CN214643708U - 一种机械手工具设计装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手工具设计装置，包括基体，基体设置有连接底座，连接底座包括中心部分和由中心部分的两侧外缘伸出的第一连接部分和第二连接部分，第一连接部分连接吸盘组件，第二连接部分连接夹爪组件，中心部分的第一侧连接机械手的，中心部分第二侧连接有相机组件，机械手结构控制基体作业；吸盘组件包括吸盘安装构件，吸盘安装构件中部的相对侧安装有真空发生器和光电笔；夹爪组件包括夹爪安装构件，夹爪安装构件连接气缸，气缸连接夹爪工具；相机组件包括相机、安装组件和光源组件。本实用新型通过组合件节省了工序，也节约了成本，使用方便快捷，对IRB1410机械手的第六轴起到了一定的保护作用。

Description

一种机械手工具设计装置

技术领域

本实用新型属于机械手辅助设备技术领域，具体涉及一种机械手工具设计装置。

背景技术

夹爪、吸盘、焊枪等工具常作为机械手领域常用的工具，被广泛运用于机械手工作站或自动产线中。以IRB1410机械手为例，一个基本的机械手工作站包括机械手本体、电气柜、控制柜、末端执行器、传感装置等。机械手控制柜里面包含轴计算器，网络通讯端口，驱动器、DSQC651板卡，继电器，安全板等。目前，机械手比较广泛的应用的领域如码垛、搬运、焊机等。

随着工业技术的发展和人才的需求，各个学校也开始工业机械手技术专业，或机电一体化技术专业工业机械手方向，建立了工业机械手搬运、码放、喷涂、焊接等功能的实训中心，其中码放工作站和焊接工作站占领相当大的比例。在上述工作站中，需要购买更多的机械手来实现不同的工艺要求，这样会加大资金投入；同时即使是码放工作站，机械手需要抓取不同形状的物体，就需要不同的工具，比如表面是平的零件就需要吸盘，表面有较大的孔洞，则需要夹爪。目前可以采用快换工具解决此类问题，成本会增大，而且容易出故障，对后期维修维护不利。如果不停的在IRB1410机械手的第六轴上通过更换工具，对IRB1410机械手第六轴也是有损坏的，比如同一工作站做搬运，有时做焊接，需要来更换焊枪和吸盘、夹爪工具，这样对第六轴回造成损害。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种机械手工具设计装置，解决了现有技术中IRB1410机械手存在的功能单一，因回更换机械手工具对IRB1410机械手的第六轴造成损坏的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，

一种机械手工具设计装置，包括基体，基体设置有连接底座，连接底座包括中心部分和由中心部分的两侧外缘伸出的第一连接部分和第二连接部分，第一连接部分连接吸盘组件，第二连接部分连接夹爪组件，中心部分的第一侧连接机械手结构，中心部分第二侧连接有相机组件，机械手结构控制基体作业；

吸盘组件包括吸盘安装构件，吸盘安装构件的一端连接第一连接部分，另一端连接吸盘，吸盘安装构件中部的相对侧安装有真空发生器和光电笔；

夹爪组件包括夹爪安装构件，夹爪安装构件的一端连接第二连接部分，另一端连接气缸，气缸在远离夹爪安装构件的一端连接夹爪工具；

相机组件包括相机以及用于安装相机的安装组件，安装组件的一侧连接中心部分，安装组件的另一侧连接光源组件。

本实用新型的特点还在于，

吸盘安装组件包括吸盘连接件，吸盘连接件的一端垂直连接有吸盘工具安装件，吸盘工具安装件连接第一连接部分，吸盘连接件的另一端设置有吸盘，真空发生器和光电笔安装于吸盘连接件。

吸盘连接件的另一端形成为T型部分，T型部分的横向部分沿吸盘连接件的长度方向设置有两个吸盘。

真空发生器配置有第一安装件，第一安装件设置于吸盘连接件的一侧，光电笔配置有第二安装座，第二安装座设置于吸盘连接件的另一侧。

夹爪安装构件包括第二安装件，第二安装件的一端垂直连接夹爪工具安装件，夹爪工具安装件连接第二连接部分，夹爪工具安装件的另一端连接有气缸，在夹爪工具安装件上靠近气缸的位置设置有光电笔，气缸在远离夹爪工具安装件的一端连接有夹爪工具，气缸控制夹爪工具进行夹爪作业。

夹爪工具安装件也设置有光电笔，光电笔配置有第一安装座，第一安装座设置于夹爪工具安装件的另一端。

夹爪工具为三个L型杆，三个L型杆可沿气缸径向开合，气缸控制三个 L型杆进行开合作业。

安装组件包括第一连接件，相机安装于第一连接件，第一连接件连接中心部分，第一连接件在远离中心部分的一侧连接第二连接件，第二连接件在远离第一连接件的一侧连接第三连接件，第三连接件在远离第二连接件的一侧连接光源组件。

