CN215202022U - 水冷壁检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种水冷壁检测机器人。包括主机外壳，主机外壳前端外置摄像头，连接打磨毛刷支架，内置直流减速电机、电动丝杆滑台、探头电路、电池，后端设置航插，连接探头壳，左右两侧分别连接电机盒，打磨毛刷支架用于安装打磨毛刷，直流减速电机连接同步轮B，同步轮B通过同步带与同步轮A连接，带动打磨毛刷清扫，电机盒内置涡轮蜗杆电机，通过磁轮支架与磁轮连接，电动丝杆滑台连接探头壳，探头壳固定后置摄像头，内置拉簧、电动推杆和滑轨，滑轨的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头。本实用新型通过打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫、测厚、视觉检测功能，代替了工人的高空危险作业，大幅提高水冷壁检修效率。

Description

水冷壁检测机器人

技术领域

本实用新型属于无损检查技术领域，特别涉及一种用于锅炉水冷壁检查的水冷壁检测机器人。

背景技术

锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁、过热器、再热器、省煤器、联箱、汽水连接管等设备组成，据不完全统计，锅炉受热面四管爆漏事件占机组非计划停运事件的50％左右，个别火电厂受热面爆漏事件甚至高达65％。从锅炉受热面四管泄漏的情况来看，造成非计划停运检修的次数往往多于汽机和发电机，其中承压部件(水冷壁、省煤器、过热器、再热器)泄漏事故(包括炉内炉外管)又占锅炉事故的70％左右，因此要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作。

以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种操作简便、检查速度快的用于锅炉水冷壁检查的水冷壁检测机器人。水冷壁检测机器人基于人机交互式模式、视觉检测等技术，能够在水冷壁的垂直和水平方向实现快速、稳定和安全的移动，同时，通过搭载在机器人底盘上的打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫功能、测厚功能、视觉检测功能。

其简洁的外观和良好的操作性能，在工作中不仅代替了工人的高空危险作业，减轻了工作压力，降低了人员的安全隐患，也为大幅度提高大型锅炉水冷壁检修效率，发挥了积极作用。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种水冷壁检测机器人，包括主机外壳，其特征在于所述主机外壳前端外置摄像头，连接打磨毛刷支架，主机外壳内置直流减速电机、电动丝杆滑台、探头电路、电池，主机外壳后端设置航插，连接探头壳，主机外壳左右两侧分别连接一个电机盒；

其中，所述打磨毛刷支架用于安装打磨毛刷；

其中，所述直流减速电机连接左右两侧的两个同步轮B，同步轮B通过同步带与同步轮A连接，同步轮A连接打磨毛刷；

其中，所述电机盒内置涡轮蜗杆电机，电机盒上壳设置把手，电机盒通过磁轮支架与用于行走的左右两侧四个磁轮连接，磁轮支架上覆盖挡泥板；

其中，所述电动丝杆滑台连接探头壳，探头壳后端固定后置摄像头，探头壳内置拉簧、电动推杆和滑轨，滑轨的外套固定在探头壳内壁上，滑轨的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头。

通过采用上述技术方案，本实用新型得到的有益效果是：

本实用新型水冷壁检测机器人基于人机交互式模式、视觉检测等技术，能够在水冷壁的垂直和水平方向实现快速、稳定和安全的移动，同时，通过搭载在机器人底盘上的打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫功能、测厚功能、视觉检测功能。

综上，本实用新型的水冷壁检测机器人，具有简洁的外观和良好的操作性能，在工作中不仅代替了工人的高空危险作业，减轻了工作压力，降低了人员的安全隐患，也为大幅度提高大型锅炉水冷壁检修效率，发挥了积极作用。

下面结合附图对本实用新型进行详细描述。

附图说明

图1是本实用新型的水冷壁检测机器人的结构图。

图中：1-挡泥板、2-同步轮A、3-同步带、4-打磨毛刷支架、5-同步轮B、6-直流减速电机、7-电机盒、8-把手、9-电动丝杆滑台、10-探头壳、11-拉簧、12-后置摄像头、13-打磨毛刷、14-磁轮、15-摄像头、16-涡轮蜗杆电机、17磁轮支架、18-探头电路、19-电池、20-主机外壳、21-航插、22-电动推杆、23-电磁超声探头、24-滑轨。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的实施方案进行详细描述。

