CN214643611U - 水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 - Google Patents
水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214643611U CN214643611U CN202120180949.XU CN202120180949U CN214643611U CN 214643611 U CN214643611 U CN 214643611U CN 202120180949 U CN202120180949 U CN 202120180949U CN 214643611 U CN214643611 U CN 214643611U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- buoyancy
- arm
- block
- underwater robot
- piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，它包括第一浮力块和第二浮力块，通过在水下机器人的长臂和短臂外侧分别设置第一浮力块和第二浮力块，第一浮力块和第二浮力块采用紧固件或绳索与长臂和短臂连接。本实用新型克服了原水下机器人机械臂工作时重心变化容易侧倾的问题，具有结构简单，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，操作简单方便的特点。
Description
技术领域
本实用新型属于水下机器人平衡技术领域，涉及一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置。
背景技术
水下机器人广泛应用于水下作业，例如水利工程中坝体水下检修或维护，根据不同的需求，机器人的结构也不尽相同，但必须具备较好的稳定性或平衡性能，以便于在水中或水下作业时精准夹持物件，达到精准作业的目的。现有技术中，例如公开的一种作业型水下机器人重心调节装置（公开号为）CN104773272A和一种水下机器人-水下机械臂系统（公开号为CN108860527B），需要在对称位置额外增加配重块并采用机电控制达到调节重心达到平衡作用，但同时增加了机器人的重量，且结构复杂，布置在机器人内部，占据空间同时侧倾调节能力有限。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，结构简单，采用在水下机器人的长臂和短臂外侧分别设置第一浮力块和第二浮力块，第一浮力块和第二浮力块采用紧固件或绳索与长臂和短臂连接浮力块位于水下机器人外侧，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，实现及操作简单方便。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，它包括第一浮力块和第二浮力块；所述第一浮力块和第二浮力块分别与水下机器人的长臂和短臂连接，长臂和短臂相互铰接，长臂的长度大于短臂的长度，第一浮力块的长度大于第二浮力块的长度；第一浮力块和第二浮力块分别位于长臂和短臂的外侧，机器人的夹头与短臂连接。
所述第一浮力块和第二浮力块为矩形的块状体，位于一侧设置槽口与长臂和短臂卡合。
所述第一浮力块和第二浮力块采用紧固件分别与长臂和短臂连接。
所述第一浮力块和第二浮力块采用绳索分别与长臂和短臂绑定。
一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，它包括第一浮力块和第二浮力块；第一浮力块和第二浮力块分别与水下机器人的长臂和短臂连接，长臂和短臂相互铰接，长臂的长度大于短臂的长度，第一浮力块的长度大于第二浮力块的长度；第一浮力块和第二浮力块分别位于长臂和短臂的外侧，机器人的夹头与短臂连接。结构简单，通过在水下机器人的长臂和短臂外侧分别设置第一浮力块和第二浮力块，第一浮力块和第二浮力块采用紧固件或绳索与长臂和短臂连接，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，操作简单方便。
优先选地，在使用过程中，与机器人本体连接的长臂朝上，由第一浮力块平衡长臂的浮力，由第二浮力块平衡短臂的浮力，不易倾斜，稳定性好。
在优选的方案中，第一浮力块和第二浮力块为矩形的块状体，位于一侧设置槽口与长臂和短臂卡合。结构简单，安装时，将第一浮力块和第二浮力块一侧的槽口与长臂和短臂的外侧卡合，安装调整方便快捷，在长臂和短臂折叠的过程中，第一浮力块和第二浮力块不影响折叠。
在优选的方案中，第一浮力块和第二浮力块采用紧固件分别与长臂和短臂连接。结构简单，使用时，紧固件穿过第一浮力块和第二浮力块分别与长臂和短臂连接，安装连接方便。
在优选的方案中，第一浮力块和第二浮力块采用绳索分别与长臂和短臂绑定。结构简单，使用时，伸缩穿过长臂和短臂上的通孔绑定第一浮力块和第二浮力块，绑定方便快捷。
一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，它包括第一浮力块和第二浮力块，通过在水下机器人的长臂和短臂外侧分别设置第一浮力块和第二浮力块，第一浮力块和第二浮力块采用紧固件或绳索与长臂和短臂连接。本实用新型克服了原水下机器人机械臂工作时重心变化，容易侧倾的问题，具有结构简单，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，操作简单方便的特点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：第一浮力块1，第二浮力块2，长臂3，短臂4，夹头5。
具体实施方式
如图1中，一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，它包括第一浮力块1和第二浮力块2；所述第一浮力块1和第二浮力块2分别与水下机器人的长臂3和短臂4连接，长臂3和短臂4相互铰接，长臂3的长度大于短臂4的长度，第一浮力块1的长度大于第二浮力块2的长度；第一浮力块1和第二浮力块2分别位于长臂3和短臂4的外侧，机器人的夹头5与短臂4连接。结构简单，通过在水下机器人的长臂3和短臂4外侧分别设置第一浮力块1和第二浮力块2，第一浮力块1和第二浮力块2采用紧固件或绳索与长臂3和短臂4连接，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，操作简单方便。
优先选地，在使用过程中，与机器人本体连接的长臂3朝上，由第一浮力块1提高长臂3的浮力，由第二浮力块2提高短臂4的浮力，不易倾斜，稳定性好。
优先选地，当机器人作业的水深发生变化时，更换不同浮力的第一浮力块1和第二浮力块2，使其在水中的浮力保持平衡状态。