光源组件包括光源部和光源部底座，光源部底座为圆形，相应地，光源部也为圆形。

连接底座设置有若干个第一工装孔和第二工装孔，若干个第一工装孔用于连接机械手结构，若干个第二工装孔用于连接吸盘组件、夹爪组件和相机组件。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种机械手工具设计装置，并且给前端加了相机，这样就可以用单台本体完成焊接和装配，码放等，不会对 IRB1410机械手的第六轴产生损害，不仅可以满足吸盘和夹爪这两类常用的工具，而且也可以根据需要把焊枪等也装在这个工具上，省去了较多的工序，也节约了成本，使用方便快捷，同时对IRB1410机械手起到了较好的保护作用，扩大了IRB1410机械手的应用领域。

附图说明

图1是本实用新型一种机械手工具设计装置的结构示意图；

图2是本实用新型一种机械手工具设计装置中夹爪工具的结构示意图；

图3是本实用新型一种机械手工具设计装置中吸盘工具的结构示意图；

图4是本实用新型一种机械手工具设计装置中底座的结构示意图；

图5是本实用新型一种机械手工具设计装置中相机工具的结构示意图。

图中：1.吸盘连接件，2.第一安装件，3.光电笔，4.吸盘，5.光源，6.连接底座，7.相机，8.第一连接件，9.第二安装件，10.气缸，11.夹爪工具，12. 夹爪工具安装件，13.第一工装孔、14.第一安装座，15.吸盘工具安装件，16. 真空发生器，17.第二安装件，18.发光器，19.第二连接件，20.第三连接件， 21.第二工装孔。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体的实施方式，对本实用新型一种机械手工具设计装置中的技术方案进行进一步详细地描述。

如图1所示，一种机械手工具设计装置，包括基体，基体设置有连接底座6，连接底座6和IRB1410机械手的第六关节通过螺纹连接方式连接，跟随IRB1410机械手各个关节的运动而进行运动，带动和底座相连的其他结构动作。

连接底座6包括中心部分和由中心部分的两侧外缘伸出的第一连接部分和第二连接部分，第一连接部分连接吸盘组件，第二连接部分连接夹爪组件，中心部分的第一侧连接机械手结构，中心部分第二侧连接有相机组件，机械手结构控制基体作业；

吸盘组件包括吸盘安装构件，吸盘安装构件的一端连接第一连接部分，另一端连接吸盘4，吸盘4安装构件中部的相对侧安装有真空发生器16和光电笔3；

夹爪组件包括夹爪安装构件，夹爪安装构件的一端连接第二连接部分，另一端连接气缸10，气缸10在远离夹爪安装构件的一端连接夹爪工具11；

相机组件包括相机7以及用于安装相机7的安装组件，安装组件的一侧连接中心部分，安装组件的另一侧连接光源组件。

进一步地，如图3所示，吸盘安装组件包括吸盘连接件1，吸盘连接件 1的一端垂直连接有吸盘工具安装件15，吸盘工具安装件15连接第一连接部分，吸盘连接件1的另一端设置有吸盘4，真空发生器16和光电笔3安装于吸盘连接件1。

进一步地，吸盘连接件1的另一端形成为T型部分，T型部分的横向部分沿吸盘连接件1的长度方向设置有两个吸盘4。

进一步地，真空发生器16配置有第一安装件2，第一安装件2设置于吸盘连接件1的一侧，光电笔3配置有第二安装座17，第二安装座17设置于吸盘连接件1的另一侧。

进一步地，如图3所示，夹爪安装构件包括第二安装件9，第二安装件 9的一端垂直连接夹爪工具安装件12，夹爪工具安装件12连接第二连接部分，夹爪工具安装件12的另一端连接有气缸10，在夹爪工具安装件12上靠近气缸10的位置设置有光电笔3，气缸10在远离夹爪工具安装件12的一端连接有夹爪工具11，气缸10控制夹爪工具11进行夹爪作业。

进一步地，夹爪工具安装件12也设置有光电笔3，光电笔3配置有第一安装座14，第一安装座14设置于夹爪工具安装件12的另一端。

进一步地，夹爪工具11为三个L型杆，三个L型杆可沿气缸10径向开合，气缸10控制三个L型杆进行开合作业。

进一步地，安装组件包括第一连接件8，相机7安装于第一连接件8，第一连接件8连接中心部分，第一连接件8在远离中心部分的一侧连接第二连接件19，第二连接件19在远离第一连接件8的一侧连接第三连接件20，第三连接件20在远离第二连接件19的一侧连接光源组件。

进一步地，如图5所示，光源组件包括光源部5和光源部底座18，光源部底座18为圆形，相应地，光源部5也为圆形。

进一步地，如图4所示，连接底座6设置有若干个第一工装孔13和第二工装孔21，若干个第一工装孔13用于连接机械手结构，若干个第二工装孔21用于连接吸盘组件、夹爪组件和相机组件。

相应的，本实用新型一种机械手工具设计装置，与IRB1410机械手连接多个气路和电磁阀，以便使得IRB1410机械手通过气路控制本装置动作，同时，相机组件连接于IRB1410机械手，以便IRB1410机械手控制相机的光源和拍照信号。

