CN215016847U - 滚布机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种滚布机构及清洁机器人，滚布机构包括滚布结构、固定轴承件、轴承件带动机构和滚布带动机构；滚布结构设于机器人主体上的安装槽内，包括滚布和贯穿滚布的滚布轴，滚布轴与滚布同轴线设置且滚布包裹在滚布轴外侧；固定轴承件设于机器人主体上，且一端可转动，用于限定滚布轴，且与滚布轴的两端转动连接；轴承件带动机构设于机器人主体上，与固定轴承件传动连接；滚布带动机构设于机器人主体上，与滚布轴传动连接，以带动固定轴承件转动，限位/释放滚布轴。滚布机构的滚布带动机构带动滚布轴旋转，带动滚布旋转进行清洁工作，固定轴承件用于限定滚布结构，防止滚布结构脱离；固定轴承件放开，方便将滚布结构取下清洗。

Description

滚布机构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及到清洁机器人技术领域，特别是涉及到一种滚布机构及清洁机器人。

背景技术

越来越多的家庭开始注意家庭卫生，所以有越来越多的人开始购买扫地机、拖地机等清洁器，以便及时、方便的对家庭内部卫生做清理，但是清洁器清扫完家庭卫生后，其清洁件(如拖布)依旧需要人工手动清洗，一些充电站可以帮助清洗抹布，但只能对装配在机器上的抹布进行清洗，其清洗强度、范围等容易受到限制，或者，对机器人一端的防水要求将提高，这对机器人的设计要求会更高。

发明内容

本实用新型的主要目的为提供一种滚布机构及清洁机器人，旨在提供一种方便清洁的滚布机构及清洁机器人。

本实用新型提出一种滚布机构，包括：

滚布结构，设于机器人主体上的安装槽内，包括滚布和贯穿滚布的滚布轴，滚布轴与滚布同轴线设置且滚布包裹在滚布轴外侧；

固定轴承件，设于机器人主体上，且一端可转动，用于限定滚布轴，且与滚布轴的两端转动连接；

轴承件带动机构，设于机器人主体上，与固定轴承件传动连接；

滚布带动机构，设于机器人主体上，与滚布轴传动连接，以带动固定轴承件转动，限位/释放滚布轴。

进一步地，滚布轴的两端分别为第一端和第二端，第一端的端面设有第一端齿轮。

进一步地，滚布轴的两端上分别设有一个环形的第一凹槽，固定轴承件与滚布轴的转动连接处位于两个第一凹槽的位置之间。

进一步地，滚布轴的两端上分别设有一个环形的第二凹槽，第二凹槽位于两个第一凹槽的位置之间。

进一步地，滚布带动机构包括：

第一电机，设于机器人主体上；

调速箱，调速箱的输入端与第一电机传动连接，调速箱的输出端设有第二端齿轮，第二端齿轮与第一端齿轮啮合；

挤压结构，设于安装槽的侧壁上，用于抵顶滚布轴的第二端。

进一步地，调速箱包括：

第一齿轮，与第一电机传动连接；

二阶齿轮，包括一级齿轮和二级齿轮，一级齿轮和二级齿轮同轴线设置，一级齿轮的轮齿数大于二级齿轮的轮齿数，一级齿轮与第一齿轮啮合，一级齿轮的轮齿数大于第一齿轮的轮齿数；

