CN215173267U - 管道机器人翻转自救系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种管道机器人翻转自救系统，包括：导向盖板和安装平板，该导向盖板的上部采用中空的V字船底壳形状因子，并且该导向盖板的下部与该安装平板一起形成用于容纳以下构件的半封闭盒体：撑脚，该撑脚能够从该半封闭盒体的敞口伸出和归正；垫缓冲撑板，用于增大摩擦并提供缓冲，该垫缓冲撑板位于该撑脚的自由伸出端的端部；储气罐机构，用于存储稳定空气动力源；气动执行件，该气动执行件包括：气缸伸缩装置和空气控制系统；以及三连杆机构，用于实现在有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转，该撑脚和该气缸伸缩装置连接至该三连杆机构，以使得由该气动执行件提供的该压缩空气动力源经由该三连杆机构传递至该撑脚。

Description

管道机器人翻转自救系统

技术领域

本申请一般涉及管道机器人领域，尤其涉及管道机器人翻转自救系统。

背景技术

提供本章节以便描述本申请所属技术领域的现有技术。需要注意的是，本申请所描述的各具体实施方式并不局限于解决在本章节中指出的现有技术中的任何或所有缺陷及不足的实现，并且本申请所要求保护的技术方案以所附权利要求书为准。

近些年来，在市政公用事业、石油等若干行业的长管道检测中已大量采用管道机器人。利用管道机器人进行检测作业免去了人员直接进入管道，使得管道检测作业安全而又高效。

管道机器人主要以履带或轮式推进的方式前进，但是在大多数管道场景中，尤其是在城市排污管网、流体类运输管网等管道中，由于管道内部情况复杂，管道机器人存在着翻转的风险。于是，在管道机器人执行任务时因遇到不确定因素而导致翻转的情况下，而人工方式又难以介入以纠正管道机器人的翻转时，浮现出管道机器人该如何自救这一技术问题。

管道机器人在管道中作业时所遭遇的大量不确定因素涉及到管道机器人翻转自救、预防翻转等环节，这对于管道机器人的安全性能是尤其重要的。

目前在管道机器人遇到爬坡、障碍或其他不可抗力因素造成的管道机器人意外翻转的场景中还未有广泛使用的能够处置翻转的管道机器人自救系统。所以本申请所涉及的管道机器人翻转自救系统对管道机器人发生以上意外状况后如何进行翻转自救提供了新颖机制。

现有技术中的部分翻转自救系统通过在被执行对象的一侧控制执行元件的执行来进行翻转或者自救。然而，这并不能够达成当在任意方向上发生翻转时使管道机器人快速自救的效果，并因而无法预期触发自救所涉及的不确定性并保证自救的及时性。

例如，授权公告号为CN209868362U的中国实用新型专利，其公开了一种翻转定位机构装置，其内部为中空结构，在机构顶部设置旋转座并通过定位气缸对底部浮动接头的伸缩进行翻转定位。此装置方案虽在翻转定位方面稍有精确，但因对气缸的直线力学进行了拆解，翻转执行力便大大减弱，又因无特殊机械机构对行程进行分解，因此只能用于微小型执行对象的单方面翻转，适用层面较为单一。

再例如，授权公告号为CN2686940的中国实用新型专利，其公开了一种可旋转的自救装置。该自救装置在汽车车架下表面设置了两个或两个以上的液压缸推进机构，两端分别用两个万向节与汽车车架下表面及地锚连接。此实用新型的可旋转汽车自救装置在应用于汽车陷落或一侧翻转可起到良好的翻回自救作用。但是对于在完全180度翻转后的自救缺乏有针对性的处置方案，因此同样存在与CN209868362U相类似的缺陷和不足，即，难以达成翻转至任意位置后的快速自救处置。

为了改善管道机器人在不同环境中翻转后的自救，本申请公开了一种管道机器人翻转自救系统。

实用新型内容

提供本章节以便以非限制性的形式介绍以下将在具体实施方式章节中进一步描述的概念的选集。本章节并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，亦非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本说明书的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。