优选的方案中，所述第一浮力块1和第二浮力块2为矩形的块状体，位于一侧设置槽口与长臂3和短臂4卡合。结构简单，安装时，将第一浮力块1和第二浮力块2一侧的槽口与长臂3和短臂4的外侧卡合，安装方便快捷，在长臂3和短臂4折叠的过程中，第一浮力块1和第二浮力块2不影响折叠。
优选的方案中，所述第一浮力块1和第二浮力块2采用紧固件分别与长臂3和短臂4连接。结构简单，使用时，紧固件穿过第一浮力块1和第二浮力块2分别与长臂3和短臂4连接，安装连接方便。
优选的方案中，所述第一浮力块1和第二浮力块2采用绳索分别与长臂3和短臂4绑定。结构简单，使用时，伸缩穿过长臂3和短臂4上的通孔绑定第一浮力块1和第二浮力块2，绑定方便快捷。
如上所述的水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，安装使用时，在水下机器人的长臂3和短臂4外侧分别设置第一浮力块1和第二浮力块2，第一浮力块1和第二浮力块2采用紧固件或绳索与长臂3和短臂4连接，浮力块将水下机器人各关节调节到中性浮力，机械臂工作时不易侧倾，稳定性好，操作简单方便。
安装时，将第一浮力块1和第二浮力块2一侧的槽口与长臂3和短臂4的外侧卡合，安装方便快捷，在长臂3和短臂4折叠的过程中，第一浮力块1和第二浮力块2不影响折叠。
使用时，紧固件穿过第一浮力块1和第二浮力块2分别与长臂3和短臂4连接，安装连接方便。
使用时，伸缩穿过长臂3和短臂4上的通孔绑定第一浮力块1和第二浮力块2，绑定方便快捷。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，其特征是：它包括第一浮力块（1）和第二浮力块（2）；所述第一浮力块（1）和第二浮力块（2）分别与水下机器人的长臂（3）和短臂（4）连接，长臂（3）和短臂（4）相互铰接，长臂（3）的长度大于短臂（4）的长度，第一浮力块（1）的长度大于第二浮力块（2）的长度；第一浮力块（1）和第二浮力块（2）分别位于长臂（3）和短臂（4）的外侧，机器人的夹头（5）与短臂（4）连接。
2.根据权利要求1所述的水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，其特征是：所述第一浮力块（1）和第二浮力块（2）为矩形的块状体，位于一侧设置槽口与长臂（3）和短臂（4）卡合。
3.根据权利要求1所述的水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，其特征是：所述第一浮力块（1）和第二浮力块（2）采用紧固件分别与长臂（3）和短臂（4）连接。
4.根据权利要求1所述的水下机器人自平衡二连杆机械臂装置，其特征是：所述第一浮力块（1）和第二浮力块（2）采用绳索分别与长臂（3）和短臂（4）绑定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120180949.XU CN214643611U (zh) | 2021-01-22 | 2021-01-22 | 水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120180949.XU CN214643611U (zh) | 2021-01-22 | 2021-01-22 | 水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214643611U true CN214643611U (zh) | 2021-11-09 |
Family
ID=78518267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120180949.XU Active CN214643611U (zh) | 2021-01-22 | 2021-01-22 | 水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214643611U (zh) |
-
2021
- 2021-01-22 CN CN202120180949.XU patent/CN214643611U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106763465A (zh) | 一种六自由度主被动减振平台 | |
| CN102730548A (zh) | 重型机械手 | |
| CN214643611U (zh) | 水下机器人自平衡二连杆机械臂装置 | |
| CN106088169B (zh) | 用于海上风机基础室内试验研究的多自由度循环加载装置 | |
| CN207533510U (zh) | 一种光伏接线盒点胶夹具 | |
| CN108527427A (zh) | 一种机械自动化抓取装置 | |
| CN2816484Y (zh) | 基于磁流变技术的抗冲减振装置 | |
| CN110126934A (zh) | 爬杆机器人 | |
| CN113433008A (zh) | 一种深水平台焊接节点测试系统 | |
| CN202092912U (zh) | 橡胶减振产品侧向预变形动静态性能试验夹具 | |
| CN202558448U (zh) | 电动液压平衡吊梁 | |
| CN205622581U (zh) | 一种电气设备用太阳能支架 | |
| CN206779973U (zh) | 一种工件装夹系统 | |
| CN202953690U (zh) | 吊装机车部件用吊具 | |
| CN215488062U (zh) | 一种水利水电工程的排水管加固工具 | |
| CN106505581B (zh) | 光伏并网逆变器的补偿方法和装置 | |
| CN204903314U (zh) | 一种变空间π型剪切试验装置 | |
| CN204626364U (zh) | 强张力条件下平衡重钢丝绳长度微调装置 | |
| CN204882265U (zh) | 一种高应力剪切仪 | |
| CN209665301U (zh) | 一种钢结构加工用装置 | |
| CN207608202U (zh) | 一种双机抬吊用扁担装置 | |
| CN207521482U (zh) | 一种具有弹性折弯头的弯管机 | |
| Liu et al. | A feedback latching controller for two-body wave energy converters under irregular wave conditions | |
| CN206469954U (zh) | 一种移动式地磅装置 | |
| CN208004732U (zh) | 一种弯折机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |