CN214874096U - 一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，包括第一缓冲座、第二缓冲座以及活动杆，活动杆分别贯穿第一缓冲座和第二缓冲座，第一缓冲座和第二缓冲座内分别设置有一组球铰座组件，第一缓冲座和第二缓冲座分别通过球铰座组件与活动杆滑动连接，球铰座组件能够进行多角度的转动调节，活动杆位于第一缓冲座和第二缓冲座之间的位置套设有两组缓冲套，两组缓冲套与活动杆滑动连接，两组缓冲套之间设置有弹簧，本实用新型能够保证机器人的移动轮处于支撑工作状态，以解决现有的机器人的移动轮在移动时不能始终处于支撑状态的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，行走机器人通过加入能够带动机器人进行行走的驱动机构，能够使机器人进行移动，从而使机器人能够完成更加复杂的工作。
现有的技术中，机器人在过路障时，有的轮子会短暂与地面分离，这种状况下会降低机器人支撑的稳定性，同时在该轮子为驱动轮的情况下导致驱动力短暂缺失，也会影响机器人的行动轨迹。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，能够保证机器人的移动轮处于支撑工作状态，以解决现有的机器人的移动轮在移动时不能始终处于支撑状态的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，包括第一缓冲座、第二缓冲座以及活动杆，所述活动杆分别贯穿第一缓冲座和第二缓冲座，所述第一缓冲座和第二缓冲座内分别设置有一组球铰座组件，所述第一缓冲座和第二缓冲座分别通过球铰座组件与活动杆滑动连接，所述球铰座组件能够进行多角度的转动调节，所述活动杆位于第一缓冲座和第二缓冲座之间的位置套设有两组缓冲套，两组缓冲套与活动杆滑动连接，两组缓冲套之间设置有弹簧。
进一步地，所述球铰座组件包括球座以及转球，所述球座分别设置在第一缓冲座和第二缓冲座的内部，所述转球设置在球座的内部，所述转球的内部开设有通孔，所述转球通过通孔与活动杆滑动连接，所述转球与球座多角度转动连接。
进一步地，所述球座的一侧还固定有安装板，所述安装板用于与第一缓冲座和第二缓冲座进行安装固定。
进一步地，两组缓冲套相邻的一侧对称开设有环形槽，所述弹簧的两端分别与两组缓冲套的环形槽相抵接。
进一步地，所述活动杆的两端分别开设有限位槽，所述限位槽内插接有限位片。
进一步地，所述活动杆位于第二缓冲座和缓冲套之间的位置固定有限位凸边，所述限位凸边用于限定第二缓冲座向第一缓冲座进行活动的位置。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过在第一缓冲座和第二缓冲座之间设置缓冲套，并且在缓冲套之间设置弹簧，其中第一缓冲座和第二缓冲座有一个用于安装移动轮，另一个用于安装在机器人上，在移动轮脱离地面时，第一缓冲座和第二缓冲座之间的相对挤压力就会消失，此时弹簧就会弹起进行补偿，会带动安装移动轮的缓冲座沿活动杆进行活动，能够使移动轮始终与地面保持贴合；
同时在连接能够上下转动调整角度的移动轮时，通过设置球铰座组件，能够使第一缓冲座和第二缓冲座进行水平方向上的相对活动，此时活动杆会发生倾斜，第一缓冲座和第二缓冲座通过球铰座组件发生转动调整，保证球铰座组件内部始终能够与活动杆进行滑动连接，保证调整的平顺性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的剖视图。
图中：1、活动杆；11、限位槽；12、限位凸边；2、第一缓冲座；21、活动槽；3、第二缓冲座；4、球铰座组件；41、安装板；42、球座；43、转球；5、缓冲套；51、环形槽；6、限位片；7、弹簧。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1和图2，一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，包括第一缓冲座2、第二缓冲座3以及活动杆1，活动杆1分别贯穿第一缓冲座2和第二缓冲座3，第一缓冲座2和第二缓冲座3内分别设置有一组球铰座组件4，第一缓冲座2和第二缓冲座3分别通过球铰座组件4与活动杆1滑动连接，球铰座组件4能够进行多角度的转动调节，活动杆1位于第一缓冲座2和第二缓冲座3之间的位置套设有两组缓冲套5，两组缓冲套5与活动杆1滑动连接，两组缓冲套5之间设置有弹簧7。
第一缓冲座2和第二缓冲座3中一组用于安装连接移动轮，另一组用于安装在机器人底部，在移动轮与地面分离时，用于安装移动轮的缓冲座失去对缓冲套5的压力，此时弹簧7能够进行弹力释放或者回缩，带动安装移动轮的缓冲座向地面的方向相对移动，能够使移动轮始终保持与地面贴合的状态，同时在移动轮的水平位置发生移动时，安装移动轮的缓冲座会与另一个缓冲座发生水平方向上的移动，此时通过球铰座组件4能够及时转换第一缓冲座2和第二缓冲座3的相对转动角度，并且球铰座组件4内部还能够保持与活动杆1之间进行平顺的滑动，提高对移动轮缓冲补偿的平稳性。
球铰座组件4包括球座42以及转球43，球座42分别设置在第一缓冲座2和第二缓冲座3的内部，转球43设置在球座42的内部，转球43的内部开设有通孔，转球43通过通孔与活动杆1滑动连接，转球43与球座42多角度转动连接，在第一缓冲座2和第二缓冲座3相对活动杆1发生角度变化时，第一缓冲座2和第二缓冲座3能够带动球座42与转球43进行转动连接，转球43的通孔还能够保持与活动杆1之间的滑动连接，在方便角度调整的同时，保证缓冲补充的平顺性。
