时，第一侧面1111和第二侧面上的第一夹持位1101和第二夹持位1102优选为对称设置。

在一种更加具体的实施例中，第一夹持位1101为与矩形环状凸缘620适配的卡槽，第二夹持位1102为垂直与卡槽的长度方向并与卡槽连通的卡口。

具体来说，第一样本容器600上的矩形环状凸缘620形成第一夹持部，通过卡槽可实现对矩形环状凸缘620的夹持，第二样本容器700的空心圆柱状第二杯体710形成第二夹持部，通过卡口可实现对圆柱状的第二杯体710进行夹持，由于第二杯体710的杯口处环设有圆环状凸缘720，为了提高对第二样本容器700夹持的稳定性，将第二夹持位1102设计为垂直与卡槽的长度方向并与卡槽连通，由此设计，在夹爪110夹持第二样本容器700时，卡槽能够对第二杯体710的圆环状凸缘720起到引导收容的作用。

进一步地，第一夹指111和/或第二夹指112靠近卡槽处设有与第一杯体610和第二杯体710的杯口对应的加样避让槽1108，加样避让槽1108能够起到在第一夹指111和第二夹指112将第一样本容器600或第二样本容器700夹持时，通过加样避让槽1108能够向第一杯体610或第二杯体710内滴加检测试剂，第一夹指111和/或第二夹指112靠近卡口处设有与第一杯体610对应的杯体避让槽1109，杯体避让槽1109起到避让第二样本容器700的第二杯体710的作用，在第一夹指111和第二夹指112夹持第二样本容器700时，第二杯体710处于杯体避让槽1109内。

综上，当第一样本容器600夹持于第一夹指111和第二夹指112之间时，矩形环状凸缘620抵在卡槽的内壁，第一杯体610处于杯体避让槽1109内，即通过卡槽对第一样本容器600进行夹持；当第二样本容器700夹持于第一夹指111和第二夹指112夹之间时，圆环状凸缘720收容在卡槽内且不与卡槽的槽壁抵接，第二杯体710抵在卡口内，即通过卡口对第二样本容器700进行夹持。

在一些实施例中，卡口为V形或与第二杯体710适配的圆弧形。

具体来说，当卡口为V形时，能够实现对多种不同外径的第二杯体710进行夹持，使用范围较为广泛，当卡口为与第二杯体710适配的圆弧形时，只能夹持与圆弧形适配的一种第二杯体710，使用范围较小。卡口的选型根据具体需要选择即可。

在一种实施例中，如图1-4所示，抓手机构100还包括安装件120以及弹性件130，第一夹指111和第二夹指112可活动地相对设置于安装件120上，弹性件130设置于第一夹指111和第二夹指112之间，用于连接第一夹指111和第二夹指112，为第一夹指111和第二夹指112提供收紧的预紧力。

具体来说，安装件120起到安装第一夹指111和第二夹指112，以及将整个抓手机构100安装于混匀机构300上的作用。安装件120上沿夹爪110的开合方向设置有导向部121，第一夹指111和第二夹指112相对滑动设置于导向部121上，且第一夹指111和第二夹指112能够在弹性件130的作用下实现弹性开合。其中弹性件130可以是弹簧、橡皮筋、簧片、扭簧等等，只要能够为第一夹指111和第二夹指112提供收紧的预紧力即可，在此不做限定。弹性件130与第一夹指111和第二夹指112的具体连接方式可以是在第一夹指111和第二夹指112上分别设置一安装部1103，将弹性件130的两端分别连接于两安装部1103即可。

在一些具体的实施例中，如图3-5所示，导向部121为形成在安装件120上的滑杆，第一夹指111和第二夹指112上设有与滑杆对应的滑孔1104，第一夹指111和第二夹指112通过滑孔1104滑动设置于滑杆上。

在另一些具体的实施例中，导向部121为形成在安装件120上的滑槽，第一夹指111和第二夹指112上设有与滑槽对应的滑块，第一夹指111和第二夹指112通过滑块滑动设置在滑槽上。

在一些更加具体的实施例中，如图3-7所示，第一夹指111和/或第二夹指112远离安装件120的一端设有用于引导矩形环状凸缘620进入卡槽的第一引导部1106以及引导第二杯体710进入卡口的第二引导部1107。

