CN214934020U - 一种反向记忆多点定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种反向记忆多点定位装置，属于制造设备技术领域，一种反向记忆多点定位装置，包括上片台及与其配套使用的机械手，机械手位于上片台上侧，上片台上端固定连接有多个承重块，多个承重块上端固定安装有伺服电机，伺服电机输出轴固定连接有滚珠丝杠副，滚珠丝杠副外端固定连接有定位块，承重块外端固定连接有贯穿定位块设置的规定杆，且规定杆与定位块滑动连接，机械手下端固定连接有吸盘，吸盘下端吸附有玻璃主体，它可以实现有效减少伺服定位位置参数的调节步骤和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

Description

一种反向记忆多点定位装置

技术领域

本实用新型涉及制造设备技术领域，更具体地说，涉及一种反向记忆多点定位装置。

背景技术

制造业是指机械工业时代利用某种资源(物料、能源、设备、工具、资金、技术、信息和人力等)，按照市场要求，通过制造过程，转化为可供人们使用和利用的大型工具、工业品与生活消费产品的行业，制造业直接体现了一个国家的生产力水平，是区别发展中国家和发达国家的重要因素，制造业在世界发达国家的国民经济中占有重要份额，根据在生产中使用的物质形态，制造业可划分为离散制造业和流程制造业。

现有制造行业中多边形玻璃精确定位装置多采用伺服伺服电机+导轨，需要几个定位点就安装几套伺服机构，现有的很多精确定位产品，硬件上基本相似，区别就在于程序控制部分，定位参数调节的便利性不够，往往调节一个产品的定位数据的时候，需要反复的设置参数，抓取到动作位置，比较位置是否精准，有偏差的地方，再将产品返回到定位装置，再进行微调，后再反复进行对比，费时费力。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种反向记忆多点定位装置，它可以实现有效减少伺服定位位置参数的调节步骤，和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种反向记忆多点定位装置，包括上片台及与其配套使用的机械手，所述机械手位于上片台上侧，所述上片台上端固定连接有多个承重块，多个所述承重块上端固定安装有伺服电机，所述伺服电机输出轴固定连接有滚珠丝杠副，所述滚珠丝杠副外端固定连接有定位块，所述承重块外端固定连接有贯穿定位块设置的规定杆，且规定杆与定位块滑动连接，所述机械手下端固定连接有吸盘，所述吸盘下端吸附有玻璃主体，且玻璃主体位于上片台上端，所述机械手外端固定安装有辅助定位装置，本方案可以实现有效减少伺服定位位置参数的调节步骤和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

进一步的，所述上片台下端固定连接有多个支撑脚，多个支撑脚下端均固定连接有防护垫，所述防护垫由橡胶材质制成，多个支撑脚有效提高上片台的稳定性，防护垫可以有效避免支撑脚与地面发生摩擦而导致损伤，同时可以起到一定的缓冲作用。

进一步的，所述辅助定位装置包括与机械手固定连接的固定横板，所述固定横板上端贯穿设置有与其滑动连接的滑杆，所述滑杆下端固定连接有横杆，所述横杆外壁滑动连接有两个左右分布的滑块，所述横杆左右两端均固定连接有第一限位板，两个所述滑块相互远离一端均与其对应位置的第一限位板之间固定连接有套设在横杆外端的压缩弹簧，所述固定横板下端固定连接有两个左右分布的固定块，两个所述固定块均与对应位置的滑块之间铰接有连接杆，机械手可以带动辅助定位装置向下移动，当辅助定位装置与玻璃主体接触后，滑杆向上移动，同时两个滑块向相互远离的方向移动并挤压玻璃主体，从而可以对玻璃主体起到一定的限位作用。

进一步的，两个所述滑块下端均开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有滚珠，所述凹槽内壁均匀涂设有润滑层，润滑层和滚珠可以有效减小滑块与玻璃主体之间的摩擦力，从而使相互之间的滑动更加顺畅，进而有效提高工作效率。

进一步的，所述滑杆外端固定连接有，所述位于固定横板上端且与固定横板相贴合，所述第二限位板可以有效防止滑杆与固定横板发生脱离，从而有效保障辅助定位装置的正常使用，同时第二限位板可以对连接杆起到一定的限位作用，有效保障连接杆在稳定状态下与滑块之间呈倾斜状。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案可以实现有效减少伺服定位位置参数的调节步骤和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

