CN215046831U - 一种顶出风风机机器人自动上线装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶出风风机机器人自动上线装置，包括AGV小车、工装车、机器人本体、精定位组件、链板线、防护围栏、电控柜和机器人控制箱，所述机器人本体位于防护围栏的中央，所述链板线位于防护围栏的后方，所述电控柜和机器人控制箱位于防护围栏的右方。本实用新型，通过设置可自动抓取和释放的机器人手臂结构，减少了风机上线过程中的人工参与度，同时配合精定位组件提高了风机放置的精准度，大大减少了工件和设备损坏的概率，从而提高了效率、节约了成本，通过配置AGV运输车，可以在程序的控制下自动完成风机部件的转运，使上线装置的自动化、智能化进一步得到提升，工作的效率和稳定性也得到提升。

Description

一种顶出风风机机器人自动上线装置

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种顶出风风机机器人自动上线装置。

背景技术

目前，在商用顶出风空调的生产过程中，还缺乏可以完成顶出风风机自动上线的机器人设备，产品的上线任务一般都是交由人工和辅助设备去完成，这种方式效率低下，且机箱高度超出成人高度非常费力，甚至有时会出现操作失误，导致设备损坏和人员受伤。

我们中国专利网上检索到一种自动化生产线零待机四轴机器人自动上下料方法及装置，专利申请号为“201610839789.9”，本发明的自动化生产线零待机四轴机器人与双头精雕机的工作台联动，四轴机器人通过吸盘吸取玻璃产品后先在精密治具上定位后，再转移到加工位机构的加工工位中，当双头精雕机在其中两个加工工位对产品进行加工时，四轴机器人可以在其它空闲的加工工位进行换料运作；玻璃产品存放时水平放置，在送料过程中没有翻转运动，减少可能对玻璃产品造成损伤的概率；本发明换料过程不占用加工时间，双头精雕机能够持续对不同加工工位上的玻璃进行加工，提高效率，节省人工。

介于上述方案的优越性，这里提出了另一种用于顶出风风机的机器人自动上线装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种顶出风风机机器人自动上线装置，包括AGV小车、工装车、机器人本体、精定位组件、链板线、防护围栏、电控柜和机器人控制箱；

所述机器人本体位于防护围栏的中央，所述链板线位于防护围栏的后方，所述电控柜和机器人控制箱位于防护围栏的右方；

所述精定位组件位于机器人本体和链板线之间，所述工装车位于机器人本体与左右两侧的防护围栏之间；

所述防护围栏的内部底面铺设有向外延伸的AGV小车巡线轨道，所述AGV小车和工装车在AGV小车巡线轨道上停滞和行驶。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述AGV小车包括潜入式AGV小车和牵引式AGV小车。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器人本体包括底座、机械臂和载具。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述载具底部的中央部位设置有高清相机组件，所述载具的下表面且靠近四个拐角的位置设置有夹爪机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述精定位组件的上表面中央部位设置有底部相机组件，所述精定位组件的上表面且位于底部相机组件的四周设置有限位组件、定位组件和顶升组件。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述链板线上放置有一定距离的空调箱体。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述电控柜的下表面四个拐角处设置有架脚轮，所述电控柜的左右侧面开设有散热风扇，所述电控柜的前侧面自上而下设置有液晶显示屏、触摸屏和安全开关，所述电控柜的上表面设置有三色灯。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述防护围栏的前侧面设置为活动门。

本实用新型具有如下有益效果：

1、与现有技术相比，该一种顶出风风机机器人自动上线装置，通过设置可自动抓取和释放的机器人手臂结构，减少了风机上线过程中的人工参与度，同时配合精定位组件提高了风机放置的精准度，大大减少了工件和设备损坏的概率，从而提高了效率、节约了成本。

2、与现有技术相比，该一种顶出风风机机器人自动上线装置，通过配置AGV运输车，可以在程序的控制下自动完成风机部件的转运，使上线装置的自动化、智能化进一步得到提升，工作的效率和稳定性也得到提升。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置的整体结构第一视图；

图2为本实用新型提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置的俯视图；

图3为本实用新型提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置的整体结构第二视图；

图4为本实用新型提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置的机器人部分立体示意图；

图5为本实用新型提出的一种顶出风风机机器人自动上线装置的电控柜部分立体示意图。

图例说明：

1、潜入式AGV小车；2、牵引式AGV小车；3、活动门；4、工装车；5、电控柜；6、机器人控制箱；7、链板线；8、精定位组件；9、空调箱体；10、机器人本体；11、AGV小车巡线轨道；12、防护围栏；13、底座；14、机械臂；15、载具；16、架脚轮；17、散热风扇；18、三色灯；19、液晶显示屏；20、触摸屏；21、安全开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-5，本实用新型提供的一种顶出风风机机器人自动上线装置：包括AGV小车、工装车4、机器人本体10、精定位组件8、链板线7、防护围栏12、电控柜5和机器人控制箱6，构成自动上线装置的功能体。