具体来说，第一夹指111和/或第二夹指112远离安装件120的一端设有与卡槽连通的凹槽1105，凹槽1105具有槽底、上槽壁以及下槽壁，上槽壁为由槽底倾斜向上延伸的斜面，下槽壁为由槽底倾斜向下延伸的斜面，第一引导部1106形成在槽底与卡槽的连接处，第一侧面1111靠近卡口处向远离安装件120的一端倾斜形成第二引导部1107。

通过设置第一引导部1106和第二引导部1107，便于在夹持第一样本容器600或第二样本容器700时对第一样本容器600的矩形环状凸缘620和第二样本容器700的第二杯体710进行引导，使其更加顺利地卡入相应的卡槽和卡口内。

在一些实施例中，抓手机构100还包括限位件140，限位件140设置于安装件120位于夹爪110的开合方向上，用于限制第一夹指111和第二夹指112的活动空间，避免第一夹指111和第二夹指112在导向部121上滑动开合时从导向部121上脱落。

具体来说，如图3-4所示，限位件140可以设置于安装件120上。当然，限位件140也可以设置于导向部121上，例如，当导向部121为滑杆时，限位件140设置于滑杆的端部，防止第一夹指111和第二夹指112从滑杆上脱落，当导向部121为滑槽时，限位件140设置于滑槽的端部，防止第一夹指111和第二夹指112从滑槽上脱落。

本实用新型实施例还提供了一种检测方法，应用于上述的样本分析仪，包括以下步骤：

S1：抓取装置通过抓手机构100抓取位于第一放置位501的第一样本容器600或位于第二放置位502的第二样本容器700；

S2：抓取装置的三轴直线模组200驱动抓手机构100带动第一样本容器600或第二样本容器700移动至孵育位对第一样本容器600或第二样本容器700内的样本进行孵育；

S3：抓取装置的三轴直线模组200驱动抓手机构100带动第一样本容器600或第二样本容器700从孵育位移动至试剂加载位，样本分析仪的试剂加载模块向第一样本容器600或第二样本容器700内加载测试试剂；

S4：抓取装置的混匀机构300对第一样本容器600或第二样本容器700内的液体进行混匀；

S5：抓取装置的三轴直线模组200驱动抓手机构100带动第一样本容器600或第二样本容器700移动至检测组件进行分析检测；

S6：抓取装置的三轴直线模组200驱动抓手机构100带动第一样本容器600或第二样本容器700从检测组件移动至抛弃位对第一样本容器600或第二样本容器700进行抛弃。

其中，在S1步骤中，抓手机构100抓取的第一样本容器600或第二样本容器700可以是预先加载有样本；或者，抓手机构100抓取空的第一样本容器600或第二样本容器700后再加载样本。

在S1步骤后，在第一样本容器600或第二样本容器700移动至孵育位孵育前，如第一样本容器600或第二样本容器700内的样本需要加入其他试剂，如稀释液、反应试剂等，那么在S1步骤后同样执行步骤S3，之后再执行S2-S6步骤。

本实用新型实施例提供的检测方法，应用于上述的样本分析仪时，分析仪的控制简单，仅通过一套抓取装置即可实现对第一样本容器600或第二样本容器700的抓取，简化了样本分析仪的结构以及降低抓取装置的控制故障率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.抓手机构，其特征在于，包括：

夹爪，所述夹爪上设置有用于夹持具有第一特征的第一样本容器的第一夹持位以及用于夹持具有第二特征的第二样本容器的第二夹持位；其中，所述第一特征不同于所述第二特征。

2.根据权利要求1所述的抓手机构，其特征在于，所述夹爪能够弹性开合，所述夹爪在未抓取所述第一样本容器或所述第二样本容器时处于闭合状态，所述夹爪在抓取所述第一样本容器或所述第二样本容器时，所述第一样本容器或所述第二样本容器在外力作用下将所述夹爪撑开，并卡入相应的所述第一夹持位或所述第二夹持位。

3.根据权利要求1-2任一权利要求所述的抓手机构，其特征在于，所述第一样本容器具有与所述第一夹持位适配的第一夹持部，所述第一夹持部形成所述第一特征，所述第二样本容器具有与所述第二夹持位适配的第二夹持部，所述第二夹持部形成所述第二特征。

4.根据权利要求3所述的抓手机构，其特征在于，所述第一样本容器包括第一杯体，所述第一杯体呈空心方形扁平状，所述第一杯体的杯口处环设有矩形环状凸缘，所述矩形环状凸缘形成所述第一夹持部；所述第二样本容器包括第二杯体，所述第二杯体呈空心圆柱状，所述第二杯体的杯口处环设有圆环状凸缘，所述第二杯体形成所述第二夹持部。

