CN214943632U - 一种自动门及其运药机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动门及其运药机器人，该自动门包括设置于机器人本体内的固定支架、设置于固定支架上的驱动连杆组件以及与驱动连杆组件连接的自动门本体；驱动连杆组件包括驱动机构、第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别转动连接于固定支架上，第一连杆和第二连杆的另一端分别转动连接于自动门本体上，驱动机构的一端活动连接于固定支架上，驱动机构的另一端活动连接于第一连杆的杆壁，且可推拉第一连杆进行旋转。本实用新型通过驱动连杆组件控制自动门进行自动开关，使医护人员从运药机器人中取药时无需进行手动开关门的操作，有效的避免药区、病区、手术室交叉感染的问题，具有保护医务工作者及患者的生命安全的优点。

Description

一种自动门及其运药机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动门及其运药机器人。

背景技术

随着智能机器人的发展，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中；其中运药机器人在医疗行业中的应用越来越广泛；通过运药机器人将药物运送到药区、病区、手术室等地点后，再由医护人员进行取药，有效的减轻了人力运送成本。

相关技术中，运药机器人在运送药物的过程中，医护人员进行取药时需要手动进行开关门，这样在经过不同地点的医护人员进行取药后，开关门容易成为交叉感染的位置，存在威胁医务工作者及患者的生命安全潜在问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动门及其运药机器人，旨在解决现有运药机器人的开关门需要手动进行开关，而导致容易发生交叉感染的问题。

本实用新型提供一种自动门，设置于机器人本体上，包括设置于机器人本体内的固定支架、设置于所述固定支架上的驱动连杆组件以及与所述驱动连杆组件连接的自动门本体；所述驱动连杆组件包括驱动机构、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的一端分别转动连接于所述固定支架上，所述第一连杆和第二连杆的另一端分别转动连接于所述自动门本体上，所述驱动机构的一端活动连接于所述固定支架上，所述驱动机构的另一端活动连接于所述第一连杆的杆壁，且可推拉所述第一连杆进行旋转。

进一步的，所述第一连杆设置有两根，且对称设置于所述固定支架的两侧；所述第二连杆设置有两根，且对称设置于所述固定支架的两侧。

进一步的，所述固定支架包括固定在所述机器人本体内的U形底板，所述U形底板上设有固定于所述机器人本体内的多个固定件。

进一步的，所述固定支架还包括固定在所述U形底板的两侧上的立板，两侧的所述立板上设有固定于所述机器人本体内侧面的加固件，所述加固件为U形片，所述U形片的两侧弯折设置形成安装面，所述安装面和U形片的底面分别固定于所述机器人本体内侧面和所述立板上。

进一步的，所述U形底板的两侧上设有轴套，两侧的所述轴套之间转动连接有第一连接轴，两根所述第一连杆分别固定连接于所述第一连接轴的两端。

进一步的，两根所述第二连杆的一端分别转动连接于所述U形底板的两侧，所述第二连杆与所述U形底板的侧边的连接处设有防护垫片。

进一步的，两根所述第二连杆的另一端之间设有第二连接轴。

进一步的，所述驱动机构为电推杆，所述电推杆倾斜向下设置在所述固定支架的一侧，所述电推杆的一端活动连接于所述立板上。

进一步的，所述U形底板的一侧上设有第一微动开关，同一侧的所述第二连杆的一端设有第一触压块，且当同一侧的所述第二连杆向下旋转时，带动所述第一触压块触压所述第一微动开关；所述U形底板的另一侧上设有第二微动开关，同一侧的所述第二连杆的一端设有第二触压块，且当同一侧的所述第二连杆向上旋转时，带动所述第二触压块触压所述第二微动开关。

