CN215037635U - 一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人检测技术领域，公开了一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，底板的上表面通过固定板连接有第一滑杆，第一滑杆的外壁滑动连接有第一滑块，第一滑块的内部开设有第一卡孔，第一滑杆的外壁开设有第一通孔，第一滑块的一侧焊接有第二滑杆，第二滑杆的外壁开设有第二通孔，第二滑杆的外壁滑动连接有第二滑块，第二滑块的上部焊接有支撑板，支撑板的上表面开设有第二卡孔，支撑板的上表面的中部固定连接有保护罩，保护罩的顶部开设有限位槽，限位槽的内壁滑动连接有限位板，限位板的顶部焊接有盖板，盖板的一侧固定连接有转动杆，转动杆的上部固定连接有转柄，保护激光检测仪，提高检测精度。

Description

一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置

技术领域

本实用新型属于机器人检测技术领域，具体为一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

现有机器人手术中会使用到高精度的机器人，由于机器人在运动过程中会由于各种原因可能导致机器人移动位置偏移，这就需要对其轨迹定期检查，需要专门的检测装置，现有一般会采用高精度的激光检测，采用单点三坐标位置检测，由于单点检测概括性较低，存在一定误检，同时激光设备为高精度装置，当不用时很容易会落灰或由于外力导致损坏，导致设备测量不准，影响检测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置。

本实用新型采用的技术方案如下：一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，所述底板的上表面焊接有固定板，所述固定板的一侧焊接有第一滑杆，所述第一滑杆的外壁滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的内部开设有第一卡孔，所述第一卡孔的内壁卡接有第一卡销，所述第一滑杆的外壁开设有第一通孔，所述第一滑块的一侧焊接有第二滑杆，所述第二滑杆的外壁开设有第二通孔，所述第二通孔的内壁卡接有第二卡销，所述第二滑杆的外壁滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的上部焊接有支撑板，所述支撑板的上表面开设有第二卡孔，所述支撑板的上表面的中部固定连接有保护罩，所述保护罩的内部设置有激光检测仪，所述保护罩的顶部开设有限位槽，所述限位槽的内壁滑动连接有限位板，所述限位板的顶部焊接有盖板，所述盖板的一侧固定连接有转动杆，所述转动杆的上部固定连接有转柄，所述转动杆的中部转动连接有固定耳。

在一优选的实施方式中，所述第一卡销的中部外壁套接在所述第一通孔内，所述第二卡孔的内壁卡接有所述第二卡销，所述固定耳的一端焊接在所述保护罩的侧壁上。

在一优选的实施方式中，所述第一滑杆的数量为两个，且分别设置在所述第二滑杆的左右两端。

在一优选的实施方式中，所述固定板的数量为四个，每两个为一组分别设置在所述第一滑杆的左右两端。

在一优选的实施方式中，所述第一通孔等间距开设在所述第一滑杆的外壁上，且所述第一通孔和第一卡孔的内壁直径与所述第一卡销的直径相适配，所述第二通孔等间距开设在所述第二滑杆的外壁上，且所述第二通孔和第二卡孔的内壁直径与所述第二卡销的直径相适配。

在一优选的实施方式中，所述第二卡孔的数量为两个，分别设置在所述支撑板的上表面的左右两侧，且两个所述第二卡孔的中心距与相连两个所述第二通孔的中心距的两倍。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过第一滑块在第一滑杆上移动，利用第一卡销和第一通孔固定第一滑块位置，达到对检测位置前后移动，同时利用第二滑块在第二滑杆上移动，达到对检测位置前后移动，利用第二卡销和第二通孔固定第二滑块位置，相互配合使用达到对支撑板上设置的激光检测仪的位置调整，可模拟手术位置移动，贴近实用，且通孔间距一定很容易在计算机计算坐标系，方便快速对机器人的位置确定，多组数据对比可对轨迹偏移做到更准确的判断，精确度更高。