(2)上片台下端固定连接有多个支撑脚，多个支撑脚下端均固定连接有防护垫，防护垫由橡胶材质制成，多个支撑脚有效提高上片台的稳定性，防护垫可以有效避免支撑脚与地面发生摩擦而导致损伤，同时可以起到一定的缓冲作用。

(3)辅助定位装置包括与机械手固定连接的固定横板，固定横板上端贯穿设置有与其滑动连接的滑杆，滑杆下端固定连接有横杆，横杆外壁滑动连接有两个左右分布的滑块，横杆左右两端均固定连接有第一限位板，两个滑块相互远离一端均与其对应位置的第一限位板之间固定连接有套设在横杆外端的压缩弹簧，固定横板下端固定连接有两个左右分布的固定块，两个固定块均与对应位置的滑块之间铰接有连接杆，机械手可以带动辅助定位装置向下移动，当辅助定位装置与玻璃主体接触后，滑杆向上移动，同时两个滑块向相互远离的方向移动并挤压玻璃主体，从而可以对玻璃主体起到一定的限位作用。

(4)两个滑块下端均开设有凹槽，凹槽内转动连接有滚珠，凹槽内壁均匀涂设有润滑层，润滑层和滚珠可以有效减小滑块与玻璃主体之间的摩擦力，从而使相互之间的滑动更加顺畅，进而有效提高工作效率。

(5)滑杆外端固定连接有第二限位板，限位板位于固定横板上端且与固定横板相贴合，第二限位板可以有效防止滑杆与固定横板发生脱离，从而有效保障辅助定位装置的正常使用，同时第二限位板可以对连接杆起到一定的限位作用，有效保障连接杆在稳定状态下与滑块之间呈倾斜状。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型局部结构示意图。

图中标号说明：

1上片台、2承重块、3伺服电机、4滚珠丝杠副、5定位块、6固定杆、 7机械手、8吸盘、9玻璃主体、10支撑脚、11防护垫、12辅助定位装置、 1201固定横板、13滑杆、14横杆、15滑块、16限位板、17压缩弹簧、18固定块、19连接杆、20凹槽、21滚珠、22限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1，一种反向记忆多点定位装置，包括上片台1及与其配套使用的机械手7，机械手7位于上片台1上侧，上片台1上端固定连接有多个承重块2，多个承重块2上端固定安装有伺服电机3，伺服电机3为现有技术，本领域专业技术人员可以根据实际使用情况自行选择，伺服电机3具备可调节限制最大电流，具备转矩控制模式，跟绝对位置模式，且伺服电机3由PLC 控制控制，PLC控制部分选用施耐德M241可编程控制器，伺服电机3输出轴固定连接有滚珠丝杠副4，滚珠丝杠副4外端固定连接有定位块5，承重块2 外端固定连接有贯穿定位块5设置的规定杆6，且规定杆6与定位块5滑动连接，机械手7下端固定连接有吸盘8，吸盘8下端吸附有玻璃主体9，且玻璃主体9位于上片台1上端，机械手7外端固定安装有辅助定位装置12，本方案可以实现有效减少伺服定位位置参数的调节步骤，和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

请参阅图1，上片台1下端固定连接有多个支撑脚10，多个支撑脚10下端均固定连接有防护垫11，防护垫11由橡胶材质制成，多个支撑脚10有效提高上片台1的稳定性，防护垫11可以有效避免支撑脚10与地面发生摩擦而导致损伤，同时可以起到一定的缓冲作用。

请参阅图2，辅助定位装置12包括与机械手7固定连接的固定横板1201，固定横板1201上端贯穿设置有与其滑动连接的滑杆13，滑杆13下端固定连接有横杆14，横杆14外壁滑动连接有两个左右分布的滑块15，横杆14左右两端均固定连接有第一限位板16，两个滑块15相互远离一端均与其对应位置的第一限位板16之间固定连接有套设在横杆14外端的压缩弹簧17，固定横板1201下端固定连接有两个左右分布的固定块18，两个固定块18均与对应位置的滑块15之间铰接有连接杆19，机械手7可以带动辅助定位装置12向下移动，当辅助定位装置12与玻璃主体9接触后，滑杆13向上移动，同时两个滑块15向相互远离的方向移动并挤压玻璃主体9，从而可以对玻璃主体 9起到一定的限位作用，两个滑块15下端均开设有凹槽20，凹槽20内转动连接有滚珠21，凹槽20内壁均匀涂设有润滑层，润滑层为现有技术，本领域专业技术人员可以根据实际使用情况自行选择，这里优选为润滑油，润滑层和滚珠21可以有效减小滑块15与玻璃主体9之间的摩擦力，从而使相互之间的滑动更加顺畅，进而有效提高工作效率。