球座42的一侧还固定有安装板41，安装板41用于与第一缓冲座2和第二缓冲座3进行安装固定，通过安装板41能够方便球座42固定在第一缓冲座2和第二缓冲座3的内部。
两组缓冲套5相邻的一侧对称开设有环形槽51，弹簧7的两端分别与两组缓冲套5的环形槽51相抵接，弹簧7设置在环形槽51内，能够保证弹簧7压缩弹起时的稳定性，使弹簧7能够限制在环形槽51内，同时也能够起到对弹簧7的保护作用，防止外界污染物进入弹簧7内，影响弹簧7的性能。
活动杆1的两端分别开设有限位槽11，限位槽11内插接有限位片6，通过设置限位片6能够从两端将第一缓冲座2和第二缓冲座3限制在活动杆1的活动范围内。
活动杆1位于第二缓冲座3和缓冲套5之间的位置固定有限位凸边12，限位凸边12用于限定第二缓冲座3向第一缓冲座2进行活动的位置，通过限位凸边12和限位片6从两侧对第二缓冲座3进行限定，能够使第二缓冲座3的活动位置被限定，第二缓冲座3在进行上下以及水平方向上的移动时，能够拉动活动杆1在第二缓冲座3内活动，能够使第二缓冲座3与活动杆1的相对位置保持不变，使第二缓冲座3在缓冲补偿调整时能够一步调整到位。
工作原理：在将第二缓冲座3连接移动轮，第一缓冲座2安装在机器人底部，当移动轮发生脱离地面的情况时，第二缓冲座3对于缓冲套5的压力消失，弹簧7弹起能够给与两侧缓冲套5一个相反的作用力，第一缓冲座2相对机器人底部保持相对稳定，此时弹簧7的反作用力能够全部作用于第二缓冲座3上，能够带动第二缓冲座3向下运动，第二缓冲座3能够拉动活动杆1在第一缓冲座2内活动，在第二缓冲座3相对第一缓冲座2发生水平方向上的位移时，球座42能够与转球43发生转动，使转球43内部的通孔始终能够与活动杆1进行滑动连接，实现通过弹簧7带动第二缓冲座3补充移动轮与地面之间的间隙，同时能够满足多方位的位移补充。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：包括第一缓冲座(2)、第二缓冲座(3)以及活动杆(1)，所述活动杆(1)分别贯穿第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)，所述第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)内分别设置有一组球铰座组件(4)，所述第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)分别通过球铰座组件(4)与活动杆(1)滑动连接，所述球铰座组件(4)能够进行多角度的转动调节，所述活动杆(1)位于第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)之间的位置套设有两组缓冲套(5)，两组缓冲套(5)与活动杆(1)滑动连接，两组缓冲套(5)之间设置有弹簧(7)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：所述球铰座组件(4)包括球座(42)以及转球(43)，所述球座(42)分别设置在第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)的内部，所述转球(43)设置在球座(42)的内部，所述转球(43)的内部开设有通孔，所述转球(43)通过通孔与活动杆(1)滑动连接，所述转球(43)与球座(42)多角度转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：所述球座(42)的一侧还固定有安装板(41)，所述安装板(41)用于与第一缓冲座(2)和第二缓冲座(3)进行安装固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：两组缓冲套(5)相邻的一侧对称开设有环形槽(51)，所述弹簧(7)的两端分别与两组缓冲套(5)的环形槽(51)相抵接。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：所述活动杆(1)的两端分别开设有限位槽(11)，所述限位槽(11)内插接有限位片(6)。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构，其特征在于：所述活动杆(1)位于第二缓冲座(3)和缓冲套(5)之间的位置固定有限位凸边(12)，所述限位凸边(12)用于限定第二缓冲座(3)向第一缓冲座(2)进行活动的位置。
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| CN202121203078.5U CN214874096U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种用于机器人行走装置的缓冲补偿结构 |
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2021
- 2021-05-31 CN CN202121203078.5U patent/CN214874096U/zh active Active
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