本实用新型的第一方面提供了一种管道机器人翻转自救系统，包括：导向盖板和安装平板，该导向盖板的上部采用中空的V字船底壳形状因子，并且该导向盖板的下部与该安装平板一起形成用于容纳以下构件的半封闭盒体：撑脚，该撑脚能够从该半封闭盒体的敞口伸出和归正；垫缓冲撑板，用于增大摩擦并提供缓冲，该垫缓冲撑板位于该撑脚的自由伸出端的端部；储气罐机构，用于存储稳定空气动力源；气动执行件，该气动执行件包括：气缸伸缩装置，该气缸伸缩装置包含气缸，并且用于为翻转自救提供动力；以及空气控制系统，用于以该压缩空气作为压缩空气动力源来控制该管道机器人翻转自救系统执行该翻转自救；以及三连杆机构，用于实现在有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转，该撑脚和该气缸伸缩装置连接至该三连杆机构，以使得由该气动执行件提供的该压缩空气动力源经由该三连杆机构传递至该撑脚。

根据该第一方面的一变型，管道机器人翻转自救系统还包括气缓冲调节器，该气缓冲调节器被一体化安装在该气缸伸缩装置的末端，以通过固定可调节的气压来为该撑脚提供气垫缓冲，从而使该撑脚的移位限于由该撑脚的归正姿态和完全伸出状态所限定的行程范围内。

根据该第一方面的一变型，管道机器人翻转自救系统还包括速度调节器，该速度调节器被安装在该气缸的前端，用于调节该撑脚伸出及归正的速度。

根据该第一方面的一变型，管道机器人翻转自救系统还包括气控自锁系统，该气控自锁系统被布置在该安装平板上侧，并且被配置成控制触发该撑脚的伸出及归正。

根据该第一方面的一变型，管道机器人翻转自救系统还包括自排式空气过滤减压器系统，该自排式空气过滤减压器系统被安装在该储气罐机构的一侧并与该储气罐机构相连接，其中：该自排式空气过滤减压器系统被配制成为该管道机器人翻转自救系统不间断地过滤出无油无水且稳定可调的压缩空气源，并且该自排式空气过滤减压器系统还能够自动排出该压缩空气源中的冷凝水。

根据该第一方面的一变型，该储气罐机构被配制成存储至少两次的该稳定空气动力源。还构想了其他方面。

本实用新型的第二方面提供了一种能够进行翻转自救的管道机器人，包括：根据前述第一方面或其任一变型的管道机器人翻转自救系统；以及管道机器人主体，其中：该管道机器人翻转自救系统的安装平板还充当用于配置该管道机器人翻转自救系统的安装界面，并且用于衔接和固定该管道机器人翻转自救系统和该管道机器人主体。

根据该第二方面的一变型，管道机器人还包括自救到位传感器，该自救到位传感器被安装在该管道机器人翻转自救系统的安装平板底面，并且用于测量和判断该管道机器人翻转自救系统是否完全自救到位。

根据该第二方面的一变型，管道机器人还包括自救感应传感器，该自救感应传感器被安装在该管道机器人翻转自救系统的导向盖板下部的侧面上，并且用于自动感测该管道机器人是否处于侧翻状态，并根据侧翻情况促使该管道机器人翻转自救系统自动地执行该翻转自救。

根据该第二方面的一变型，该垫缓冲撑板包括聚氨酯脚垫，该聚氨酯脚垫位于该垫缓冲撑板上，使得能够增大该管道机器人翻转自救系统与地面的接触面积及摩擦力。还构想了其他方面。

本实用新型涉及的管道机器人翻转自救系统藉由导向盖板设计而具有良好的导向性，并且在不显著增加额外机构及自重的情况下使得管道机器人主体在任意位置及管路路障处翻转后均能找到既定导向。另外，由于本实用新型自带独立储气的动力源及洁净装置，因而在管道中意外翻转时更有利于独立地提供翻转自救所需的动力源，且无需与管道机器人动力挂钩，以此达成了对管道机器人在管道中意外翻转进行自救所需的客观外在条件。

为能达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在下文中充分描述并在所附权利要求中特别指出的特征。以下描述和附图详细阐述了这一个或多个方面的某些解说性特征。但是，这些特征仅仅指示可采用各种方面的原理的各种方式中的若干种，并且本描述旨在涵盖所有此类方面及其等效方案。

