CN215064322U - 一种适用于移动机械臂的三维扫描装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及扫描装置技术领域，且公开了一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的上端固定安装有高速结构光三维扫描仪，所述六轴机械臂的底端设有机器臂底座，所述机器臂底座的底部设有工作台，所述工作台的上部固定安装有台板，所述台板的另一侧设有自动转台，所述自动转台的内部设有转动轴和电机，所述转动轴和电机的中部活动连接有皮带。该适用于移动机械臂的三维扫描装置，通过多轴机械臂可以引导高速结构光三维扫描仪进行移动，实现无标记点多角度多姿态扫描，将物体表面的所有三维点坐标全部获取，并通过软件算法完成尺寸及偏差计算，可以进行自动化三维检测，且可以实现无标记点扫描。

Description

一种适用于移动机械臂的三维扫描装置

技术领域

本实用新型涉及扫描装置技术领域，具体为一种适用于移动机械臂的三维扫描装置。

背景技术

现在的尺寸检测除了依靠三坐标和工业检具之外，对三维尺寸的整体检测没有自动化的解决方案，传统的三维扫描检测需要对零件表面进行标志点的粘贴，并且对于黑色的零部件需要在表面喷涂显像剂，并且对于全检的工作场合是非常不适用的，需要人工对所有零部件进行表面预处理，检测完成后还要全部清理，工作效率非常低；一种移动机械臂与三维扫描装置的仿真智能检测系统可以通过同频结构光三维扫描技术以及自动化三维坐标转换技术，解决以上问题，零件无需预处理，实现不喷粉不贴点的三维检测，

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，具备可以进行自动化三维检测、可以实现无标记点扫描的优点，解决了上述背景技术中所提到的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的上端固定安装有高速结构光三维扫描仪，所述六轴机械臂的底端设有机器臂底座，所述机器臂底座的底部设有工作台，所述工作台的上部固定安装有台板，所述台板的另一侧设有自动转台，所述自动转台的内部设有转动轴和电机，所述转动轴和电机的中部活动连接有皮带，所述转动轴的上端固定安装有转动板。

精选的，所述转动板的上方设有玻璃支撑板，所述玻璃支撑板的底部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的下端外侧套接有弹簧，所述弹簧的上端固定连接在转动板上。

精选的，所述玻璃支撑板为全透明玻璃面板，且玻璃支撑板的轮廓与直径值均匀转动板一致。

精选的，所述台板为X状空心板，且所述台板的上部开设有T形槽。

精选的，所述自动转台的底部固定安装有第一卡条，所述机器臂底座的底部固定安装有第二卡条，所述第一卡条和第二卡条均与台板嵌合安装。

精选的，所述机器臂底座的中部套接有螺栓，所述螺栓的底端固定安装有挡块，所述挡块嵌合安装在台板的内部，所述螺栓的上端设有旋钮。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该适用于移动机械臂的三维扫描装置，通过多轴机械臂可以引导高速结构光三维扫描仪进行移动，实现无标记点多角度多姿态扫描，将物体表面的所有三维点坐标全部获取，并通过软件算法完成尺寸及偏差计算，可以进行自动化三维检测，且可以实现无标记点扫描。

2、该适用于移动机械臂的三维扫描装置，通过在转动板的上方设有玻璃支撑板，并在玻璃支撑板和转动板的中部连接有支撑杆和弹簧，便于对转动板上的物品进行固定，且转动板为全透明材质，可对被检测物品的底面进行透视，便于高速结构光三维扫描仪的多角度检测扫描，避免人工翻转物品，提高装置的检测效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型六轴机械臂示意图；