如图1所示，本实用新型的水冷壁检测机器人，包括主机外壳20，主机外壳20前端外置摄像头15，连接打磨毛刷支架4，主机外壳20内置直流减速电机6、电动丝杆滑台9、探头电路18、电池19，主机外壳20后端设置航插21，连接探头壳10，主机外壳20左右两侧分别连接一个电机盒7。

如图1所示，所述打磨毛刷支架4用于安装打磨毛刷13。

如图1所示，所述直流减速电机6连接左右两侧的两个同步轮B5，同步轮B5通过同步带3与同步轮A2连接，同步轮A2连接打磨毛刷13。

如图1所示，所述电机盒7内置涡轮蜗杆电机16，电机盒7上壳设置把手8，电机盒7通过磁轮支架17与用于行走的左右两侧四个磁轮14连接，磁轮支架17上覆盖挡泥板1。

如图1所示，所述电动丝杆滑台9连接探头壳10，探头壳10后端固定后置摄像头12，探头壳10内置拉簧11、电动推杆22和滑轨24，滑轨24的外套固定在探头壳10内壁上，滑轨24的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头23。

在一个实施例中，电动丝杆滑台9带动电磁超声探头23水平移动，滑轨24带动电磁超声探头23垂直移动。

在本实用新型的一个实施例中，当进行水冷壁检查时，水冷壁检测机器人通过磁轮14的磁力吸附在被测管壁上，通过航插21与外接的控制器通讯，当接收到前进的命令后，涡轮蜗杆电机16驱动磁轮14前进，涡轮蜗杆电机16还可以驱动磁轮14后退、转弯。

在本实用新型的一个实施例中，直流减速电机6带动同步轮B，同步轮B带动同步带3，同步带3带动步轮A，步轮A带动打磨毛刷13旋转，打磨毛刷13清扫被测水冷壁管壁上由于打磨残留的灰尘，用于保证电磁超声探头23检测精度。

在一个实施例中，由于电磁超声探头23是通过滑轨24固定在探头壳10上，拉簧11给探头壳10施加一个向下的力，即保持电磁超声探头23紧贴被测水冷壁管壁检测。当需要通过电动丝杆滑台9带动电磁超声探头23左右移动时，电动推杆22给探头壳10施加一个向上的力，当电动推杆22施加的向上的力大于拉簧11施加的向下的力，电磁超声探头23抬起，离开被测水冷壁的管壁，当水平移动到另一根管壁位置时，电动推杆22停止施加向上的力，电磁超声探头23在拉簧11施加的向下的力的作用下紧贴另一根管壁检测。水冷壁检测机器人停留在同一个位置时，电动丝杆滑台9可以带动电磁超声探头23水平移动3根水冷壁管的距离，保证检测速度。

在一个实施例中，检测时，电磁超声探头23紧贴管壁测量，通过航插21，将测量到的管壁厚度值和波形显示在控制器屏幕上。

在本实用新型的一个实施例中，后置摄像头12用于观察电磁超声探头23是否与被测管壁垂直。

在本实用新型的一个实施例中，摄像头15用于观察前进方向。

综上所述，本实用新型的水冷壁检测机器人具有以下优点：

操作简便、检查速度快的特点，解决检查人员先搭架子再检查的麻烦，提高检查效率。对有效减少机组非计划停运次数，提高设备健康水平意义重大。

上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (1)

1.一种水冷壁检测机器人，包括主机外壳(20)，其特征在于所述主机外壳(20)前端外置摄像头(15)，连接打磨毛刷支架(4)，主机外壳(20)内置直流减速电机(6)、电动丝杆滑台(9)、探头电路(18)、电池(19)，主机外壳(20)后端设置航插(21)，连接探头壳(10)，主机外壳(20)左右两侧分别连接一个电机盒(7)；

其中，所述打磨毛刷支架(4)用于安装打磨毛刷(13)；

其中，所述直流减速电机(6)连接左右两侧的两个同步轮B(5)，同步轮B(5)通过同步带(3)与同步轮A(2)连接，同步轮A(2)连接打磨毛刷(13)；

其中，所述电机盒(7)内置涡轮蜗杆电机(16)，电机盒(7)上壳设置把手(8)，电机盒(7)通过磁轮支架(17)与用于行走的左右两侧四个磁轮(14)连接，磁轮支架(17)上覆盖挡泥板(1)；

其中，所述电动丝杆滑台(9)连接探头壳(10)，探头壳(10)后端固定后置摄像头(12)，探头壳(10)内置拉簧(11)、电动推杆(22)和滑轨(24)，滑轨(24)的外套固定在探头壳(10)内壁上，滑轨(24)的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头(23)。

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