附图说明

当结合附图理解下面的具体实施方式时，本申请的特征、本质和优点将变得容易理解。需要注意，所描述的附图是示意性的并且还是非限制性的。在附图中，一些部件的尺寸被缩放或者出于解说性的目的而不按比例绘制。在附图中：

图1示出了本申请的总体结构示意图；

图2示出了本申请的导向盖板的导向示意图；

图3示出了本申请的经导向盖板导向后的左侧翻效果图；

图4示出了本申请的经导向盖板导向后的右侧翻效果图；

图5示出了本申请的左侧翻自救效果图；

图6示出了本申请的右侧翻自救效果图；

图7示出了三连杆机构的示意图。

具体实施方式

一、引言

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合示例性实施例，并参考附图来对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节中的至少部分细节的情况下实践所描述的实施例。在一些示例性实施例中，简化或省略了对公知的结构、方法步骤和技术手段等的描述，以免混淆本申请构思的新颖性和创造性方面。

需要注意，尽管附图中示出了本申请的示例性实施例，但本领域技术人员应当能够领会，可按照与所描述的示例性实施例等同的各种形式及变体来实现各实施例，而毋需受到所描述的示例性实施例的限制。换言之，提供这些示例性实施例只是为了使本领域技术人员能够更透彻地理解本申请构思，以及相应地将本申请的范围完整地传达给本领域技术人员和公众。

还需要注意，除非另有说明，否则本申请所使用的技术术语或者科学术语应具有本领域技术人员所普遍理解的意义和含义。在本申请的上下文中，当所使用的技术术语或者科学术语与前述普遍理解的意义和含义确有偏差时，以本申请为准。

还应当领会，贯穿本申请文本，当提及“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等方位词时，其旨在描述相关组件在相应附图中相对于彼此的布置和取向，而并不旨在构成对相关组件的布置和取向的限制。

二、示例性实施例

现在参考图1，图1示出了本申请的管道机器人翻转自救系统100的总体示意图。如图所示，本申请的管道机器人翻转自救系统100主要包括：导向盖板101、气动执行件102、直线行程大角度翻转机构103、撑脚及垫缓冲撑板104、速度调节器105、气缓冲调节器106、以及安装平板107。

在本申请的实施例中，导向盖板101上部采用中空的V字船底壳形状因子。另外，导向盖板101下部的沿管道机器人行进方向的两个彼此相对且平行的侧面敞开，以便左右撑脚(如分别参见图5和图6所示)能够自由地伸出及归位。在本申请的实施例中，垫缓冲撑板位于撑脚的伸出端的端部。在一实施例中，撑脚与垫缓冲撑板可通过螺栓、销钉、铰链等固定。然而，本领域技术人员可根据需要使用任何合适的固定方式。替换地或附加地，这两个敞开的侧面连同垂直于管道机器人行进方向的一组彼此相对的(例如，非敞开的)平行侧面以及安装平板107一起形成半封闭盒装结构，以供撑脚从半封闭盒装结构的敞口伸出和归正，并且容纳管道机器人翻转自救系统100的主要构件等。在本申请的实施例中，术语“中空的V字船底壳形状因子”旨在意指导向盖板101上部的前后左右侧面采用类似V字船底壳的顺势圆弧设计，这种设计的优点体现在当管道机器人完全180度翻转后，翻转角度能够藉由物理导向性被纠正，从而使得处于任意翻转位置的翻转了的管道机器人能被导向到左侧或右侧成90度的翻转状态，例如参见图2所示的翻转了的管道机器人经导向盖板被导向的示意图。在一实施例中，导向盖板101具有均匀壁厚。替换地或附加地，导向盖板101的材质附带防尘和/或防溅水功能性。