第二齿轮，与二级齿轮啮合，第二齿轮的轮齿数大于二级齿轮的轮齿数；

第三齿轮，与第二齿轮啮合，第三齿轮的轮齿数大于或等于第二齿轮的轮齿数；

输出端，与第三齿轮同轴线传动连接。

进一步地，挤压结构包括：

挤压板，包括挤压部分和引导斜面；

弹性件，连接并抵顶挤压部分，以使挤压部分接触滚布轴的第二端。

进一步地，轴承件带动机构包括：

第二电机，设于机器人主体上；

第四齿轮，与第二电机的输出端连接；

第五齿轮，与第四齿轮啮合；

连接杆，一端与第五齿轮同轴线的固定连接；

连接杆与固定轴承件的一端固定连接，连接杆与机器人主体转动连接。

进一步地，固定轴承件包括：

支撑架，一端与轴承件带动机构传动连接；

第一轴套，设于支撑架上，为适配滚布轴的弧形侧面；

安装槽内设有支撑凸起，支撑凸起上设有中空部分，中空部分内设有第二轴套，第二轴套为适配滚布轴的弧形侧面；第一轴套与第二轴套闭合在一起形成一圆环轴套。

本实用新型还提出了一种清洁机器人，包括机器人主体和上述的滚布机构。

本实用新型提出了一种滚布机构及清洁机器人，滚布机构的滚布带动机构带动滚布轴旋转，进而带动滚布旋转进行清洁工作，也方便在充电站处对滚布自身进行清洁；且由于轴承件带动机构可以带动固定轴承件旋转，使固定轴承件放开对滚布轴的限定，进而可以方便将滚布结构取下清洗。

附图说明

图1本实用新型清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2本实用新型清洁机器人一实施例中固定轴承件打开状态的结构示意图；

图3本实用新型滚布机构一实施例中与中扫组件连接的结构示意图；

图4是图3中圆A部分的放大结构示意图；

图5本实用新型滚布机构一实施例的结构示意图；

图6本实用新型滚布机构一实施例中滚布结构的结构示意图；

图7本实用新型滚布机构一实施例中挤压结构的结构示意图。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1-7，本实用新型提供滚布机构的一实施例，滚布机构2包括滚布结构21、固定轴承件22、轴承件带动机构24和滚布带动机构23；滚布结构21设于机器人主体1上的安装槽11内，滚布结构21包括滚布211和贯穿滚布211的滚布轴212，滚布轴212与滚布211同轴线设置且滚布211包裹在滚布轴212外侧；固定轴承件22设于机器人主体1上，且一端可转动，用于限定滚布轴212，且与滚布轴212的两端转动连接；轴承件带动机构24设于机器人主体1上，与固定轴承件22传动连接；滚布带动机构23设于机器人主体1上，与滚布轴212传动连接，以带动固定轴承件22转动，限位/释放滚布轴212。

具体的，在清洁机器人正常工作过程中，滚布机构2的滚布带动机构23带动滚布轴212旋转，进而带动滚布211旋转进行清洁工作，固定轴承件22用于限定滚布结构21，防止滚布结构21脱离，以及使滚布结构21可以稳定转动；滚布结构21旋转也方便在充电站对滚布211进行清洁；且由于轴承件带动机构24可以带动固定轴承件22旋转，使固定轴承件22放开对滚布轴212的限定，进而可以方便将滚布结构21取下清洗。

进一步地，在一些实施例中，滚布轴212的两端分别为第一端和第二端，第一端的端面设有第一端齿轮2121。

具体的，通过作用于第一端齿轮2121，进而使滚布轴212进行旋转；应当说的是，在一些实施例中，第一端齿轮2121是由滚布轴212的第一端直接加工而成；在一些实施例中，第一端齿轮2121固定连接滚布轴212的第一端构成滚布轴212新的第一端；在一些实施例中，滚布轴212的第二端的端面为光滑平面，方便滚布轴212的第二端的端面被抵接限位的同时，在滚布轴212旋转过程中减少摩擦。

应当说的是，滚布211为柱状，在充电站对滚布211进行清洁过程，滚布带动机构23与滚布轴212连接处在滚布轴212的一端，靠近滚布的一侧还具有固定轴承件22与滚布轴212的接壤结构，其具有一定隔离效果，使水很难到达滚布带动机构23与滚布轴212连接处，进而提升了清洁机器人本身的防水性能。

应当说的是，在一些实施例中，滚布轴212的第二端的边缘为倒圆角或倒直角，方便第二端进入被抵顶的位置。

进一步地，在一些实施例中，滚布轴212的两端上分别设有一个环形的第一凹槽2122，固定轴承件22与滚布轴212的转动连接处位于两个第一凹槽2122的位置之间。

具体的，通过充电站一方的抓手插入第一凹槽2122，可以方便将滚布结构21移动，例如将滚布结构21取下，或将滚布结构21安装到清洁机器人上。如图1、图2和图6所示，固定轴承件22与滚布轴212的转动连接处设在第一凹槽2122靠近滚布的一侧，结构空间设计合理，可兼顾固定轴承件22对滚布结构21的固定限位方案，以及自动将滚布结构21安装/抓取于机器人主体1的方案。