请参阅图2，滑杆13外端固定连接有第二限位板22，第二限位板22位于固定横板1201上端且与固定横板1201相贴合，限位板22可以有效防止滑杆13与固定横板1201发生脱离，从而有效保障辅助定位装置12的正常使用，同时第二限位板22可以对连接杆19起到一定的限位作用，有效保障连接杆 19在稳定状态下与滑块15之间呈倾斜状。

在使用前，使用者将伺服电机3的点数为6个，在使用时，使用者首先将机械手7外接电源并打开开关，然后将吸盘8与玻璃主体9吸附在一起，再根据实际需求将控制机械手7将玻璃主体9的终端位置放置在上片台1上端，整个过程中机械手7的动作轨迹始终不变，中心点位置不变，接着使用者将伺服电机3外接电源并打开开关，伺服电机3带动滚珠丝杠副4发生转动，从而带动定位块5以转矩模式向靠近玻璃主体9的方向移动，此时辅助定位装置12对玻璃主体9起到一定为加固工作，待定位块5以转矩模式贴在玻璃主体9四周后，记住6个伺服电机3的当前位置，伺服电机3的动作位置再设置，等待位的幅度举例如果将幅度设置为10cm，那么等待位的位置，就是伺服电机3的当前位置-10cm；那么定位块5在玻璃进来之前，先在等待位上，然后玻璃主体9到位后，所有的定位块5都只已绝对位置模式动作10cm的距离，理想状态下，所有的定位块5都同时靠到玻璃主体9进行精确定位，这个就是反向学习操作，从而可以有效减少伺服定位位置参数的调节步骤和调节难度，从而有效提高工作效率，同时还可以就终端需要的定位位置，能够自动学习，不需要人为调试，进而有效减小了工作人员的工作量。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种反向记忆多点定位装置，包括上片台(1)及与其配套使用的机械手(7)，所述机械手(7)位于上片台(1)上侧，其特征在于：所述上片台(1)上端固定连接有多个承重块(2)，多个所述承重块(2)上端固定安装有伺服电机(3)，所述伺服电机(3)输出轴固定连接有滚珠丝杠副(4)，所述滚珠丝杠副(4)外端固定连接有定位块(5)，所述承重块(2)外端固定连接有贯穿定位块(5)设置的规定杆(6)，且规定杆(6)与定位块(5)滑动连接，所述机械手(7)下端固定连接有吸盘(8)，所述吸盘(8)下端吸附有玻璃主体(9)，且玻璃主体(9)位于上片台(1)上端，所述机械手(7)外端固定安装有辅助定位装置(12)。

2.根据权利要求1所述的一种反向记忆多点定位装置，其特征在于：所述上片台(1)下端固定连接有多个支撑脚(10)，多个支撑脚(10)下端均固定连接有防护垫(11)，所述防护垫(11)由橡胶材质制成。

3.根据权利要求1所述的一种反向记忆多点定位装置，其特征在于：所述辅助定位装置(12)包括与机械手(7)固定连接的固定横板(1201)，所述固定横板(1201)上端贯穿设置有与其滑动连接的滑杆(13)，所述滑杆(13)下端固定连接有横杆(14)，所述横杆(14)外壁滑动连接有两个左右分布的滑块(15)，所述横杆(14)左右两端均固定连接有第一限位板(16)，两个所述滑块(15)相互远离一端均与其对应位置的第一限位板(16)之间固定连接有套设在横杆(14)外端的压缩弹簧(17)，所述固定横板(1201)下端固定连接有两个左右分布的固定块(18)，两个所述固定块(18)均与对应位置的滑块(15)之间铰接有连接杆(19)。

4.根据权利要求3所述的一种反向记忆多点定位装置，其特征在于：两个所述滑块(15)下端均开设有凹槽(20)，所述凹槽(20)内转动连接有滚珠(21)，所述凹槽(20)内壁均匀涂设有润滑层。

5.根据权利要求3所述的一种反向记忆多点定位装置，其特征在于：所述滑杆(13)外端固定连接有第二限位板(22)，所述第二限位板(22)位于固定横板(1201)上端且与固定横板(1201)相贴合。

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