CN214651955U

CN214651955U - 吸吊旋转机械手

Info

Publication number: CN214651955U
Application number: CN202120842848.4U
Authority: CN
Inventors: 张化英; 万军; 狄伟平; 吴万礼; 倪佳伟; 唐怡峰; 马志勇; 张天声; 呼格吉乐
Original assignee: Three Standing Grain Automation Equipment Co ltd Of Huzhou
Current assignee: Three Standing Grain Automation Equipment Co ltd Of Huzhou
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2021-11-09
Anticipated expiration: 2031-04-23

Abstract

本实用新型公开了吸吊旋转机械手，包括支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有固定柱，所述固定柱的内部固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出端固定连接有伸缩柱，所述伸缩柱远离升降气缸的一端固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端固定连接有旋转轴，所述旋转轴远离旋转气缸的一端固定连接有电动推杆。本实用新型，设置固定杆与支撑杆，避免吸盘在吸附较大的物体时发生晃动，使吸附的物体可以更加地稳定，设置转槽与横槽，调整旋转气缸的旋转角度，对物体进行多方位地进行存放，提高工作效率，设置滑块与第一转杆，对旋转气缸进行稳固，避免吸附的物体重量不均匀上升下降时，发生晃动的现象。

Description

吸吊旋转机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及吸吊旋转机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

如专利号为CN210879722U中介绍的一种吸盘式机械手，虽然解决了吸盘吸力不足，物品发生脱落的问题，但是依然存在下列缺陷：

1、吸盘在吸附物品移动的过程中，由于物品重很容易发生晃动的现象。

2、该装置在对物方位放置物品时极不方便，浪费过多的时间，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的吸吊旋转机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种吸吊旋转机械手，包括支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有固定柱，所述固定柱的内部固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出端固定连接有伸缩柱，所述伸缩柱远离升降气缸的一端固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端固定连接有旋转轴，所述旋转轴远离旋转气缸的一端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出单固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离电动推杆的一端固定连接有连接板，所述连接板的内部固定连接有真空气缸，所述真空气缸的输出端固定连接有吸盘；

所述支撑板的内部滑动连接有滑块，所述滑块的内部转动连接有第一转杆；

所述支撑板的下表面开设有横槽，所述支撑板的下表面且位于横槽的右侧开设有转槽；

所述转槽的内部活动连接有活动杆，所述活动杆的内部活动连接有固定杆，所述电动推杆的侧表面固定滑动连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的输出端转动连接有支撑杆。

作为上述技术方案的进一步描述：所述伸缩柱远离升降气缸的一端延伸至支撑板的下方。

作为上述技术方案的进一步描述：所述第一转杆远离滑块的一端与旋转气缸的前表面相连接，且通过铰链相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述固定杆远离活动杆的一端与第一伸缩杆相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑杆远离第二伸缩杆的一端与固定杆的前表面转动连接，且通过铰链相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑板的下表面且位于转槽的前侧开设有滑动槽，所述滑块与滑动槽相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述横槽与转槽相连接，所述横槽与转槽的内槽直径相同。

作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑板的下表面固定连接有支撑架，所述支撑架的位置位于支撑板拐角处。

本实用新型具有如下有益效果：

1、与现有技术相比，该吸吊旋转机械手，通过设置固定杆与支撑杆，可以避免吸盘在吸附较大的物体时发生晃动，使吸附的物体可以更加地稳定，提高该装置的安全性。

2、与现有技术相比，该吸吊旋转机械手，通过设置转槽与横槽，在对吸附的物体进行转动存放时，通过调整旋转气缸的旋转角度，对物体进行多方位地进行存放，可以更加的方便，提高工作效率。

3、与现有技术相比，该吸吊旋转机械手，通过设置滑块与第一转杆，可以对旋转气缸进行稳固，避免吸附的物体重量不均匀，导致在上升下降的过程中，发生晃动的现象。

附图说明

图1为本实用新型提出的吸吊旋转机械手的整体结构示意；

图2为本实用新型提出的吸吊旋转机械手的支撑板的内部结构示意图；

图3为本实用新型提出的吸吊旋转机械手的支撑板的仰视图；

图4为图2中A处的放大图。

图例说明：

1、支撑板；2、固定柱；3、升降气缸；4、伸缩柱；5、旋转气缸；6、旋转轴；7、电动推杆；8、第一伸缩杆；9、连接板；10、真空气缸；11、吸盘；12、滑块；13、第一转杆；14、横槽；15、转槽；16、活动杆；17、固定杆；18、第二伸缩杆；19、支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，本实用新型提供的吸吊旋转机械手：包括支撑板1，支撑板1的下表面固定连接有支撑架，支撑架的位置位于支撑板1拐角处，支撑板1的上表面固定连接有固定柱2，固定柱2的内部固定连接有升降气缸3，升降气缸3的输出端固定连接有伸缩柱4，伸缩柱4远离升降气缸3的一端延伸至支撑板1的下方，伸缩柱4远离升降气缸3的一端固定连接有旋转气缸5，旋转气缸5的输出端固定连接有旋转轴6，旋转轴6远离旋转气缸5的一端固定连接有电动推杆7，电动推杆7的输出单固定连接有第一伸缩杆8，第一伸缩杆8远离电动推杆7的一端固定连接有连接板9，连接板9的内部固定连接有真空气缸10，真空气缸10的输出端固定连接有吸盘11。