在本申请的实施例中，气动执行件102包括气缸伸缩装置(含气缸)和空气控制系统，其中气缸伸缩装置用于快速地为翻转自救提供洁净且安全的动力(例如，压缩空气)，而空气控制系统则用于以压缩空气(例如，洁净的压缩空气)作为动力源来控制管道机器人翻转自救系统执行翻转自救。需要注意，如图所示，气动执行件102与撑脚是一一对应的关系，即一个气动执行件控制一个撑脚。然而，本领域技术人员可根据需要使用任何合适的控制对应方式，例如同侧的数个撑脚共用一个气动执行件来控制伸出和归正。另外，图示的撑脚数目仅仅是示意性的，而非旨在构成任何限制。

在本申请的实施例中，直线行程大角度翻转机构103包括如图7所示的三连杆机构，以用于实现在(例如，气缸的)有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转。

在本申请的实施例中，如图所示，在撑脚与垫缓冲撑板104中，垫缓冲撑板位于撑脚的自由伸出端的端部，以实现增大摩擦与提供缓冲的双重目的。

在本申请的实施例中，速度调节器105被安装在翻转用气缸的前端，并且被配置成控制气动执行件102给到撑脚以及进而给到垫缓冲撑板的气流的速率，进而用于调节撑脚自救及归正的速度。在一实施例中，速度调节器105可以是节流阀。

在本申请的实施例中，气缓冲调节器106被一体化安装在气缸伸缩装置的末端，以通过固定可调节的气压来为撑脚提供气垫缓冲，从而使撑脚的移位限于由归正姿态和完全伸出状态所限定的行程范围内。需要注意的是，可根据不同管道机器人车辆的重量来(例如，初始地)适配气垫缓冲的可调性。在一实施例中，固定可调节的气压是根据管道机器人车辆的重量来主动调节的。

在本申请的实施例中，安装平板107用于容纳管道机器人翻转自救系统100的各主要构件并且用于衔接上部的管道机器人翻转自救系统100和下部的管道作业机器人主体(图中仅以履带示意性地示出)。

在参考图1和图2的基础上再来参考图3和图4。图3示出了本申请的翻转了的管道机器人翻转自救系统100经导向后的左侧成90度的翻转状态的示意图。图4示出了本申请的翻转了的管道机器人翻转自救系统100经导向后的右侧成90度的翻转状态的示意图。需要注意的是，图3及图4的两种状态是本申请的管道机器人翻转自救系统经导向后唯二的两种翻转状态。

随之再参考图5和图6，图5示出了本申请的管道机器人翻转自救系统左侧自救的撑脚状态。经过缓冲气缸的伸出作用，使得管道机器人的角度逐渐归正，管道机器人重心逐渐达到管道机器人正常状态的重心惯性内。在翻转后的管道机器人进入正常状态的重心惯性之际，利用惯性回归至正常的位置，同时通过速度调节器105控制撑脚以合适的速度归正(即，返回导向盖板中的初始位置)。图6与图5效果类似，示出了另一种本申请装置右侧自救的撑脚状态。需要注意，图6的视角是图5的管道机器人翻转自救系统沿管道机器人行进方向倒转180度后得到的。还需要注意的是，在本申请的实施例中，撑脚的伸出可采用内内、外外两种方式，其中，内内方式(如图6所示)指的是撑脚以彼此毗邻的方式伸出，而外外方式(如图5所示)指的是撑脚以彼此间隔开的方式伸出。这两种方式均使得各撑脚受力分布相同，并且受力中心与管道机器人车辆的中心轴汇合，从而保证自救执行力稳定均匀地分布在被翻转的管道机器人翻转自救系统上。

图7示出了包含利用短行程致动气缸执行大角度翻转的三连杆机构的结构示意图。这种紧凑的设计适合于本申请的管道机器人翻转自救系统。如图所示，三连杆机构与撑脚相连，撑脚的与自由伸出端相对的端部可通过螺栓、销钉、铰链等方式固定到三连杆机构。然而，本领域技术人员可根据需要使用任何合适的固定方式。此外，三连杆机构还与气动执行件102相连，以使得由气动执行件102提供的压缩空气动力源经由三连杆机构传递至撑脚。

