CN214712348U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种清洁机器人，通过设置转动件，在转动件上固定连接盖体，并在机器主体上设置安装槽，转动件与安装槽连接形成转动副，使得盖体能够以开合的方式与机器主体配合，具体的，转动件具有外壁，外壁的至少一部分与安装槽相贴合以形成转动副。这种转动结构相对于将转动件内设置通孔并另设转轴插入通孔的结构，解决了转轴的尺寸被限制以及安装不便的问题，第一方面，转动件同时也是转轴，结构简单，第二方面，转轴的尺寸可以不受限制，对转轴的强度要求低，不容易断裂，故障率低，第三方面，不需要将转轴插设在转动件上，安装方便。本实用新型的清洁机器人具有结构简单，故障率低，安装方便和使用方便的特点。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人，为了防止尘盒在机器人运行过程中出现抖动晃动的问题以及美观，通常设置有尘盒盖，尘盒盖可以铰接在机器主体上，通常采用设置中转件与尘盒盖固定连接，并在中转件中开设通孔，通过转轴插入所述通孔与机器主体连接，实现尘盒盖与机器主体之间铰接。这种结构具有以下问题：

(1)转轴设置在中转件内，其尺寸被限制，对转轴的强度要求高，容易发生断裂；

(2)安装不便，需要将转轴插入机器主体的通孔和中转件的通孔进行安装。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种具有结构简单、故障率低和安装方便特点的清洁机器人。

一种清洁机器人，包括：机器主体，所述机器主体上设置有安装槽；转动件，所述转动件具有外壁，所述外壁的至少一部分与所述安装槽相贴合形成转动副；盖体，所述盖体与所述转动件固定连接，使得所述盖体能够以开合的方式与所述机器主体配合。

通过设置转动件，在转动件上固定连接盖体，并在机器主体上设置安装槽，所述转动件与安装槽连接形成转动副，使得所述盖体能够以开合的方式与所述机器主体配合，具体的，所述转动件具有外壁，所述外壁的至少一部分与安装槽相贴合以形成转动副。这种转动结构相对于将转动件内设置通孔并另设转轴插入通孔的结构，解决了转轴的尺寸被限制以及安装不便的问题，第一方面，转动件同时也是转轴，结构简单，第二方面，转轴的尺寸可以不受限制，对转轴的强度要求低，不容易断裂，故障率低，第三方面，不需要将转轴插设在转动件上，安装方便。

进一步优选地，所述清洁机器人还包括：固定件，所述固定件包括第一分槽，所述机器主体具有第二分槽，所述固定件与所述机器主体可拆卸连接，使得所述第一分槽与所述第二分槽连通形成所述安装槽，通过在固定件上设置第一分槽，在机器主体上设置第二分槽，安装时，只需要将转动件放置在第二分槽上，再将具有第一分槽的固定件设置在对应第二分槽的位置进行可拆卸连接即可，无需在机器主体安装转动件的两侧设置安装空间，将转动件从两侧安装替换成上下安装的方式，节省了清洁机器人的空间。

进一步优选地，所述固定件为弹性的固定件，所述固定件与所述机器主体插接，弹性的固定件便于插接，安装方便。

进一步优选地，所述转动件和固定件的其中一方设置有限位凸起，另一方设置有可容纳所述限位凸起的限位凹槽，当所述转动件转动至所述限位凸起卡入所述限位凹槽时，所述转动件停止转动，盖体也能够随着转动件的停止旋转与机器主体相对固定。

进一步优选地，所述盖体呈板状，所述盖体与所述转动件固定连接，所述转动件上设置有至少两个所述限位凹槽，两个所述限位凹槽以所述转动件的轴线为中心周向间隔设置；当所述限位凸起卡入其中一个所述限位凹槽时，所述盖体处于与水平面平行的关闭状态，当所述限位凸起卡入另外一个所述限位凹槽时，所述盖体处于与水平面具有固定夹角的开启状态。