应当说的是，在一些实施例中，第一凹槽2122有两个沿周向凸出于滚布轴212表面的环形凸起2124，环形凸起2124和滚布轴212表面围合构成第一凹槽2122；在一些实施例中，第一凹槽2122由滚布轴表面向中轴线方向延伸构成。

应当说的是，在一些实施例中，第一凹槽2122的槽口比槽底部宽，方便抓手的插入第一凹槽2122。

进一步地，在一些实施例中，滚布轴212的两端上分别设有一个环形的第二凹槽2123，第二凹槽2123位于两个第一凹槽2122的位置之间。

具体的，第二凹槽2123可以用于滚布结构21在清洗装置(如充电站)中的支撑架(比如，可以是清洗架、或者晾晒架、或位置传输架等)上滚动，其设在两个第一凹槽2122之间可以避免在移动滚布结构21过程中与抓手形成干涉。本实施方式中，所述固定轴承件22与所述滚布轴212的转动连接处位于两个所述第二凹槽2123的位置之间。

进一步地，在一些实施例中，滚布带动机构23包括第一电机231、调速箱232和挤压结构233；第一电机231设于机器人主体1上；调速箱232调速箱232的输入端与第一电机231传动连接，调速箱232的输出端设有第二端齿轮，第二端齿轮与第一端齿轮2121啮合；挤压结构233设于安装槽11的侧壁上，用于抵顶滚布轴212的第二端。

具体的，当需要带动滚布结构21旋转时，第一电机231带动调速箱232减速带动滚布结构21旋转；在将滚布结构21安装到清洁机器人上时，固定轴承件22被轴承件带动机构24带动避让到安装槽11之外，之后可以由抓手将滚布结构21放到安装槽11内，之后，固定轴承件22被轴承件带动机构24带动旋转使其限位滚布结构21，使滚布结构21不会脱离安装槽11；之后，抓手放开滚布结构21，由于挤压结构233的挤压，滚布结构21朝向另一侧移动，使第二端齿轮与第一端齿轮2121啮合，且可形成传动。

进一步地，在一些实施例中，调速箱232包括第一齿轮2321、二阶齿轮2322、第二齿轮2323、第三齿轮2324和输出端；第一齿轮2321与第一电机231传动连接；二阶齿轮2322包括一级齿轮23221和二级齿轮23222，一级齿轮23221和二级齿轮23222同轴线设置，一级齿轮23221的轮齿数大于二级齿轮23222的轮齿数，一级齿轮23221与第一齿轮2321啮合，一级齿轮23221的轮齿数大于第一齿轮2321的轮齿数；第二齿轮2323与二级齿轮23222啮合，第二齿轮2323的轮齿数大于二级齿轮23222的轮齿数；第三齿轮2324与第二齿轮2323啮合，第三齿轮2324的轮齿数大于或等于第二齿轮2323的轮齿数；输出端与第三齿轮2324同轴线传动连接。

具体的，第一电机231带动第一齿轮2321旋转，由于，一级齿轮23221与第一齿轮2321啮合，第一齿轮2321带动二阶齿轮二阶齿轮2322旋转；由于，一级齿轮23221的轮齿数大于第一齿轮2321的轮齿数，二阶齿轮2322转速降低；二阶齿轮2322旋转过程中，由于，第二齿轮2323与二级齿轮23222啮合，且第二齿轮2323的轮齿数大于二级齿轮23222的轮齿数，二阶齿轮2322带动第二齿轮2323减速旋转；进而，第二齿轮2323带动第三齿轮2324旋转，进而带动输出端旋转；由于第二端齿轮与第一端齿轮2121啮合，带动滚布结构21旋转。

应当说的是，第一齿轮2321、二阶齿轮2322、第二齿轮2323、第三齿轮2324都设于调速箱的箱体内，调速箱的箱体为多个部件组合构成。

进一步地，在一些实施例中，输出端与第三齿轮2324同轴线固定连接。

具体的，第三齿轮2324稳定带动输出端转动；应当说的是，在一些实施例中，输出端与第三齿轮2324为一体结构，具体的，输出端为第三齿轮2324的转轴，方便加工；应当说的是，在一些实施例中，第二端齿轮可以后组装在输出端上。