支撑板1的内部滑动连接有滑块12，在旋转气缸5上升下降的过程中便于第一转杆13收起和延伸，滑块12的内部转动连接有第一转杆13，便于旋转气缸5进行稳固的作用，第一转杆13远离滑块12的一端与旋转气缸5的前表面相连接，且通过铰链相连接。

通过设置此结构，在升降气缸3对旋转气缸5进行上升下降的过程中，通过第一转杆13和滑块12对旋转气缸5进行稳固，避免吸附的物体重量不均匀，导致在上升下降的过程中，发生晃动的现象。

支撑板1的下表面开设有横槽14，便于电动推杆7在延伸的过程中，通过活动杆16在横槽14内滑动，横槽14与转槽15相连接，横槽14与转槽15的内槽直径相同，支撑板1的下表面且位于横槽14的右侧开设有转槽15，便于活动杆16进行圆形转动，支撑板1的下表面且位于转槽15的前侧开设有滑动槽，滑块12与滑动槽相连接。

通过设置此结构，在对吸附的物体进行转动存放时，通过调整旋转气缸5的旋转角度，使活动杆16在转槽15内进行圆形转动，便于对物体进行多方位地进行存放，提高该装置的实用性。

转槽15的内部活动连接有活动杆16，防止吸附的物品过重，导致第一伸缩杆8损坏，活动杆16的内部活动连接有固定杆17，固定杆17远离活动杆16的一端与第一伸缩杆8相连接，电动推杆7的侧表面固定滑动连接有第二伸缩杆18，防止第一伸缩杆8在回收的过程中，由于物品过重发生晃动，第二伸缩杆18的输出端转动连接有支撑杆19，用于稳固第一伸缩杆8，支撑杆19远离第二伸缩杆18的一端与固定杆17的前表面转动连接，且通过铰链相连接。

通过设置此结构，可以通过活动杆16将连接板9与第一伸缩杆8连接一起，同时在第一伸缩杆8回收的过程中，防止发生晃动，使吸附的物体可以更加地稳定，提高该装置的安全性。

工作原理：在使用时，可以启动升降气缸3，通过伸缩柱4来调整旋转气缸5的高度，旋转气缸5在上升时，可以通过旋转气缸5前表面的第一转杆13来对旋转气缸5进行位置固定，避免发生较大的晃动，再启动旋转气缸5再带动固定在旋转轴6上的电动推杆7来对吸盘11进行调整位置，将其调整到横槽14内即可，此时再启动电动推杆7带动第一伸缩杆8向前延伸，此时可以通过活动杆16在横槽14内滑动，来对吸盘11进行调整位置，避免较重物品对第一伸缩杆8造成损坏，抓取完毕后，可以通过收起第一伸缩杆8，在活动杆16回到转槽15内时，可以通过旋转气缸5使活动杆16在转槽15内进行滑动，将吸盘11吸附的物品，移动到需要放置的区域，随后继续工作即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.吸吊旋转机械手，包括支撑板（1），其特征在于：所述支撑板（1）的上表面固定连接有固定柱（2），所述固定柱（2）的内部固定连接有升降气缸（3），所述升降气缸（3）的输出端固定连接有伸缩柱（4），所述伸缩柱（4）远离升降气缸（3）的一端固定连接有旋转气缸（5），所述旋转气缸（5）的输出端固定连接有旋转轴（6），所述旋转轴（6）远离旋转气缸（5）的一端固定连接有电动推杆（7），所述电动推杆（7）的输出单固定连接有第一伸缩杆（8），所述第一伸缩杆（8）远离电动推杆（7）的一端固定连接有连接板（9），所述连接板（9）的内部固定连接有真空气缸（10），所述真空气缸（10）的输出端固定连接有吸盘（11）；

所述支撑板（1）的内部滑动连接有滑块（12），所述滑块（12）的内部转动连接有第一转杆（13）；

所述支撑板（1）的下表面开设有横槽（14），所述支撑板（1）的下表面且位于横槽（14）的右侧开设有转槽（15）；

所述转槽（15）的内部活动连接有活动杆（16），所述活动杆（16）的内部活动连接有固定杆（17），所述电动推杆（7）的侧表面固定滑动连接有第二伸缩杆（18），所述第二伸缩杆（18）的输出端转动连接有支撑杆（19）。

2.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述伸缩柱（4）远离升降气缸（3）的一端延伸至支撑板（1）的下方。

3.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述第一转杆（13）远离滑块（12）的一端与旋转气缸（5）的前表面相连接，且通过铰链相连接。

4.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述固定杆（17）远离活动杆（16）的一端与第一伸缩杆（8）相连接。

5.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述支撑杆（19）远离第二伸缩杆（18）的一端与固定杆（17）的前表面转动连接，且通过铰链相连接。

6.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述支撑板（1）的下表面且位于转槽（15）的前侧开设有滑动槽，所述滑块（12）与滑动槽相连接。

7.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述横槽（14）与转槽（15）相连接，所述横槽（14）与转槽（15）的内槽直径相同。

8.根据权利要求1所述的吸吊旋转机械手，其特征在于：所述支撑板（1）的下表面固定连接有支撑架，所述支撑架的位置位于支撑板（1）拐角处。