5.根据权利要求4所述的抓手机构，其特征在于，所述夹爪包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指在所述夹爪的开合方向相对设置，所述第一夹指和所述第二夹指分别具有相对的第一侧面和第二侧面，所述第一夹持位和所述第二夹持位设置于所述第一侧面和/或所述第二侧面。

6.根据权利要求5所述的抓手机构，其特征在于，所述第一夹持位为与所述矩形环状凸缘适配的卡槽，所述第二夹持位为垂直与所述卡槽的长度方向并与所述卡槽连通的卡口。

7.根据权利要求6所述的抓手机构，其特征在于，所述第一夹指和/或所述第二夹指靠近所述卡槽处设有与所述第一杯体和所述第二杯体的杯口对应的加样避让槽，所述第一夹指和/或所述第二夹指靠近所述卡口处设有与所述第一杯体对应的杯体避让槽。

8.根据权利要求6所述的抓手机构，其特征在于，所述卡口为V形或与所述第二杯体适配的圆弧形。

9.根据权利要求6-8任一权利要求所述的抓手机构，其特征在于，所述抓手机构还包括安装件以及弹性件，所述第一夹指和所述第二夹指可活动地相对设置于所述安装件上，所述弹性件设置于所述第一夹指和所述第二夹指之间，用于连接所述第一夹指和所述第二夹指，为所述第一夹指和所述第二夹指提供收紧的预紧力。

10.根据权利要求9所述的抓手机构，其特征在于，所述安装件上沿所述夹爪的开合方向设置有导向部，所述第一夹指和所述第二夹指相对滑动设置于所述导向部上，且所述第一夹指和所述第二夹指能够在所述弹性件的作用下实现弹性开合。

11.根据权利要求10所述的抓手机构，其特征在于，所述导向部为形成在所述安装件上的滑杆，所述第一夹指和所述第二夹指上设有与所述滑杆对应的滑孔，所述第一夹指和所述第二夹指通过所述滑孔滑动设置于所述滑杆上。

12.根据权利要求10所述的抓手机构，其特征在于，所述导向部为形成在所述安装件上的滑槽，所述第一夹指和所述第二夹指上设有与所述滑槽对应的滑块，所述第一夹指和所述第二夹指通过所述滑块滑动设置在所述滑槽上。

13.根据权利要求9所述的抓手机构，其特征在于，所述第一夹指和/或所述第二夹指远离所述安装件的一端设有用于引导所述矩形环状凸缘进入所述卡槽的第一引导部以及引导所述第二杯体进入所述卡口的第二引导部。

14.根据权利要求13所述的抓手机构，其特征在于，所述第一夹指和/或所述第二夹指远离所述安装件的一端设有与所述卡槽连通的凹槽，所述凹槽具有槽底、上槽壁以及下槽壁，所述上槽壁为由槽底倾斜向上延伸的斜面，所述下槽壁为由槽底倾斜向下延伸的斜面，所述第一引导部形成在所述槽底与所述卡槽的连接处，所述第一侧面靠近所述卡口处向远离所述安装件的一端倾斜形成所述第二引导部。

15.根据权利要求9所述的抓手机构，其特征在于，所述抓手机构还包括限位件，所述限位件设置于所述安装件位于所述夹爪的开合方向上，用于限制所述第一夹指和所述第二夹指的活动空间。

16.抓取装置，其特征在于，包括：

三轴直线模组；

混匀机构，设置于所述三轴直线模组上，且所述混匀机构能够在所述三轴直线模组的驱动下沿竖直方向运动以及在垂直于所述竖直方向的平面内运动；以及

如权利要求1-15任一权利要求所述的抓手机构，所述抓手机构设置于所述混匀机构上，能够在所述混匀机构的驱动下对夹持的所述第一样本容器或所述第二样本容器内的样本进行混匀。

17.样本分析仪，其特征在于，包括：

壳体；

工作台，设置于所述壳体的内部，所述工作台上设有用于放置第一样本容器的第一放置位、用于放置第二样本容器的第二放置位、用于对第一样本容器或第二样本容器内样本进行孵育的孵育位、用于向第一样本容器或第二样本容器内滴加试剂的试剂加载位以及用于将第一样本容器或第二样本容器抛弃的抛弃位；

检测组件，设置于所述壳体的内部，用于对所述第一样本容器或所述第二样本容器内的样本进行分析检测；以及

设置于所述壳体内的如权利要求16所述的抓取装置。

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