进一步地，在一些实施例中，挤压结构233包括挤压板2331和弹性件2332；挤压板2331包括挤压部分23312和引导斜面23311；弹性件2332连接并抵顶挤压部分23312，以使挤压部分23312接触滚布轴212的第二端。

具体的，在将滚布结构21放入安装槽11过程中，滚布结构21的第二端经过引导斜面23311到达挤压部分23312，并对挤压板2331造成挤压，进而压缩弹性件2332，引导斜面23311方便滚布结构21的第二端稳定的到达挤压部分23312；在抓手放开滚布结构21后，在弹性件2332的恢复力作用下，挤压板2331带动滚布结构21沿轴向移动；若要取出滚布结构21，在固定轴承件22解除对滚布结构21的限位作用后，利用抓手先带动滚布结构21往挤压结构233一侧挤压，使得滚布结构21的第一端与调速箱232的输出端脱理啮合卡接状态，如此，可将滚布结构21从机器人主体1上移除。

应当说的是，在一些实施例中，弹性件2332为压缩弹簧，可以设有多个，并均匀分布在挤压部分23312的一侧，使挤压部分23312受力均匀，对滚布结构21挤压限位的时候，更为牢稳。

应当说的是，在一些实施例中，挤压部分23312上设有连接凸起，压缩弹簧套设在连接凸起上，起到连接挤压板2331的作用，防止挤压板2331脱落，当然，连接凸起与挤压板2331的挤压部分23312之间间隔设置。

进一步地，在一些实施例中，轴承件带动机构24包括第二电机241、第四齿轮242、第五齿轮243和连接杆244；第二电机241设于机器人主体1上；第四齿轮242与第二电机241的输出端连接；第五齿轮243与第四齿轮242啮合；连接杆244一端与第五齿轮243同轴线的固定连接；连接杆244与固定轴承件22的一端固定连接，连接杆244与机器人主体1转动连接。

具体的，第二电机241带动第四齿轮242旋转，进而依次带动第五齿轮243和连接杆244转动，连接杆244转动可以带动固定轴承件22的一端绕连接杆244的轴心线旋转，进而实现限定滚布结构21的位置打开或闭合，实现滚布结构21的放入和取出。

应当说的是，在一些实施例中，第五齿轮243的轮齿数小于第四齿轮242的轮齿数；在一些实施例中，第四齿轮242为斜齿轮，第五齿轮243为与其适配的斜齿轮。可以理解的是，多齿轮的设置，可以帮助实现调速、以及转动位置的调试，本方案中，第四齿轮242的直径大于第五齿轮243的直径，第四齿轮242的齿数也多于第五齿轮243的齿数。

进一步地，在一些实施例中，固定轴承件22包括支撑架和第一轴套221；支撑架一端与轴承件带动机构24传动连接；第一轴套221设于支撑架上，为适配滚布轴212的弧形侧面；安装槽11内设有支撑凸起，支撑凸起上设有中空部分，中空部分内设有第二轴套12，第二轴套12为适配滚布轴212的弧形侧面；第一轴套221与第二轴套12闭合在一起形成一圆环轴套。

具体的，在需要取出或放入滚布结构21时，连接杆244带动支撑架的一端旋转，使支撑架翘起，第一轴套221跟随支撑架移动，使第二轴套12露出，方便滚布轴212放入到第二轴套12内，之后连接杆244带动支撑架的一端旋转使第一轴套221与第二轴套12组合在一起形成一圆环轴套，用于限定滚布轴212。

应当说的是，在一些实施例中，支撑架包括两个支脚和一个横杆，横杆和滚布轴212接近平行，支脚与滚布轴212垂直，两个第一轴套221分别设在两个支脚上，为了方便避空滚布轴212，支脚安装第一轴套221处为拱形。