板状的盖体便于将机器主体上用于容置尘盒的敞口遮挡住，极大改善了尘盒在运行过程中发生上下震动导致的噪声，所述盖体处与水平面平行的状态时，盖体可以盖在机器主体上，即关闭状态，所述盖体处于与水平面具有固定夹角的状态时，盖体可以与机器主体形成固定夹角，即开启状态，便于将盖体下方的尘盒取出。

进一步优选地，所述固定夹角为30到180度，设置不同的固定夹角可以决定盖体开启的角度。

进一步优选地，所述转动件为转动轴，所述转动轴具有中部环状凸缘，所述限位凹槽设置在所述中部环状凸缘上，所述第一分槽还设置有中部凹陷段，所述限位凸起设置在所述中部凹陷段上，所述中部环状凸缘和中部凹陷段相适配，所述中部环状凸缘的设置便于设置限位凹槽，中部凹陷段的设置便于和中部环状凸缘相适配。

进一步优选地，所述中部凹陷段与所述中部环状凸缘具有竖向间隙，竖向间隙的存在减少了中部凹陷段在转动件转动时的所需要的变形量，即减少了盖体转动所需要的作用力，开启关闭更容易，使用方便，用户体验感好。

进一步优选地，所述固定件上位于所述中部凹陷段两端的位置均具有条形孔，所述转动件具有水平横向轴线，所述条形孔沿水平纵向设置，条形孔的设置使得转动件转动时，固定件可以更容易的进行变形。

进一步优选地，所述中部环状凸缘具有圆柱状的第一侧壁，所述限位凹槽与所述第一侧壁平滑连接，平滑连接的存在使得限位凸起能够更容易的从限位凹槽滑出。

相对于现有技术，本实用新型的清洁机器人，通过设置转动件，在转动件上固定连接盖体，并在机器主体上设置安装槽，所述转动件与安装槽连接形成转动副，使得所述盖体能够以开合的方式与所述机器主体配合，具体的，所述转动件具有外壁，所述外壁的至少一部分与安装槽相贴合以形成转动副。这种转动结构相对于将转动件内设置通孔并另设转轴插入通孔的结构，解决了转轴的尺寸被限制以及安装不便的问题，第一方面，转动件同时也是转轴，结构简单，第二方面，转轴的尺寸可以不受限制，对转轴的强度要求低，不容易断裂，故障率低，第三方面，不需要将转轴插设在转动件上，安装方便。本实用新型的清洁机器人具有结构简单，故障率低，安装方便和使用方便的特点。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的清洁机器人的结构示意图；

图2是机器主体的结构示意图；

图3是机器主体与固定件的连接关系示意图；

图4是处于关闭状态的盖体的结构示意图；

图5是处于开启状态的盖体的结构示意图；

图6是机器主体的俯视图；

图7是图3中A区域的局部放大图；

图8是图6中沿C-C线的剖视图；

图9是限位凸起和限位凹槽的连接关系示意图；

图10是图3中B区域的局部放大图；

图11是图6中沿D-D线的剖视图；

图12是中部凹陷段与第一分槽的连接关系示意图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

实施例

如图1和图2所示，图1是本实用新型的清洁机器人的结构示意图，图2 是机器主体1的结构示意图。

本实用新型的清洁机器人，包括：

机器主体1，为清洁机器人的主体，机器主体1可以包括上壳和下壳，在上壳和下壳之间可以设置风机组件，风道组件和控制部等模块，在上壳上还可以设置向上伸出的雷达组件6，雷达组件6可以设置在机器主体1顶部凹陷的容纳腔内，上壳还具有敞口，该敞口还可以安放尘盒5或/和水箱，在下壳上还可以设置行走轮组件和清扫组件。清洁机器人在行驶过程中，清扫组件持续转动以清扫清洁机器人行驶过的待清洁面，并通过风道组件和风机组件的作用将待清洁物吸入尘盒5中。