本实用新型实施例还提供一种运药机器人，包括如上所述的自动门。

本实用新型实施例提供了一种自动门及其运药机器人，该自动门包括设置于机器人本体内的固定支架、设置于固定支架上的驱动连杆组件以及与驱动连杆组件连接的自动门本体；驱动连杆组件包括驱动机构、第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别转动连接于固定支架上，第一连杆和第二连杆的另一端分别转动连接于自动门本体上，驱动机构的一端活动连接于固定支架上，驱动机构的另一端活动连接于第一连杆的杆壁，且可推拉第一连杆进行旋转。本实用新型实施例通过驱动连杆组件控制自动门进行自动开关，使医护人员从运药机器人中取药时无需进行手动开关门的操作，有效的避免药区、病区、手术室交叉感染的问题，具有保护医务工作者及患者的生命安全的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的运药机器人关门时的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的运药机器人开门时的整体结构示意图；

图3为图1中的自动门在关闭状态下的结构示意图；

图4为图2中的自动门在打开状态下的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的自动门关闭状态下的右视图；

图6为本实用新型实施例提供的自动门关闭状态下的左视图；

图7为本实用新型实施例提供的自动门打开状态下的右视图；

图8为本实用新型实施例提供的自动门打开状态下的左视图；

图9为本实用新型实施例提供的备用门的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的备用门的另一角度结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的备用门的一种开合方式的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的备用门的另一种开合方式的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的备用门的又一种开合方式的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的备用门的又一种开合方式的结构示意图；

图15为本实用新型实施例提供的备用门的又一种开合方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

结合图1、图2和图3，本实用新型实施例提供一种自动门及其运药机器人，设置于机器人本体上，该自动门包括设置于机器人本体1内的固定支架2、设置于所述固定支架2上的驱动连杆组件3以及与所述驱动连杆组件3连接的自动门本体4；所述驱动连杆组件3包括驱动机构31、第一连杆32和第二连杆33，所述第一连杆32和第二连杆33的一端分别转动连接于所述固定支架2上，所述第一连杆32和第二连杆33的另一端分别转动连接于所述自动门本体4上，所述驱动机构31的一端活动连接于所述固定支架2上，所述驱动机构31的另一端活动连接于所述第一连杆32的杆壁，且可推拉所述第一连杆32进行旋转。

本实施例中，所述机器人本体1包括壳身、设置在所述壳身内的驱动底盘、设置在所述壳身前侧的自动门，所述自动门包括固定支架2、驱动连杆组件3以及自动门本体4，所述固定支架2的底部固定在驱动底盘上方，所述固定支架2的侧面固定在所述壳身的内侧，所述驱动连杆组件3安装在所述固定支架2上并驱动所述自动门本体4打开或关闭。

具体的，结合图3和图4，所述自动门本体4的打开过程为：所述驱动机构31提供驱动所述第一连杆32进行旋转的驱动力，可使所述第一连杆32以一端为转动点，另一端进行摆动旋转，旋转的过程中带动所述自动门本体4同步进行移动，并且配合所述第二连杆33，可使得所述自动门本体4按预先设定的轨迹进行移动，即可实现自动打开所述自动门本体4的过程。

具体的，结合图3和图4，所述自动门本体4的关闭过程为：所述驱动机构31提供驱动所述第一连杆32进行旋转的反向驱动力，可使所述第一连杆32沿开门时的旋转轨迹进行反向旋转，即可带动所述自动门本体4沿打开的轨迹进行反向移动，从而实现自动关闭所述自动门本体4的过程。

需要说明的是，所述自动门本体4的开关方向根据所述第一连杆32的旋转方向而定，通过本实施例中提供的所述驱动连杆组件3，可实现多种开关方向的设定，具有满足多场景应用的优点。

本实施例通过设置自动门的方式避免了药区、病区、手术室等区域的医护工作人员交叉感染的问题。

结合图3和图4，在一实施例中，所述第一连杆32设置有两根，且对称设置于所述固定支架2的两侧；所述第二连杆33设置有两根，且对称设置于所述固定支架2的两侧。

本实施例中，为加强所述自动门本体4开关时的稳定性，设置两根所述第一连杆32和两根所述第二连杆33，形成四连杆机构来控制所述自动门本体4的开关过程，并且四连杆机构呈对称设置，可使得对所述自动门本体4的作用力更均匀，从而实现加强所述自动门本体4开关时的稳定性。