图3为本实用新型台板示意图；

图4为本实用新型机器臂底座示意图；

图5为本实用新型机器臂底座仰视图；

图6为本实用新型自动转台示意图；

图7为本实用新型自动转台仰视图。

图中：1、六轴机械臂；2、高速结构光三维扫描仪；3、机器臂底座；4、工作台；5、台板；6、自动转台；7、转动板；8、玻璃支撑板；9、支撑杆；10、弹簧；11、转动轴；12、皮带；13、电机；14、第一卡条；15、第二卡条；16、挡块；17、螺栓；18、旋钮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，包括六轴机械臂1，六轴机械臂1的上端固定安装有高速结构光三维扫描仪2，六轴机械臂1的底端设有机器臂底座3，机器臂底座3的中部套接有螺栓17，螺栓17的底端固定安装有挡块16，挡块16嵌合安装在台板5的内部，螺栓17的上端设有旋钮18，螺栓17和挡块16的安装便于对六轴机械臂1和高速结构光三维扫描仪2进行定位，且便于对六轴机械臂1和高速结构光三维扫描仪2的位置进行调节，有效的对装置整体进行调整使用，机器臂底座3的底部设有工作台4，工作台4的上部固定安装有台板5，台板5为X状空心板，且台板5的上部开设有T形槽，台板5的空心结构有效降低装置的生产成本，且上方的T形槽便于对六轴机械臂1和自动转台6进行安装，台板5的另一侧设有自动转台6，自动转台6的底部固定安装有第一卡条14，机器臂底座3的底部固定安装有第二卡条15，第一卡条14和第二卡条15均与台板5嵌合安装，第一卡条14和第二卡条15嵌合安装在台板5的内部，便于对高速结构光三维扫描仪2和自动转台6进行定向安装，避免六轴机械臂1、高速结构光三维扫描仪2和自动转台6出现安装错位，自动转台6的内部设有转动轴11和电机13，转动轴11和电机13的中部活动连接有皮带12，转动轴11的上端固定安装有转动板7，转动板7的上方设有玻璃支撑板8，玻璃支撑板8的底部固定连接有支撑杆9，支撑杆9的下端外侧套接有弹簧10，弹簧10的上端固定连接在转动板7上，玻璃支撑板8的设置便于对物品下方进行透视，便于高速结构光三维扫描仪2对待检测物品全方位的扫描检测，减少人工翻转的不便，且支撑杆9和弹簧10的安装对玻璃支撑板8进行弹性支撑便于减轻玻璃支撑板8上物品放置时的冲击，延长装置的使用寿命，玻璃支撑板8为全透明玻璃面板，且玻璃支撑板8的轮廓与直径值均匀转动板7一致，玻璃支撑板8和转动板7的安装有效的对待检测的物品进行支撑和放置，便于物品在转动板7上进行三百六十度的转动，便于高速结构光三维扫描仪2的全方位扫描检测。

工作原理：使用时，将零部件固定在转动板7上的玻璃支撑板8的台面上；启动自动化扫描程序；六轴机械臂1开始各个姿态运动使得高速结构光三维扫描仪2可以采集到玻璃支撑板8上物体的各个角度；生成完整三维点云数据；软件通过算法获取该零部件的尺寸值以及偏差值，即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，包括六轴机械臂(1)，其特征在于：所述六轴机械臂(1)的上端固定安装有高速结构光三维扫描仪(2)，所述六轴机械臂(1)的底端设有机器臂底座(3)，所述机器臂底座(3)的底部设有工作台(4)，所述工作台(4)的上部固定安装有台板(5)，所述台板(5)的另一侧设有自动转台(6)，所述自动转台(6)的内部设有转动轴(11)和电机(13)，所述转动轴(11)和电机(13)的中部活动连接有皮带(12)，所述转动轴(11)的上端固定安装有转动板(7)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，其特征在于：所述转动板(7)的上方设有玻璃支撑板(8)，所述玻璃支撑板(8)的底部固定连接有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)的下端外侧套接有弹簧(10)，所述弹簧(10)的上端固定连接在转动板(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，其特征在于：所述玻璃支撑板(8)为全透明玻璃面板，且玻璃支撑板(8)的轮廓与直径值均匀转动板(7)一致。

4.根据权利要求1所述的一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，其特征在于：所述台板(5)为X状空心板，且所述台板(5)的上部开设有T形槽。

5.根据权利要求1所述的一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，其特征在于：所述自动转台(6)的底部固定安装有第一卡条(14)，所述机器臂底座(3)的底部固定安装有第二卡条(15)，所述第一卡条(14)和第二卡条(15)均与台板(5)嵌合安装。

6.根据权利要求1所述的一种适用于移动机械臂的三维扫描装置，其特征在于：所述机器臂底座(3)的中部套接有螺栓(17)，所述螺栓(17)的底端固定安装有挡块(16)，所述挡块(16)嵌合安装在台板(5)的内部，所述螺栓(17)的上端设有旋钮(18)。

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