盖体3，所述盖体3能够以开合的方式与所述机器主体1配合，在本实施例中，盖体3设置在机器主体1的顶部，并以开合的方式盖住机器主体1的敞口，以盖住该敞口内放置的尘盒5或/和水箱，盖体3开启时，尘盒5或/和水箱可以被拿出，盖体3关闭时，盖体3对尘盒5或/和水箱起限制和装饰作用，一方面改善清洁机器人行驶过程中，尘盒5或/和水箱的晃动产生的噪音，一方面可以对尘盒5或/和水箱进行遮挡进行装饰。在需要清理垃圾或补水时，将盖体3翻起即可将尘盒5或/和水箱提出，使用方便。在其他的实施例中，盖体3也可以设置在机器主体1的其他位置，并以开合的方式对机器主体1的一部分进行遮挡和限制作用，并实现相同或类似的作用。

装饰板7，机器主体1顶部还可以设置装饰板7，装饰板7和盖体3一同将机器主体1的顶部进行遮挡。

如图3至图5所示，图3是机器主体与固定件的连接关系示意图，图4是处于关闭状态的盖体的结构示意图，图5是处于开启状态的盖体的结构示意图。

其中，图4和图5展示了盖体3的开合过程，盖体3可以采用以下结构以开合的方式实现与机器主体1之间的配合。

转动件2，所述转动件2具有外壁21，机器主体1上设置有安装槽11，所述外壁21的至少一部分与所述安装槽11相贴合形成转动副，所述盖体3与所述转动件2固定连接，使得所述盖体3能够以开合的方式与所述机器主体1配合。

工作原理：在转动件2上固定连接盖体3，并在机器主体1上设置安装槽 11，所述转动件2与安装槽11连接形成转动副，其中，所述转动件2具有外壁 21，所述外壁21的至少一部分与安装槽11相贴合以形成转动副，使得所述盖体3能够以开合的方式与所述机器主体1配合。这种转动结构相对于将转动件2 内设置通孔并另设转轴插入通孔的结构，解决了转轴的尺寸被限制以及安装不便的问题，第一方面，转动件2同时也是转轴，结构简单，第二方面，转轴的尺寸可以不受限制，对转轴的强度要求低，不容易断裂，故障率低，第三方面，不需要将转轴插设在转动件2上，安装方便。

为了便于转动件2的安装，可以采用第一分槽41和第二分槽111配合形成安装槽11。具体的，清洁机器人还包括：

固定件4，所述固定件4包括第一分槽41，所述机器主体1具有第二分槽 111，所述固定件4与所述机器主体1可拆卸连接，使得所述第一分槽41与所述第二分槽111连通形成所述安装槽11。

安装时，只需要将转动件2放置在第二分槽111上，再将具有第一分槽41 的固定件4设置在对应第二分槽111的位置进行可拆卸连接即可，无需在机器主体1安装转动件2的两侧设置安装空间，将转动件2从两侧安装替换成上下安装的方式，节省了清洁机器人的空间。其中，第一分槽41和第二分槽111均为半圆柱状，当然，在另外的实施例中，也可以采用完整圆柱状的安装槽11替代第一分槽41和第二分槽111，此时，可以将盖体3分为第一分盖和第二分盖，对应位于清洁机器人左右两侧的两个安装槽11中，安装时，将第一分盖上的转动件2套入完整圆柱状的安装槽11中，将第二分盖从右侧套入完整圆柱状的安装槽11中，即可完成转动连接的安装。