应当说的是，在一些实施例中，第一轴套221与第二轴套12组合形成的圆环轴套，还可以起到阻挡水沿滚布轴212流动到端部的作用，降低清洁机器人的密封要求。

本实用新型还提出了一种清洁机器人，包括机器人主体1和上述的滚布机构2。

具体的，滚布机构2设于清洁机器人的中扫组件上。

本实用新型提出了一种滚布机构2及清洁机器人，滚布机构2的滚布带动机构23带动滚布轴212旋转，进而带动滚布211旋转进行清洁工作，也方便在充电站处对滚布211自身进行清洁；且由于轴承件带动机构24可以带动固定轴承件22旋转，使固定轴承件22放开对滚布轴212的限定，进而可以方便将滚布结构21取下清洗。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种滚布机构，其特征在于，包括：

滚布结构，设于机器人主体上的安装槽内，包括滚布和贯穿所述滚布的滚布轴，所述滚布轴与所述滚布同轴线设置且所述滚布包裹在所述滚布轴外侧；

固定轴承件，设于所述机器人主体上，且一端可转动，用于限定所述滚布轴，且与所述滚布轴的两端转动连接；

轴承件带动机构，设于所述机器人主体上，与固定轴承件传动连接；

滚布带动机构，设于所述机器人主体上，与所述滚布轴传动连接，以带动所述固定轴承件转动，限位/释放所述滚布轴。

2.根据权利要求1所述的滚布机构，其特征在于，所述滚布轴的两端分别为第一端和第二端，所述第一端的端面设有第一端齿轮。

3.根据权利要求2所述的滚布机构，其特征在于，所述滚布轴的两端上分别设有一个环形的第一凹槽，所述固定轴承件与所述滚布轴的转动连接处位于两个所述第一凹槽的位置之间。

4.根据权利要求3所述的滚布机构，其特征在于，所述滚布轴的两端上分别设有一个环形的第二凹槽，所述第二凹槽位于两个所述第一凹槽的位置之间。

5.根据权利要求2所述的滚布机构，其特征在于，所述滚布带动机构包括：

第一电机，设于所述机器人主体上；

调速箱，所述调速箱的输入端与所述第一电机传动连接，所述调速箱的输出端设有第二端齿轮，所述第二端齿轮与所述第一端齿轮啮合；

挤压结构，设于所述安装槽的侧壁上，用于抵顶所述滚布轴的第二端。

6.根据权利要求5所述的滚布机构，其特征在于，所述调速箱包括：

第一齿轮，与所述第一电机传动连接；

二阶齿轮，包括一级齿轮和二级齿轮，所述一级齿轮和二级齿轮同轴线设置，所述一级齿轮的轮齿数大于所述二级齿轮的轮齿数，所述一级齿轮与所述第一齿轮啮合，所述一级齿轮的轮齿数大于所述第一齿轮的轮齿数；

第二齿轮，与所述二级齿轮啮合，所述第二齿轮的轮齿数大于所述二级齿轮的轮齿数；

第三齿轮，与所述第二齿轮啮合，所述第三齿轮的轮齿数大于或等于所述第二齿轮的轮齿数；

输出端，与所述第三齿轮同轴线传动连接。

7.根据权利要求5所述的滚布机构，其特征在于，所述挤压结构包括：

挤压板，包括挤压部分和引导斜面；

弹性件，连接并抵顶所述挤压部分，以使所述挤压部分接触所述滚布轴的第二端。

8.根据权利要求1所述的滚布机构，其特征在于，所述轴承件带动机构包括：

第二电机，设于所述机器人主体上；

第四齿轮，与所述第二电机的输出端连接；

第五齿轮，与所述第四齿轮啮合；

连接杆，一端与所述第五齿轮同轴线的固定连接；

所述连接杆与所述固定轴承件的一端固定连接，所述连接杆与所述机器人主体转动连接。

9.根据权利要求1所述的滚布机构，其特征在于，所述固定轴承件包括：

支撑架，一端与所述轴承件带动机构传动连接；

第一轴套，设于所述支撑架上，为适配所述滚布轴的弧形侧面；

所述安装槽内设有支撑凸起，所述支撑凸起上设有中空部分，所述中空部分内设有第二轴套，所述第二轴套为适配所述滚布轴的弧形侧面；所述第一轴套与所述第二轴套闭合在一起形成一圆环轴套。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人主体和权利要求1-9中任一项所述的滚布机构。

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