CN215096975U - 新型缓冲式立式舵轮 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种新型缓冲式立式舵轮，包括：行走轮；减速箱，具有输出轴和输入轴，输出轴与行走轮连接；驱动组件，包括与输入轴对接以驱动行走轮行走的第一电机、及设置在第一电机一侧以驱动行走轮转向的第二电机；减振架，设置在驱动组件和减速箱之间，且用以支撑驱动组件；其中，减振架包括与驱动组件连接的减振板、通过减振轴与减振板连接的固定板，减振板通过减振轴沿新型缓冲式立式舵轮的高度方向移动，固定板与减速箱对接。通过上述方式，以使得整体结构在与目标物对接时，由于减振板可相对用户固定板移动，进而使得目标物施加于整体结构的压力得到缓冲，以减小目标物与整体结构之间的刚性接触，进而保护整体结构，以延长其使用寿命。

Description

新型缓冲式立式舵轮

【技术领域】

本申请涉及一种新型缓冲式立式舵轮，属于车辆部件技术领域。

【背景技术】

近年来，自动导航小车(AGV)作为一种能沿预先设定的路径行驶的运载工具，因其具有适应性好、可靠度高、智能全自动等优点，得到了广泛的应用。AGV的驱动方式多种多样，舵轮驱动是最普遍的驱动方式。舵轮作为一个独立组件能够实现前后行走、整体侧移、原地打转等运动。舵轮电机一般采用伺服电机，这样在各类传感器协作反馈下，伺服电机接收控制中心的指令执行相应运动，就能实现AGV的智能化。所以舵轮是整个AGV结构的核心组件。

目前市场上的舵轮分为立式舵轮和卧式舵轮两种。卧式舵轮因其结构相对简单而得到了更广泛的应用，但是卧式舵轮在重载的情况下就会遇到困难，并且卧式舵轮的轴向尺寸比较大，舵轮自身旋转半径大，为了避免舵轮转向时与周围物体的干涉，卧式舵轮需要在空间比较广阔的场景使用，而无法应用于一些狭小空间的作业。立式舵轮结构相对复杂，但是具有自转半径小的优势。目前的AGV绝大多数用于室内场景，室外路况相对室内要复杂的多，振动导致的刚性碰撞会严重影响AGV的性能和寿命，而现有的舵轮的减振效果极为不理想。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【实用新型内容】

本申请的目的在于提供一种新型缓冲式立式舵轮，其具有良好的减振效果，结构简单且操作方便。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：一种新型缓冲式立式舵轮，包括：

行走轮；

减速箱，具有输出轴和输入轴，所述输出轴与所述行走轮连接；

驱动组件，包括与所述输入轴对接以驱动所述行走轮行走的第一电机、及设置在所述第一电机一侧以驱动所述行走轮转向的第二电机；

减振架，设置在所述驱动组件和所述减速箱之间，且用以支撑所述驱动组件；

其中，所述减振架包括与所述驱动组件连接的减振板、通过减振轴与所述减振板连接的固定板，所述减振板通过所述减振轴沿所述新型缓冲式立式舵轮的高度方向移动，所述固定板与所述减速箱对接。

在其中一个实施例中，所述减振架还包括套设在减振轴上的弹性件。

在其中一个实施例中，所述减振板上设置有多个连接凸台，所述连接凸台用以与目标物连接。

在其中一个实施例中，所述新型缓冲式立式舵轮还包括传动组件，所述传动组件用以连接所述固定板和所述减速箱。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括与所述固定板连接的轴承内圈、及与所述减速箱连接且与所述轴承内圈啮合的轴承外圈，所述第二电机的电机轴穿过所述固定板、且通过对接齿轮与所述轴承外圈连接。

在其中一个实施例中，所述第一电机的电机轴穿过所述固定板设置，所述新型缓冲式立式舵轮还包括与所述第一电机的电机轴连接的减速主动齿轮、与所述输入轴连接且与所述减速主动齿轮啮合的减速从动齿轮。