当在管道中行进的管道机器人主体(其上经由安装平板107衔接有管道机器人翻转自救系统100)因遇到不确定因素而导致翻转后，归因于本申请的管道机器人翻转自救系统100的导向盖板101的物理导向性，处于任意翻转位置的翻转了的管道机器人主体(连同所衔接的管道机器人翻转自救系统100)能被导向到左侧或右侧成90度的翻转状态。随后该侧的撑脚受到所关联的气动执行件102(尤其是其中所包含的空气控制系统)的控制而从导向盖板101的敞口处伸出。在撑脚伸出的过程中，气缓冲调节器106和速度调节器105分别使得撑脚的移位限于由撑脚的归正姿态和完全伸出状态所限定的行程范围内并控制撑脚的合理伸出速度。当撑脚伸出并触及管道的管壁后，归因于均衡的受力分布，管道机器人主体连同管道机器人翻转自救系统100的翻转角度在缓冲气缸的伸出作用下逐渐归正，随后管道机器人主体重心逐渐达到管道机器人主体正常状态的重心惯性内。当翻转后的管道机器人主体进入正常状态的重心惯性内之际，利用惯性回归至正常的位置，同时使所伸出的撑脚归正，因而完成管道机器人的翻转自救。

在本申请的实施例中，管道机器人翻转自救系统100包括位于导向盖板101与安装平板107所形成的半封闭盒装结构内的储气罐机构，以用于存储供气动执行件102使用的稳定空气动力源。在一实施例中，储气罐机构被配制成存储至少两次的稳定空气动力源，以虑及空气损耗和至少两次的翻转自救。

在一实施例中，管道机器人翻转自救系统100还包括气控自锁系统，该气控自锁系统被布置在安装平板107上侧，并且被配置成控制触发撑脚的伸出及归正。

在一实施例中，管道机器人翻转自救系统100还包括自排式空气过滤减压器系统，该自排式空气过滤减压器系统被安装在储气罐机构的一侧并与储气罐机构相连接。

附加地或替换地，自排式空气过滤减压器系统被配制成为管道机器人翻转自救系统100不间断地提供无油无水且稳定可调的压缩空气源。进一步，该自排式空气过滤减压器系统还能够自动排出压缩空气源中的冷凝水。

如上面所描述，管道机器人翻转自救系统100的安装平板107还充当用于配置管道机器人翻转自救系统100的安装界面，并且用于衔接和上方的固定管道机器人翻转自救系统100和下方的管道机器人主体。

在一实施例中，当管道机器人主体搭载管道机器人翻转自救系统100进行作业时，还可结合自救到位传感器一起工作。该自救到位传感器被安装在管道机器人翻转自救系统100的安装平板107的底面，并且用于测量和判断管道机器人翻转自救系统100是否完全自救到位，诸如通过红外感测与安装平板107的底面与管壁的距离等。替换地，自救到位传感器可改为感测管道机器人主体的行走机构(例如，履带)是否与管道的管壁相接触等。

在一实施例中，当管道机器人主体搭载管道机器人翻转自救系统100进行作业时，还可结合自救感应传感器一起工作。该自救感应传感器被安装在管道机器人翻转自救系统100的导向盖板101下部的侧面上，并且用于自动感测所述管道机器人是否处于侧翻状态(诸如陀螺仪、加速度计等)，并根据侧翻情况促使管道机器人翻转自救系统100自动地执行翻转自救。

在一实施例中，垫缓冲撑板可包括聚氨酯脚垫，该聚氨酯脚垫位于垫缓冲撑板上，使得能够增大管道机器人翻转自救系统100的撑脚与地面的接触面积及摩擦力。

综上，与现有技术相比，本申请的管道机器人翻转自救系统的有益效果在于：

1.藉由导向盖板设计而具有良好的导向性；

2.在不显著增加额外机构及自重的情况下使得管道机器人主体在任意位置及管路路障处翻转后均能找到既定导向；

3.由于自带独立储气的动力源及洁净装置，因而在管道中意外翻转时更有利于独立地提供翻转自救所需的动力源，且无需与管道机器人动力挂钩，以此满足了对管道机器人在管道中意外翻转进行自救所需的客观外在条件；