固定件4与机器主体1之间的可拆卸连接，在本实施例中，固定件4上可以设置多个通孔，机器主体1上与通孔对应的位置也设置有螺纹孔，通过螺纹连接将固定件4连接在机器主体1，以实现机器主体1和固定件4之间可拆卸连接。在另外的实施例中，所述固定件4为弹性的固定件4，固定件4可以采用橡胶等材料制成，此时固定件4与机器主体1的一方具有通孔，固定件4与机器主体1的另一方具有与该通孔适配的凸起，通过通孔与凸起的配合实现固定件4 与机器主体1之间的插接，弹性的固定件4便于插接，安装方便。在又一实施例中，固定件4也可以由塑料等材质制成，此时固定件4与机器主体1的一方具有通孔，固定件4与机器主体1的另一方具有与该通孔适配的弹性凸起，该弹性凸起可以是勾部的凸起，通过通孔与弹性凸起的配合实现固定件4与机器主体1之间的插接，该弹性凸起可以由橡胶、硅胶等材料制成。在变形例中，固定件4可以由塑料等材质制成，并且固定件4与机器主体1的一方具有通孔，固定件4与机器主体1的另一方具有与该通孔适配的插接部，该插接部包括与固定件4一体制成的延伸杆和勾部，即插接部也可以由塑料制成，延伸杆的一端与固定件4固定，延伸部的自由端与勾部固定连接，插接部可以通过该勾部插接在通孔上实现可拆卸连接，插接和拔出时，延伸杆能够进行变形。该插接部还可以由多个延伸杆围成，形成可形变的插接部。

固定件4可以内嵌到机器主体1上，避免影响整机厚度，考虑到内嵌的固定件4从机器主体1上拆卸时难以拆卸，机器主体1上设置固定件4的内嵌槽与机器主体1上安装雷达组件6的容纳腔可以连通，并且固定件4与容纳腔之间设置有横间隙d2，该横间隙d2可以便于将固定件4拿出或翘出，横间隙d2 可见图10，即图3的B区域的局部放大图。

为了让盖体3在旋转过程中能够进行固定，在所述转动件2和固定件4的其中一方设置有限位凸起42，另一方设置有可容纳所述限位凸起42的限位凹槽 22，当所述转动件2转动至所述限位凸起42卡入所述限位凹槽22时，所述转动件2停止转动，盖体3也能够随着转动件2的停止旋转与机器主体1相对固定。该相对固定指在盖体3承受作用力在预设范围内时，盖体3可相对于机器主体1进行旋转，在超过预设范围值外时，盖体3可相对于机器主体1固定不动。

进一步的，盖体3在旋转过程中可以有两个以上的相对固定位置，所述盖体3呈板状，所述盖体3与所述转动件2固定连接，所述转动件2上设置有至少两个所述限位凹槽22，两个所述限位凹槽22以所述转动件2的轴线为中心周向间隔设置；

当所述限位凸起42卡入其中一个所述限位凹槽22时，所述盖体3处于与水平面平行的关闭状态，当所述限位凸起42卡入另外一个所述限位凹槽22时，所述盖体3处于与水平面具有固定夹角的开启状态。

在本实施例中，限位凸起42设置在转动件2上，限位凹槽22设置在固定件4上，盖体3上的转动件2设置在第二分槽111内时，与转动件2连接的盖体3放置在机器主体1顶部，板状的盖体3与水平面平行，并且转动件2上的限位凹槽22正对竖向上方，因此，具有限位凸起42的固定件4可以定位的设置在机器主体1上，安装非常方便。其中，盖体3可以和转动件2一体连接，安装时，直接将转动件2设置在第二分槽111上，即盖体3放置在机器主体1 的顶部上，再固定固定件4即可。其相对于在转动件2中部贯穿转轴，并一手拿着带有盖体3的转动件2对准机器主体1，一手插装转轴，极大缩短安装时间，省时省力，不需要对准，并且转接结构更为牢固，后者翻转时翻盖的作用力全部集中在设置在转轴连接部24分，故障率高，前者扩大为转动件2和安装槽11，故障率低。值得注意的是，转动件2也可以设置成中空。在另一实施例中，转动件2也可以与盖体3采用螺纹连接等方式进行固定连接。

板状的盖体3便于将机器主体1上用于容置尘盒5的敞口遮挡住，极大改善了尘盒5在运行过程中发生上下震动导致的噪声，所述盖体3处与水平面平行的状态时，盖体3可以盖在机器主体1上，即关闭状态，所述盖体3处于与水平面具有固定夹角的状态时，盖体3可以与机器主体1形成固定夹角，即开启状态，便于将盖体3下方的尘盒5取出。