在一实施例中，所述固定支架2包括固定在所述机器人本体1内的U形底板21，所述U形底板21上设有固定于所述机器人本体1内的多个固定件。

本实施例中，所述固定支架2是整个所述自动门与所述机器人本体1的连接载体，所述固定支架2的稳定性影响所述自动门开关时的稳定性，故所述固定支架2的稳定性尤为重要。所述固定支架2包括U形底板21，所述U形底板21可以是一体设置，也可以是底板和侧板进行固定装配设置，在所述U形底板21的底面四个边角上设置固定件，所述固定件可以是螺钉或者其他固定结构，通过固定件将所述U形底板21固定在所述驱动底盘的上表面，以确保所述U形底板21的稳定性，从而确保所述自动门开关时的稳定性。

结合图3和图4，在一实施例中，所述固定支架2还包括固定在所述U形底板21的两侧上的立板22，两侧的所述立板22上设有固定于所述机器人本体1内侧面的加固件221，所述加固件221为U形片，所述U形片的两侧弯折设置形成安装面，所述安装面和U形片的底面分别固定于所述机器人本体1内侧面和所述立板22上。

本实施例中，所述立板22设有两根且分别固定在所述U形底板21的两侧，所述立板22的固定方式可以是螺丝固定或者焊接或者其他固定方式。在所述立板22和所述机器人本体1内侧面之间设置加固件221，可进一步加强所述固定支架2与所述机器人本体1的连接结构，具体的，所述加固件221为U形片，所述U形片的两侧呈直角弯折设置并形成与U形片的底面平行的安装面，将安装面贴于所述机器人本体1内侧面，将U形片的底面贴合于所述立板22的板面，然后通过螺丝固定的方式将所述U形片连接于所述立板22和所述机器人本体1内侧面之间，从而加强所述固定支架2的稳定性。

进一步的，所述加强件还可以是工字型或者Z字形或者其他具有高度落差的两个平行面的结构，均可作为加强件以实现加强所述固定支架2的稳定性的目的。

在一实施例中，所述U形底板21的两侧上设有轴套211，两侧的所述轴套211之间转动连接有第一连接轴212，两根所述第一连杆32分别固定连接于所述第一连接轴212的两端。

本实施例中，通过所述第一连接轴212将两根所述第一连杆32进行连接，在所述驱动机构31驱动一根所述第一连杆32进行旋转时，通过所述第一连接轴212可同步将驱动力传输到另一根所述第一连杆32，实现同时驱动两根所述第一连杆32进行旋转，从而增加了连杆的结构刚性，进而更好的控制所述自动门本体4进行开关。

进一步的，在所述U形底板21的两侧上设有轴套211，所述第一连接轴212的两端连接于两侧的所述轴套211，所述轴套211可提高所述第一连接轴212转动时的稳定性，并且增加了所述第一连接轴212的使用寿命。

结合图3和图4，在一实施例中，两根所述第二连杆33的一端分别转动连接于所述U形底板21的两侧，所述第二连杆33与所述U形底板21的侧边的连接处设有防护垫片5。

本实施例中，所述防护垫片5可以是PUM橡胶垫片，所述防护垫片5可以是方形或圆形或者其他形状，所述防护垫片5的通过螺钉固定的方式贴合固定于所述U形底板21的侧边，所述第二连杆33的一端设有穿过所述U形底板21的侧边和防护垫片5的转动轴；本实施例通过设置所述防护垫片5，可提高所述第二连杆33的转动位置的耐腐性，有效的增加了所述第二连杆33的使用寿命。