在其中一个实施例中，所述新型缓冲式立式舵轮还包括与所述输入轴连接的第一锥形齿轮、与所述第一锥形齿轮啮合且与所述输出轴连接的第二锥形齿轮。

在其中一个实施例中，所述新型缓冲式立式舵轮还包括防水件，所述防水件设置在所述减速箱和所述固定板之间。

在其中一个实施例中，所述行走轮包括轮毂及设置在所述轮毂的外圆周上的轮胎，所述输出轴与所述轮毂连接。

与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：通过设置有减振架，减振架包括减振板、及通过减振轴与该减振板连接的固定板，减振板可相对于固定板沿整体结构的高度方向移动，以使得整体结构在与目标物对接时，由于减振板可相对用户固定板移动，进而使得目标物施加于整体结构的压力得到缓冲，以减小目标物与整体结构之间的刚性接触，进而保护整体结构，以延长其使用寿命。

【附图说明】

图1是本申请的新型缓冲式立式舵轮的结构示意图。

图2是本申请的新型缓冲式立式舵轮的剖面示意图。

图3是本申请的新型缓冲式立式舵轮的另一结构示意图。

图4是本申请的新型缓冲式立式舵轮的传动组件的结构示意图。

【具体实施方式】

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图4所示，本申请的一较佳实施例中的一种新型缓冲式立式舵轮，包括行走轮1、用以驱动行走轮1行走和转向的驱动组件2、用以连接驱动组件2和行走轮1且调节至少部分驱动组件2转速的减速箱3、以及设置在驱动组件2和减速箱3之间的减振架4，其中，减振架4设置在驱动组件2和减速箱3之间，且用以支撑驱动组件2。通过设置有减振架4，以使得新型缓冲式立式舵轮在与目标物进行对接时，刚性接触产生的压力可以得到缓冲，继而减小对新型缓冲式立式舵轮的损害，以提高新型缓冲式立式舵轮的使用寿命。在本实施例中，目标物为AGV小车。

具体的，减振架4包括与驱动组件2连接的减振板41、通过减振轴42与减振板41连接的固定板43，减振板41通过减振轴42沿新型缓冲式立式舵轮的高度方向移动，固定板43与减速箱3对接。减振板41上设置有多个连接凸台8，连接凸台8用以与目标物连接，并提供对位点，从而实现精准对接。优选的，减振架4还包括套设在减振轴42上的弹性件44，弹性件44为刚性接触提供缓冲力的同时，还能够使得在目标物与新型缓冲式立式舵轮拆除时，使得减振板41复位。

同时，为了减缓固定、减振板41与减振轴42之间的刚性接触，减振架4还包括套设在减振轴42上的减振轴承45，减振轴承45分别位于减振轴42的两端，且设置在减振轴42与固定板43、减振轴42与减振板41之间。

行走轮1包括轮毂11及设置在轮毂11的外圆周上的轮胎12，轮毂11的材质为刚性金属，例如铁、不锈钢等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。刚性的轮毂11用以提供支撑力，轮胎12则在刚性轮毂11的支撑下与地面接触，以较小对刚性轮毂11的摩擦损坏。轮胎12的材质为橡胶，且轮胎12的表面设置有凸起花纹，凸起花纹不仅可以增大与地面之间的摩擦力，还可以增强轮胎12的抓地力，一举两得。诚然，在其他实施例中，轮胎12的材质也可为其他，例如金属等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

减速箱3具有输出轴32和输入轴31，输出轴32与行走轮1连接，具体与轮毂11连接，以驱动行走轮1行走。其中，输出轴32与输入轴31之间还设置有相互啮合第一锥形齿轮33和第二锥形齿轮34，第一锥形齿轮33与输入轴31连接，第二锥形齿轮34与输出轴32连接。至少部分驱动组件2的动力传递至输入轴31，并通过输入轴31和输出轴32的配合将驱动组件2的动力传递至行走轮1，方便快捷。减速箱3还包括壳体35，第一锥形齿轮33和第二锥形齿轮34皆设置在壳体35内。

驱动组件2包括与输入轴31对接以驱动行走轮1行走的第一电机21、及设置在第一电机21一侧以驱动行走轮1转向的第二电机22。其中，第一电机21的电机轴穿过固定板43设置，新型缓冲式立式舵轮还包括与第一电机21的电机轴连接的减速主动齿轮5、与输入轴31连接且与减速主动齿轮5啮合的减速从动齿轮6。在本实施例中，减速主动齿轮5和减速从动齿轮6皆为圆柱齿轮，以进行更好的配合。诚然，在其他实施例中，减速主动齿轮5和减速从动齿轮6的形状也可为其他，只要能够实现力矩的传递即可，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