本实用新型一种机械手工具设计装置的安装过程为：在工作之前，将连接底座6通过螺钉连接在IRB1410机械手的第六轴法兰上，将吸盘组件和夹爪组件及相机组件通过螺钉和连接件连接在连接底座6上，连接电路和气路，当IRB1410机械手输出地址接通电磁阀，用电磁阀来控制吸盘组件或夹爪组件的开合，通过IRB1410机械手程序控制电磁阀开合，从而抓取和放置物体，通过光源组件和相机组件进行识别物体，进行物体的位置、形状等特征的识别，最后经IRB1410机械手控制进行码放、分拣、或装配作业。如果需要进行焊机工作站操作，只需要将吸盘工具换下，就可以采用IRB1410机械手进行焊机工作站编程和调试。

本实用新型一种机械手工具设计装置，通过将吸盘、夹爪、焊枪、视觉等常用的工具安装于一体，省去了很多因更换结构部件所带来的不必要的麻烦，使用方便快捷，进一步扩大了IRB1410机械手的应用领域，而且对 IRB1410机械手起到了很好的保护作用，同时节约了成本，适合推广使用。

Claims (10)

1.一种机械手工具设计装置，其特征在于，包括基体，所述基体设置有连接底座(6)，所述连接底座(6)包括中心部分和由中心部分的两侧外缘伸出的第一连接部分和第二连接部分，所述第一连接部分连接吸盘组件，所述第二连接部分连接夹爪组件，所述中心部分的第一侧连接机械手结构，所述中心部分第二侧连接有相机组件，所述机械手结构控制基体作业；

所述吸盘组件包括吸盘安装构件，所述吸盘安装构件的一端连接第一连接部分，另一端连接吸盘(4)，所述吸盘(4)安装构件中部的相对侧安装有真空发生器(16)和光电笔(3)；

所述夹爪组件包括夹爪安装构件，所述夹爪安装构件的一端连接第二连接部分，另一端连接气缸(10)，所述气缸(10)在远离夹爪安装构件的一端连接夹爪工具(11)；

所述相机组件包括相机(7)以及用于安装相机(7)的安装组件，所述安装组件的一侧连接中心部分，所述安装组件的另一侧连接光源组件。

2.根据权利要求1所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述吸盘安装组件包括吸盘连接件(1)，所述吸盘连接件(1)的一端垂直连接有吸盘工具安装件(15)，所述吸盘工具安装件(15)连接第一连接部分，所述吸盘连接件(1)的另一端设置有吸盘(4)，所述真空发生器(16)和光电笔(3)安装于吸盘连接件(1)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述吸盘连接件(1)的另一端形成为T型部分，所述T型部分的横向部分沿吸盘连接件(1)的长度方向设置有两个吸盘(4)。

4.根据权利要求2所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述真空发生器(16)配置有第一安装件(2)，所述第一安装件(2)设置于吸盘连接件(1)的一侧，所述光电笔(3)配置有第二安装座(17)，所述第二安装座(17)设置于吸盘连接件(1)的另一侧。

5.根据权利要求1所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述夹爪安装构件包括第二安装件(9)，所述第二安装件(9)的一端垂直连接夹爪工具安装件(12)，所述夹爪工具安装件(12)连接第二连接部分，所述夹爪工具安装件(12)的另一端连接有气缸(10)，在夹爪工具安装件(12)上靠近气缸(10)的位置设置有光电笔(3)，所述气缸(10)在远离夹爪工具安装件(12)的一端连接有夹爪工具(11)，所述气缸(10)控制夹爪工具(11)进行夹爪作业。

6.根据权利要求5所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述夹爪工具安装件(12)也设置有光电笔(3)，所述光电笔(3)配置有第一安装座(14)，所述第一安装座(14)设置于夹爪工具安装件(12)的另一端。

7.根据权利要求5所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述夹爪工具(11)为三个L型杆，三个所述L型杆可沿气缸(10)径向开合，所述气缸(10)控制三个L型杆进行开合作业。

8.根据权利要求1所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述安装组件包括第一连接件(8)，所述相机(7)安装于第一连接件(8)，所述第一连接件(8)连接中心部分，所述第一连接件(8)在远离中心部分的一侧连接第二连接件(19)，所述第二连接件(19)在远离第一连接件(8)的一侧连接第三连接件(20)，所述第三连接件(20)在远离第二连接件(19)的一侧连接光源组件。

9.根据权利要求8所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述光源组件包括光源部(5)和光源部底座(18)，所述光源部底座(18)为圆形，相应地，所述光源部(5)也为圆形。

10.根据权利要求9所述的一种机械手工具设计装置，其特征在于，所述连接底座(6)设置有若干个第一工装孔(13)和第二工装孔(21)，若干个所述第一工装孔(13)用于连接机械手结构，若干个所述第二工装孔(21)用于连接吸盘组件、夹爪组件和相机组件。

Images