机器人本体10位于防护围栏12的中央，链板线7位于防护围栏12的后方，链板线7上放置有一定距离的空调箱体9，电控柜5和机器人控制箱6位于防护围栏12的右方，防护围栏12的前侧面设置为活动门3。

精定位组件8位于机器人本体10和链板线7之间，链板线7输送物料方向架设安全光栅，通过PLC控制，只放行工装物料，人员禁止入内，防护操作人员安全，工装车4位于机器人本体10与左右两侧的防护围栏12之间，使得自动上线装置的布局规范性更好。

防护围栏12的内部底面铺设有向外延伸的AGV小车巡线轨道11，AGV小车和工装车4在AGV小车巡线轨道11上停滞和行驶，工装车4采用单列排放风机组件组成方式，成一定间距摆放，方便避让夹爪，便于载具15抓取；工装车4底部设置限位块，便于潜入式AGV小车1托运及停车定位；底部设置带刹车脚轮，前部设置牵引环，通过插销与牵引式AGV小车牵引2。

AGV小车包括潜入式AGV小车1和牵引式AGV小车2。

机器人本体10包括底座13、机械臂14和载具15，载具15底部的中央部位设置有高清相机组件，载具15的下表面且靠近四个拐角的位置设置有夹爪机构，载具15架设于铝型材构架的支架组成上，伺服电机通过同步带轮组件驱动正反牙滚珠丝杠，在直线导轨上左右移动，携带夹爪组成做开合动作，取放物料，相机组件及开孔面光源悬挂于载具15底部，通过对空调及风机拍照定位，数据传输给机器人，方便抓取放置空调；调整机器人放置角度成最佳姿态，避免因底部底座13不平导致的放置位置不准确，机器人本体10采用焊接底座13通过化学螺栓固定于地面，头部携带载具15，对空调及风机组成进行定位及抓取。

精定位组件8的上表面中央部位设置有底部相机组件，精定位组件8的上表面且位于底部相机组件的四周设置有限位组件、定位组件和顶升组件，精定位组件8先通过顶升组件升起，接收机器人搬运的风机组成；顶升机构降落后，定位组件在气缸作用下夹紧定位风机组成；完成精准定位操作；顶升机构再次升起，机器人携带载具15将风机组成抓取，并装配于空调内，中空部分设置相机组件，对产品进行拍照处理，确定风机组件的方向，为风机组件装配提供视觉导向。

电控柜5的下表面四个拐角处设置有架脚轮16，电控柜5的左右侧面开设有散热风扇17，电控柜5的前侧面自上而下设置有液晶显示屏19、触摸屏20和安全开关21，电控柜5的上表面设置有三色灯18。

工作原理：AGV小车将组装完成的风机通过工装车4移置到待抓取工位上；机器人通过载具15上的相机进行粗定位，抓取风机至精定位组件8；先定位气缸定位，再抓取起来，通过底部相机组件进行精准定位；同时，空调随链板线7向前输送至阻挡机构将其停止；同时触发传感器检测；机器人携带夹具的工业相机对空调拍照定位，并将其坐标值传输与控制系统；随后，机器人带动载具15从精定位组件8抓取风机上线，并将其装配到空调相应的待装配位置；一个工作循环结束。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：包括AGV小车、工装车(4)、机器人本体(10)、精定位组件(8)、链板线(7)、防护围栏(12)、电控柜(5)和机器人控制箱(6)；

所述机器人本体(10)位于防护围栏(12)的中央，所述链板线(7)位于防护围栏(12)的后方，所述电控柜(5)和机器人控制箱(6)位于防护围栏(12)的右方；

所述精定位组件(8)位于机器人本体(10)和链板线(7)之间，所述工装车(4)位于机器人本体(10)与左右两侧的防护围栏(12)之间；

所述防护围栏(12)的内部底面铺设有向外延伸的AGV小车巡线轨道(11)，所述AGV小车和工装车(4)在AGV小车巡线轨道(11)上停滞和行驶。

2.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述AGV小车包括潜入式AGV小车(1)和牵引式AGV小车(2)。

3.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述机器人本体(10)包括底座(13)、机械臂(14)和载具(15)。

4.根据权利要求3所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述载具(15)底部的中央部位设置有高清相机组件，所述载具(15)的下表面且靠近四个拐角的位置设置有夹爪机构。

5.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述精定位组件(8)的上表面中央部位设置有底部相机组件，所述精定位组件(8)的上表面且位于底部相机组件的四周设置有限位组件、定位组件和顶升组件。

6.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述链板线(7)上放置有一定距离的空调箱体(9)。

7.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述电控柜(5)的下表面四个拐角处设置有架脚轮(16)，所述电控柜(5)的左右侧面开设有散热风扇(17)，所述电控柜(5)的前侧面自上而下设置有液晶显示屏(19)、触摸屏(20)和安全开关(21)，所述电控柜(5)的上表面设置有三色灯(18)。

8.根据权利要求1所述的一种顶出风风机机器人自动上线装置，其特征在于：所述防护围栏(12)的前侧面设置为活动门(3)。

Images