4.利用三连杆机构化解了气缸行程不够的短板；

5.设置末端气缓冲调节器，从而有效防止归正过程期间对管道机器人主体造成的二次硬性冲击；

6.导向盖板可利用附带防尘、防溅水功能的材质，适用场景广。

三、结语

贯穿说明书，当提及“本申请的实施例”、“一实施例”、“另一实施例”等时，意味着所描述的特征、结构或布置不仅可以被包括在该至少一个实施例中，而且还可以在一个或多个实施例中与其他特征、结构或布置以任何合适的方式联用。

本领域的技术人员应当领会，可以在没有一个或多个具体细节的情况下或者可以利用其他方法、资源或材料等来实践这些实施例。在其他情况下，众所周知的结构、资源和材料未被明确示出，以免使附图变得冗杂且模糊本申请的构思。

虽然已经解说并描述了各实施例和应用，但是应当理解，所描述的实施例不限于上述精确配置和资源。在不脱离所要求保护的实施例的范围和精神的情况下，可以在本文中所公开的设备和方法的上下文中做出对本领域技术人员显而易见的各种修改、替换和改进。

Claims (10)

1.一种管道机器人翻转自救系统，包括：

导向盖板和安装平板，所述导向盖板的上部采用中空的V字船底壳形状因子，并且所述导向盖板的下部与所述安装平板一起形成用于容纳以下构件的半封闭盒体：

撑脚，所述撑脚能够从所述半封闭盒体的敞口伸出和归正；

垫缓冲撑板，用于增大摩擦并提供缓冲，所述垫缓冲撑板位于所述撑脚的自由伸出端的端部；

储气罐机构，用于存储稳定空气动力源；

气动执行件，所述气动执行件包括：

气缸伸缩装置，所述气缸伸缩装置包含气缸，并且用于为翻转自救提供动力；以及

空气控制系统，用于以所述稳定空气动力源作为压缩空气动力源来控制所述管道机器人翻转自救系统执行所述翻转自救；以及

三连杆机构，用于实现在有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转，所述撑脚和所述气缸伸缩装置连接至所述三连杆机构，以使得由所述气动执行件提供的所述压缩空气动力源经由所述三连杆机构传递至所述撑脚。

2.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括气缓冲调节器，所述气缓冲调节器被一体化安装在所述气缸伸缩装置的末端，以通过固定可调节的气压来为所述撑脚提供气垫缓冲，从而使所述撑脚的移位限于由所述撑脚的归正姿态和完全伸出状态所限定的行程范围内。

3.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括速度调节器，所述速度调节器被安装在所述气缸的前端，用于调节所述撑脚伸出及归正的速度。

4.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括气控自锁系统，所述气控自锁系统被布置在所述安装平板上侧，并且被配置成控制触发所述撑脚的伸出及归正。

5.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括自排式空气过滤减压器系统，所述自排式空气过滤减压器系统被安装在所述储气罐机构的一侧并与所述储气罐机构相连接，其中：

所述自排式空气过滤减压器系统被配制成为所述管道机器人翻转自救系统不间断地过滤出无油无水且稳定可调的压缩空气源，并且

所述自排式空气过滤减压器系统还能够自动排出所述压缩空气源中的冷凝水。

6.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，所述储气罐机构被配制成存储至少两次的所述稳定空气动力源。

7.一种能够进行翻转自救的管道机器人，包括：

根据前述权利要求之一所述的管道机器人翻转自救系统；以及

管道机器人主体，其中：

所述管道机器人翻转自救系统的安装平板还充当用于配置所述管道机器人翻转自救系统的安装界面，并且用于衔接和固定所述管道机器人翻转自救系统和所述管道机器人主体。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，还包括自救到位传感器，所述自救到位传感器被安装在所述管道机器人翻转自救系统的安装平板底面，并且用于测量和判断所述管道机器人翻转自救系统是否完全自救到位。

9.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，还包括自救感应传感器，所述自救感应传感器被安装在所述管道机器人翻转自救系统的导向盖板下部的侧面上，并且用于自动感测所述管道机器人是否处于侧翻状态，并根据侧翻情况促使所述管道机器人翻转自救系统自动地执行所述翻转自救。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述垫缓冲撑板包括聚氨酯脚垫，所述聚氨酯脚垫位于所述垫缓冲撑板上，使得能够增大所述管道机器人翻转自救系统与地面的接触面积及摩擦力。

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