当然，盖体3在旋转过程中也可以只有一个相对固定位置，此时对应设置一个限位凸起42和一个限位凹槽22，或者盖体3在旋转过程中有多个相对固定位置，此时可以对应设置同等数量的限位凹槽22。

固定夹角可以是任意值，并优选为所述固定夹角为30到180度，设置不同的固定夹角可以决定盖体3开启的角度，比如可以设置30度，60度和75度三个固定夹角。

如图6和图7所示，图6是机器主体的俯视图，图7是图3中A区域的局部放大图。

图6示出了在雷达组件6左右两侧均设置有安装槽11，该安装槽11可以转动件2相适配，单侧的安装槽11均由第一分槽41和第二分槽111组成，转动件 2可见图9。

其中，机器主体1具有半圆柱状的第二分槽111，雷达组件6单侧的第二分槽111可以分体式设置，即将第二分槽111分成两段槽部，这样设置便于中部环状凸缘23，其与中部凹陷段43配合可以使盖体3更容易转动，中部环状凸缘 23和中部凹陷段43可见图9；固定件4具有半圆柱状的第一分槽41，转动件2 可拆卸连接在机器主体1上时，第一分槽41和第二分槽111连通形成完整圆柱状的安装槽11，以适配转动件2，转动件2可见图9。

如图8至图10所示，图8是图6中沿C-C线的剖视图，图9是限位凸起和限位凹槽的连接关系示意图，图10是图3中B区域的局部放大图。

盖体3可以通过转动件2安装在安装槽11上。其中：

转动件2，转动件2包括中部环状凸缘23以及位于中部环状凸缘23两端的连接部24，转动件2的外壁21包括中部环状凸缘23的第一侧壁231以及连接部24的第二侧壁，即外壁21指的是转动件2侧部的外表面，第一侧壁231和第二侧壁均为柱面，安装时，连接部24的第二侧壁与安装槽11相贴合，形成转动副。转动件2的外壁21还包括中部环状凸缘23的第一侧壁231，所述外壁 21的至少一部分与所述安装槽11相贴合形成转动副，在本实施例中，即中部环状凸缘23两侧的连接部24上的第二侧壁与安装槽11相贴合形成转动副，即外壁21的一部分与安装槽11相贴合形成转动副；在其他实施例中，可以是全部圆柱状的外壁21与安装槽11相贴合，比如，未设置中部环状凸缘23的转动件 2，且盖体3与转动件2的连接位置位于转动件2的两端，此时连接部24的第二侧壁即转动件2的全部外壁21，其与安装槽11相贴合。

考虑到限位凸起42与限位凹槽22的配合会驱使具有限位凹槽22的固定件 4变形，并且为了方便转动件2上设置限位凹槽22。在转动件2上设置中部环状凸缘23，所述转动件2为转动轴，所述转动轴具有中部环状凸缘23以及位于中部环状凸缘23两端的连接部24，所述限位凹槽22设置在所述中部环状凸缘 23上，所述第一分槽41还设置有中部凹陷段43，所述限位凸起42设置在所述中部凹陷段43上，所述中部环状凸缘23和中部凹陷段43相适配，所述中部环状凸缘23的设置便于设置限位凹槽22，中部凹陷段43的设置便于和中部环状凸缘23相适配。其中，所述中部凹陷段43与所述中部环状凸缘23可以具有竖向间隙d1，竖向间隙d1的存在减少了中部凹陷段43在转动件2转动时的所需要的变形量，即减少了盖体3转动所需要的作用力，开启关闭更容易，使用方便，用户体验感好。当然，在另外的实施例中，中部凹陷段43也可以和中部环状凸缘23贴合。

为了进一步地让转动件2容易转动，在所述固定件4上位于所述中部凹陷段43两端的位置均具有条形孔44，所述转动件2具有水平横向轴线，所述条形孔44沿水平纵向设置，条形孔44的设置使得转动件2转动时，固定件4可以更容易的进行变形。

为了更进一步地让转动件2容易转动，所述中部环状凸缘23具有圆柱状的第一侧壁231，所述限位凹槽22与所述第一侧壁231平滑连接，平滑连接的存在使得限位凸起42能够更容易的从限位凹槽22滑出。平滑连接即两者以弧面等形式进行过渡的连接方式。