请参阅图3，在一实施例中，两根所述第二连杆33的另一端之间设有第二连接轴331。

本实施例中，所述第二连杆33属于增加稳定性的连动结构，通过所述第二连接轴331将两根所述第二连杆33进行连接后，可以加强整个所述驱动连杆组件3的结构刚性，以提高控制所述自动门本体4进行开关的稳定性。

结合图5和图6，在一实施例中，所述驱动机构31为电推杆，所述电推杆倾斜向下设置在所述固定支架2的一侧，所述电推杆的一端活动连接于所述立板22上。

本实施例中，所述驱动机构31可以是电推杆，所述电推杆内置有旋转电机，将旋转电机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动，从而实现驱动所述第一连杆32进行往复旋转以连动所述自动门本体4进行开关；所述电推杆倾斜向下设置，所述电推杆的一端活动连接于所述立板22的上端，当所述电推杆倾斜向下推拉动所述第一连杆32时，可连动所述自动门本体4向下打开和向上关闭(参考图5和图7)。

所述固定支架2的另一侧还设有倾斜向下设置的伸缩杆，所述伸缩杆的一端转动连接在对应的所述立板22上，所述伸缩杆的另一端转动连接在对应的所述第一连杆32上。所述伸缩杆与所述电推杆对称设置，所述伸缩杆的一端转动连接在对应的所述立板22的上端，所述伸缩杆的另一端转动连接在对应的所述第一连杆32的杆壁上，在所述第一连杆32旋转的过程中，所述伸缩杆具有减震作用，从而提高所述第一连杆32的稳定性。

结合图6和图8，在一实施例中，所述U形底板21的一侧上设有第一微动开关213，同一侧的所述第二连杆33的一端设有第一触压块332，且当同一侧的所述第二连杆33向下旋转时，带动所述第一触压块332触压所述第一微动开关213。

本实施例中，所述第一微动开关213用于检测所述自动门本体4是否为打开状态，以所述第一微动开关213设置在所述U形底板21的左侧进行说明；具体的，所述第一触压块332固定设置在左侧的所述第二连杆33的一端且处在所述第一微动开关213的下侧，当驱动所述第一连杆32向下旋转并连动所述自动门本体4向下打开时，左侧的所述第二连杆33同步向下旋转，而此时的所述第一触压块332反向向上旋转，并触压所述第一微动开关213，从而触发所述第一微动开关213，即识别所述自动门本体4为打开状态。

结合图5和图7在一实施例中，所述U形底板21的另一侧上设有第二微动开关214，同一侧的所述第二连杆33的一端设有第二触压块333，且当同一侧的所述第二连杆33向上旋转时，带动所述第二触压块333触压所述第二微动开关214。

本实施例中，所述第二微动开关214用于检测所述自动门本体4是否为关闭状态，以所述第二微动开关214设置在所述U形底板21的右侧进行说明；具体的，所述第二触压块333固定设置在右侧的所述第二连杆33的一端且处在所述第二微动开关214的上侧，当驱动所述第一连杆32向上旋转并连动所述自动门本体4向上关闭时，右侧的所述第二连杆33同步向上旋转，而此时的所述第二触压块333反向向下旋转，并触压所述第二微动开关214，从而触发所述第二微动开关214，即识别所述自动门本体4为关闭状态。

本实用新型实施例还提供一种运药机器人，包括如上所述的自动门。

结合图9、图10和图11，本实用新型实施例还提供一种运药机器人的备用门，设置于运药机器人的自动门上，所述自动门包括门架10，所述门架10上设有备用开口20，所述备用门包括设置于所述备用开口20上的备用门本体30，所述门架10上设有与所述备用门本体30连接的连接件，所述备用门本体30上设有锁合于所述门架10上的锁合件。

本实施例中，所述门架10可以为矩形架体，所述门架10上设有备用开口20，所述备用开口20可以为矩形开口，所述备用门本体30为适配所述备用开口20的矩形门，通过所述连接件将所述矩形门与所述门架10连接，可实现所述备用门本体30的开合于所述备用开口20，并通过所述锁合件实现所述备用门本体30的锁紧和解锁；从而实现开合所述备用门本体30的过程，本实施例通过在所述自动门上设置备用门，在运药机器人工作的过程中，因故障等原因自动门不能自动打开时，可通过打开备用门来进行快速应急处理。