新型缓冲式立式舵轮还包括传动组件7，传动组件7用以连接固定板43和减速箱3。传动组件7包括与固定板43连接的轴承内圈71、及与减速箱3连接且与轴承内圈71啮合的轴承外圈72，第二电机22的电机轴穿过固定板43、且通过对接齿轮223与轴承外圈72连接。为了以示区分，第一电机21的电机轴被称为第一电机轴213，第二电机22的电机轴被称为第二电机轴。启动第二电机22，第二电机轴驱动对接齿轮223转动，继而带动轴承外圈72转动，从而带动轴承内圈71转动，以使得减速箱3发生转动，从而实现对行走轮1的转向。

新型缓冲式立式舵轮还包括防水件9，防水件9设置在减速箱3和固定板43之间。该防水件9用以防止外部水汽进入至减速箱3内，避免减速箱3内的器件受水汽影响而生锈，从而延长减速箱3的使用寿命。在本实施例中，该防水件9的材料可以为橡胶或硅胶等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

上述第一电机21和第二电机22皆包括驱动电机和减速电机。以第一电机21为例，其包括第一驱动电机211及与第一驱动电机211连接的第一减速电机212，第一驱动电机211为伺服电机，第一减速电机212为直线型电机。同样的，第二电机22包括第二驱动电机221及与第二驱动电机221连接的第二减速电机222，第二驱动电机221为伺服电机，第二减速电机222为直线型电机。

综上所述：通过设置有减振架4，减振架4包括减振板41、及通过减振轴42与该减振板41连接的固定板43，减振板41可相对于固定板43沿整体结构的高度方向移动，以使得整体结构在与目标物对接时，由于减振板41可相对用户固定板43移动，进而使得目标物施加于整体结构的压力得到缓冲，以减小目标物与整体结构之间的刚性接触，进而保护整体结构，以延长其使用寿命。

上述仅为本申请的一个具体实施方式，其它基于本申请构思的前提下做出的任何改进都视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，包括：

行走轮；

减速箱，具有输出轴和输入轴，所述输出轴与所述行走轮连接；

驱动组件，包括与所述输入轴对接以驱动所述行走轮行走的第一电机、及设置在所述第一电机一侧以驱动所述行走轮转向的第二电机；

减振架，设置在所述驱动组件和所述减速箱之间，且用以支撑所述驱动组件；

其中，所述减振架包括与所述驱动组件连接的减振板、通过减振轴与所述减振板连接的固定板，所述减振板通过所述减振轴沿所述新型缓冲式立式舵轮的高度方向移动，所述固定板与所述减速箱对接。

2.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述减振架还包括套设在减振轴上的弹性件。

3.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述减振板上设置有多个连接凸台，所述连接凸台用以与目标物连接。

4.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述新型缓冲式立式舵轮还包括传动组件，所述传动组件用以连接所述固定板和所述减速箱。

5.如权利要求4所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述传动组件包括与所述固定板连接的轴承内圈、及与所述减速箱连接且与所述轴承内圈啮合的轴承外圈，所述第二电机的电机轴穿过所述固定板、且通过对接齿轮与所述轴承外圈连接。

6.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述第一电机的电机轴穿过所述固定板设置，所述新型缓冲式立式舵轮还包括与所述第一电机的电机轴连接的减速主动齿轮、与所述输入轴连接且与所述减速主动齿轮啮合的减速从动齿轮。

7.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述新型缓冲式立式舵轮还包括与所述输入轴连接的第一锥形齿轮、与所述第一锥形齿轮啮合且与所述输出轴连接的第二锥形齿轮。

8.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述新型缓冲式立式舵轮还包括防水件，所述防水件设置在所述减速箱和所述固定板之间。

9.如权利要求1所述的新型缓冲式立式舵轮，其特征在于，所述行走轮包括轮毂及设置在所述轮毂的外圆周上的轮胎，所述输出轴与所述轮毂连接。

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