2、本实用新型中，通过在激光检测仪上设置保护罩，转动转柄使转动杆带动盖板上的限位板卡入保护罩中的限位槽，使盖板盖住保护罩中的激光检测仪，防止激光检测仪落灰和意外损坏导致的测量精度不准，有效保护激光检测仪安全。

附图说明

图1为本实用新型的俯视内部结构示意简图；

图2为本实用新型的正视内部结构示意简图；

图3为本实用新型中图2的A处放大图；

图4为本实用新型中支撑板上连接的结构正视内部结构示意简图；

图5为本实用新型中支撑板上连接的结构附视结构示意简图。

图中标记：1-底板、2-固定板、3-第一滑杆、4-第一滑块、5-第一卡孔、6-第一卡销、7-第一通孔、8-第二滑杆、9-第二通孔、10-第二卡销、11-第二滑块、12-支撑板、13-第二卡孔、14-保护罩、15-激光检测仪、16-限位槽、17-限位杆、18-盖板、19-转动杆、20-转柄、21-固定耳。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-5，一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，底板1的上表面焊接有固定板2，固定板2的一侧焊接有第一滑杆3，第一滑杆3的数量为两个，且分别设置在第二滑杆8的左右两端，固定板2的数量为四个，每两个为一组分别设置在第一滑杆3的左右两端，第一滑杆3的外壁滑动连接有第一滑块4，第一滑块4在第一滑杆3滑动调整检测装置的前后位置，第一滑块4的内部开设有第一卡孔5，第一卡孔5的内壁卡接有第一卡销6，，第一卡销6的中部外壁套接在第一通孔7内，第一滑杆3的外壁开设有第一通孔7，第一通孔7等间距开设在第一滑杆3的外壁上，且第一通孔7和第一卡孔5的内壁直径与第一卡销6的直径相适配，第一卡孔5和第一通孔7重合插入第一卡销6起到固定第一滑块4位置作用，第一滑块4的一侧焊接有第二滑杆8，第二滑杆8的外壁开设有第二通孔9，第二通孔9等间距开设在第二滑杆8的外壁上，且第二通孔9和第二卡孔13的内壁直径与第二卡销10的直径相适配，第二卡孔13和第二通孔9重合插入第二卡销10起到固定第二滑块11位置作用，第二通孔9的内壁卡接有第二卡销10，第二滑杆8的外壁滑动连接有第二滑块11，第二滑块11在第二滑杆8滑动调整检测装置的左右位置，第二滑块11的上部焊接有支撑板12，支撑板12的上表面开设有第二卡孔13，第二卡孔13的内壁卡接有第二卡销10，第二卡孔13的数量为两个，分别设置在支撑板12的上表面的左右两侧，且两个第二卡孔13的中心距与相连两个第二通孔9的中心距的两倍，可变换检测位置，多次检测，提高精度，支撑板12的上表面的中部固定连接有保护罩14，保护罩14的内部设置有激光检测仪15，保护激光检测仪15安全，保护罩14的顶部开设有限位槽16，限位槽16的内壁滑动连接有限位杆17，限位杆17的顶部焊接有盖板18，防止激光检测仪15落灰和意外损坏导致的测量精度不准，有效保护激光检测仪15安全，盖板18的一侧固定连接有转动杆19，转动杆19的上部固定连接有转柄20，转动杆19的中部转动连接有固定耳21，固定耳21的一端焊接在保护罩14的侧壁上。

工作原理：该丝传动微创手术机器人轨迹检测装置使用过程中,当需要使用时，转动转柄20使转动杆19带动盖板18上的限位杆17脱离保护罩14中的限位槽16，使保护罩14中的激光检测仪15露出，然后滑动第二滑杆8，使第一滑块4在第一滑杆3上移动，调整检测装置的前后位置，通过第一滑块4上的第一卡孔5和第一通孔7重合，卡入第一卡销6固定第一滑块4位置，固定检测位置，同时滑动第二滑块11在第二滑杆8上移动，利用第二滑块11顶部支撑板12上的第二卡孔13与第二通孔9重合，卡入第二卡销10固定检侧装置的左右位置，完成后可进行第一次检测，检测完后重新调整位置，并多次检测，保证精度，并在电脑上对数据进行分析，当结束后，反向转动转柄20，使盖板盖住保护罩14中的激光检测仪15，保护激光检测仪15安全。