结合图10和图11，在一实施例中，所述连接件为合页40，所述合页40的两侧分别连接于所述门架10的侧边和所述备用门本体30的侧边。

本实施例中，通过设置所述合页40使得所述备用门本体30的侧边转动连接于所述门架10的侧边，实现了所述备用门本体30的翻转开合，可将所述合页40设置在所述门架10和所述备用门本体30的任意一对应侧边，这样可使得所述备用门本体30朝向任意一侧进行开合设置，可适用于各种应用场景；所述合页40可并排设置多个以提高所述备用门本体30开合时的稳定性。

在一实施例中，所述连接件包括设置在所述门架10侧边上的滑轨和设置在所述备用门本体30上的滑块，所述滑块滑动装配于所述滑轨上。

本实施例中，通过设置所述滑轨和滑块，可使得所述备用门本体30滑动连接于所述门架10，实现了所述备用门本体30的滑动开合；具体的，所述滑轨的方向可以与所述门架10的侧边平行，这样可使所述备用门本体30相对所述自动门进行左右开合或上下开合；所述滑轨的方向还可以与所述门架10的侧边垂直，这样可使所述备用门本体30相对所述自动门进行前后抽拉开合。

在一实施例中，所述滑轨设有至少两根且对称设置在所述门架10的两侧。

本实施例中，通过设置多根所述滑轨以加强所述备用门本体30滑动开合时的稳定性，举例来说，如图12所示，将两根所述滑轨分别设置在所述门架10的上下两侧且与所述门架10的上下侧边平行，通过左右滑动所述备用门本体30的方式实现更稳定的开合。还可将两根所述滑轨分别设置在所述门架10的左右两侧且与所述门架10的侧边平行，通过上下滑动所述备用门本体30的方式实现更稳定的开合。

结合图13所示，在一实施例中，所述连接件包括设置在所述门架10上的多个插孔101和设置在所述备用门本体30上且对应每一所述插孔101的插块301。

本实施例中，通过设置所述插孔101和插块301，可使得所述备用门本体30可拆卸连接于所述门架10，具体的，所述插孔101可设置多个且均匀分布在所述门架10上，所述插块301可设置多个且一一对应于所述插孔101，通过设置多种不同的插孔101方位，可使得所述备用门本体30从不同的角度进行安装，具体的，所述插孔101可朝向正前方设计，所述备用门本体30可从正面直接安装，所述插孔101还可朝向侧方设计，所述备用门本体30可从侧方直接安装。

结合图14所示，在一实施例中，所述连接件为转动轴，所述转动轴的一端转动连接于所述门架10的边角，另一端连接于所述备用门本体30的边角。

本实施例中，通过设置所述转动轴可使得所述备用门本体30转动连接于所述门架10，可实现所述备用门本体30的转动开合；具体的，所述转动轴的一端可固定于所述备用门本体30的任意边角，所述转动轴的另一端转动连接于对应的所述门架10的边角，这样可使所述备用门本体30相对所述自动门进行旋转开合。

结合图15所示，在一实施例中，所述备用门本体30包括左备用门本体302和右备用门本体303，所述连接件包括分别设置于所述门架10两侧的第一连接件和第二连接件，所述左备用门本体302的一侧连接于所述第一连接件，所述右备用门本体303的一侧连接于所述第二连接件。

本实施例中，通过设置所述左备用门本体302和右备用门本体303，并对应配合所述第一连接件和第二连接件，可使得所述左备用门本体302和右备用门本体303连接于所述门架10两侧，具体的连接方式可以铰接、卡接、旋转连接等可开合的连接方式。

在一实施例中，所述锁合件为钥匙锁50，所述门架10上设有与所述钥匙锁50适配的锁口。

本实施例中，所述锁合件用于将所述备用门本体30锁紧于所述备用开口20，所述锁合件可以为钥匙锁50，可将所述钥匙锁50设置在所述备用门本体30和所述门架10之间，当所述备用门本体30关闭于所述备用开口20后，将所述钥匙锁50锁紧于所述门架10上的锁口，即可使得所述备用门本体30锁紧于所述备用开口20。

在一实施例中，所述锁合件为设置在所述门架10侧边上的第一磁性件和设置在所述备用门本体30侧边上且与所述第一磁性件磁吸配合的第二磁性件。

本实施例中，所述锁合件包括多个第一磁性件和多个第二磁性件，可将多个所述第一磁性件固定设置在所述门架10的多个侧边，以及将多个第二磁性件固定设置在所述备用门本体30的多个侧边，且每一所述第一磁性件对应于每一所述第二磁性件，这样即可通过所述第一磁性件和所述第二磁性件的磁吸力，使得所述备用门本体30紧密贴合于所述备用开口20。

在一实施例中，所述备用门本体30的外表面上设有手把位。通过所述手把位以便于操作人员对所述开关门本体进行开合操作，所述手把位可以是握把或抓口或其他可便于操作人员对所述开关门本体进行开合操作的部件。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的。

包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种自动门，设置于机器人本体上，其特征在于：包括设置于机器人本体内的固定支架、设置于所述固定支架上的驱动连杆组件以及与所述驱动连杆组件连接的自动门本体；所述驱动连杆组件包括驱动机构、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的一端分别转动连接于所述固定支架上，所述第一连杆和第二连杆的另一端分别转动连接于所述自动门本体上，所述驱动机构的一端活动连接于所述固定支架上，所述驱动机构的另一端活动连接于所述第一连杆的杆壁，且可推拉所述第一连杆进行旋转。

2.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于：所述第一连杆设置有两根，且对称设置于所述固定支架的两侧；所述第二连杆设置有两根，且对称设置于所述固定支架的两侧。

3.根据权利要求2所述的自动门，其特征在于：所述固定支架包括固定在所述机器人本体内的U形底板，所述U形底板上设有固定于所述机器人本体内的多个固定件。

4.根据权利要求3所述的自动门，其特征在于：所述固定支架还包括固定在所述U形底板的两侧上的立板，两侧的所述立板上设有固定于所述机器人本体内侧面的加固件，所述加固件为U形片，所述U形片的两侧弯折设置形成安装面，所述安装面和U形片的底面分别固定于所述机器人本体内侧面和所述立板上。

5.根据权利要求3所述的自动门，其特征在于：所述U形底板的两侧上设有轴套，两侧的所述轴套之间转动连接有第一连接轴，两根所述第一连杆分别固定连接于所述第一连接轴的两端。

6.根据权利要求3所述的自动门，其特征在于：两根所述第二连杆的一端分别转动连接于所述U形底板的两侧，所述第二连杆与所述U形底板的侧边的连接处设有防护垫片。

7.根据权利要求2所述的自动门，其特征在于：两根所述第二连杆的另一端之间设有第二连接轴。

8.根据权利要求4所述的自动门，其特征在于：所述驱动机构为电推杆，所述电推杆倾斜向下设置在所述固定支架的一侧，所述电推杆的一端活动连接于所述立板上。

9.根据权利要求3所述的自动门，其特征在于：所述U形底板的一侧上设有第一微动开关，同一侧的所述第二连杆的一端设有第一触压块，且当同一侧的所述第二连杆向下旋转时，带动所述第一触压块触压所述第一微动开关；所述U形底板的另一侧上设有第二微动开关，同一侧的所述第二连杆的一端设有第二触压块，且当同一侧的所述第二连杆向上旋转时，带动所述第二触压块触压所述第二微动开关。

10.一种运药机器人：包括如权利要求1～9任一项所述的自动门。

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