考虑到固定件4内嵌后拆卸不便，固定件4设置有横间隙d2，该横间隙d2 可以便于将固定件4拿出或翘出，在固定件4与机器主体1螺纹连接时，可以在拆卸完螺丝后，可以将螺丝刀插入该横间隙d2中将固定件4翘出，非常方便，无需将整机翻转；在固定件4与机器主体1插接时，可以直接通过该横间隙d2 将固定件4翘出或拉出。

如图11和图12所示，图11是图6中沿D-D线的剖视图，图12是中部凹陷段与第一分槽的连接关系示意图。

为了更好的理解中部凹陷段43与第一分槽41的连接关系，图11示出了沿 D-D线剖出的清洁机器人，以及图12示出了盖体3和机器主体1的配合关系，显然，中部凹陷段43的直径大于第一分槽41的直径，在本实施例中，中部凹陷段43呈图示的圆柱面形状，并且该中部凹陷段43横截面可以是半圆形。在其他实施例中，该中部凹陷段43横截面可以是扇形。在又一实施例中，中部凹陷段43也可以呈椭圆柱面、双曲柱面或抛物柱面的形状。

相对于现有技术，本实用新型的清洁机器人，通过设置转动件2，在转动件 2上固定连接盖体3，并在机器主体1上设置安装槽11，所述转动件2与安装槽 11连接形成转动副，使得所述盖体3能够以开合的方式与所述机器主体1配合，具体的，所述转动件2具有外壁21，所述外壁21的至少一部分与安装槽11相贴合以形成转动副。这种转动结构相对于将转动件2内设置通孔并另设转轴插入通孔的结构，解决了转轴的尺寸被限制以及安装不便的问题，第一方面，转动件2同时也是转轴，结构简单，第二方面，转轴的尺寸可以不受限制，对转轴的强度要求低，不容易断裂，故障率低，第三方面，不需要将转轴插设在转动件2上，安装方便。本实用新型的清洁机器人具有结构简单，故障率低，安装方便和使用方便的特点。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器主体，所述机器主体上设置有安装槽；

转动件，所述转动件具有外壁，所述外壁的至少一部分与所述安装槽相贴合形成转动副；

盖体，所述盖体与所述转动件固定连接，使得所述盖体能够以开合的方式与所述机器主体配合。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

固定件，所述固定件包括第一分槽，所述机器主体具有第二分槽，所述固定件与所述机器主体可拆卸连接，使得所述第一分槽与所述第二分槽连通形成所述安装槽。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定件为弹性的固定件，所述固定件与所述机器主体插接。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述转动件和固定件的其中一方设置有限位凸起，另一方设置有可容纳所述限位凸起的限位凹槽，当所述转动件转动至所述限位凸起卡入所述限位凹槽时，所述转动件停止转动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述盖体呈板状，所述盖体与所述转动件固定连接，所述转动件上设置有至少两个所述限位凹槽，两个所述限位凹槽以所述转动件的轴线为中心周向间隔设置；

当所述限位凸起卡入其中一个所述限位凹槽时，所述盖体处于与水平面平行的关闭状态，当所述限位凸起卡入另外一个所述限位凹槽时，所述盖体处于与水平面具有固定夹角的开启状态。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定夹角为30到180度。

7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述转动件为转动轴，所述转动轴具有中部环状凸缘，所述限位凹槽设置在所述中部环状凸缘上，所述第一分槽还设置有中部凹陷段，所述限位凸起设置在所述中部凹陷段上，所述中部环状凸缘和中部凹陷段相适配。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述中部凹陷段与所述中部环状凸缘具有竖向间隙。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定件上位于所述中部凹陷段两端的位置均具有条形孔，所述转动件具有水平横向轴线，所述条形孔沿水平纵向设置。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述中部环状凸缘具有圆柱状的第一侧壁，所述限位凹槽与所述第一侧壁平滑连接。

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