该丝传动微创手术机器人轨迹检测装置中,通过第一滑块4在第一滑杆3上移动，利用第一卡销6和第一通孔7固定第一滑块4位置，达到对检测位置前后移动，同时利用第二滑块11在第二滑杆8上移动，达到对检测位置前后移动，利用第二卡销10和第二通孔9固定第二滑块11位置，相互配合使用达到对支撑板12上设置的激光检测仪15的位置调整，可模拟手术位置移动，贴近实用，且通孔间距一定很容易在计算机计算坐标系，方便快速对机器人的位置确定，多组数据对比可对轨迹偏移做到更准确的判断，精确度更高。

该丝传动微创手术机器人轨迹检测装置中,通过在激光检测仪15上设置保护罩14，转动转柄20使转动杆19带动盖板18上的限位杆17卡入保护罩14中的限位槽16，使盖板18盖住保护罩14中的激光检测仪15，防止激光检测仪15落灰和意外损坏导致的测量精度不准，有效保护激光检测仪15安全。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的上表面焊接有固定板(2)，所述固定板(2)的一侧焊接有第一滑杆(3)，所述第一滑杆(3)的外壁滑动连接有第一滑块(4)，所述第一滑块(4)的内部开设有第一卡孔(5)，所述第一卡孔(5)的内壁卡接有第一卡销(6)，所述第一滑杆(3)的外壁开设有第一通孔(7)，所述第一滑块(4)的一侧焊接有第二滑杆(8)，所述第二滑杆(8)的外壁开设有第二通孔(9)，所述第二通孔(9)的内壁卡接有第二卡销(10)，所述第二滑杆(8)的外壁滑动连接有第二滑块(11)，所述第二滑块(11)的上部焊接有支撑板(12)，所述支撑板(12)的上表面开设有第二卡孔(13)，所述支撑板(12)的上表面的中部固定连接有保护罩(14)，所述保护罩(14)的内部设置有激光检测仪(15)，所述保护罩(14)的顶部开设有限位槽(16)，所述限位槽(16)的内壁滑动连接有限位杆(17)，所述限位杆(17)的顶部焊接有盖板(18)，所述盖板(18)的一侧固定连接有转动杆(19)，所述转动杆(19)的上部固定连接有转柄(20)，所述转动杆(19)的中部转动连接有固定耳(21)。

2.如权利要求1所述的一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第一卡销(6)的中部外壁套接在所述第一通孔(7)内，所述第二卡孔(13)的内壁卡接有所述第二卡销(10)，所述固定耳(21)的一端焊接在所述保护罩(14)的侧壁上。

3.如权利要求1所述的一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第一滑杆(3)的数量为两个，且分别设置在所述第二滑杆(8)的左右两端。

4.如权利要求1所述的一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述固定板(2)的数量为四个，每两个为一组分别设置在所述第一滑杆(3)的左右两端。

5.如权利要求1所述的一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第一通孔(7)等间距开设在所述第一滑杆(3)的外壁上，且所述第一通孔(7)和第一卡孔(5)的内壁直径与所述第一卡销(6)的直径相适配，所述第二通孔(9)等间距开设在所述第二滑杆(8)的外壁上，且所述第二通孔(9)和第二卡孔(13)的内壁直径与所述第二卡销(10)的直径相适配。

6.如权利要求1所述的一种丝传动微创手术机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第二卡孔(13)的数量为两个，分别设置在所述支撑板(12)的上表面的左右两侧，且两个所述第二卡孔(13)的中心距与相连两个所述第二通孔(9)的中心距的两倍。

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