CN214641632U - 一种五轴锁付机器人 - Google Patents
一种五轴锁付机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214641632U CN214641632U CN202023345027.4U CN202023345027U CN214641632U CN 214641632 U CN214641632 U CN 214641632U CN 202023345027 U CN202023345027 U CN 202023345027U CN 214641632 U CN214641632 U CN 214641632U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- robot joint
- joint
- output shaft
- locking mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 24
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 9
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种五轴锁付机器人包括底座、第一机器人关节、第二机器人关节、第三机器人关节、第四机器人关节、第五机器人关节、第一机器人臂、第二机器人臂以及锁付机构；第一机器人关节连接底座与第二机器人关节；第二机器人关节通过第一机器人臂连接第三机器人关节；第三机器人关节通过第二机器人臂连接第四机器人关节；第四机器人关节连接第五机器人关节；第五机器人关节连接锁付机构；锁付机构包括旋转驱动装置、减速装置以及扭力传感器；减速装置连接旋转驱动装置的输出端，减速装置的输出轴穿设于扭力传感器，并凸伸于扭力传感器；减速装置的输出轴与一批头相配合连接。本实用新型结构简单，降低了生产成本，且锁付机构的抗扭力更大，锁付的精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及装配机器人技术领域，特别涉及一种五轴锁付机器人。
背景技术
在电子电器、通讯家电、机械产品、汽车产业以及航空航天零部件等结构设计中，采用螺钉或铆钉连接是最为常见的手段，因此在这些产品的装配过程中，拧锁螺钉或铆钉便成为一种最基本的操作。众所周知，在以往的装配工艺中采用手动螺丝刀是一种原始的手动操作方式。随着技术的进步，后来人们发明了适应大批量生产以及机械化操作的电动螺丝刀。这种电动工具的出现为提高生产效率，降低劳动强度起到了积极的推动作用。
随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况再采用人手抓取螺钉或铆钉，用电动螺丝刀拧锁的方式远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要。因此，如何解决高速锁螺丝和提高锁付质量和一致性问题已成为本领域技术人员十分关注的课题。
为解决这一问题，现有技术多采用将锁付机构安装在六轴机器人上，通过第六轴上的机械手将锁付机构固定在六轴机器人末端使用。然而采用在六轴机器人上安装锁付机构，其结构较为复杂，同时成本较高，造成了资源的浪费。
因此，如何解决上述现有技术存在的不足，便成为本实用新型所要研究解决的课题。
发明内容
本实用新型提供一种五轴锁付机器人，其目的在于解决锁付机器人结构复杂且成本较高的问题。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
一种五轴锁付机器人包括底座、第一机器人关节、第二机器人关节、第三机器人关节、第四机器人关节、第五机器人关节、第一机器人臂、第二机器人臂以及锁付机构；
所述第一机器人关节的一端连接所述底座，另一端连接所述第二机器人关节的一端；
所述第二机器人关节的另一端通过所述第一机器人臂连接所述第三机器人关节的一端；
所述第三机器人关节的另一端通过所述第二机器人臂连接所述第四机器人关节的一端；
所述第四机器人关节的另一端连接所述第五机器人关节的一端；
所述第五机器人关节的另一端连接所述锁付机构；
其中，
所述锁付机构包括旋转驱动装置、减速装置以及扭力传感器；
所述减速装置包括输出轴，所述减速装置通过一转接轴连接所述旋转驱动装置的输出端，所述减速装置的输出轴穿设于所述扭力传感器，并凸伸于所述扭力传感器；
所述减速装置的输出轴的一端与一批头相配合连接。
本实用新型的有关内容解释如下：
1．上述方案中，所述旋转驱动装置是指用于驱动所述批头旋转锁付的动力源，所述旋转装置可以为集成电机。所述减速装置是指用于在集成电机和批头之间起匹配转速和传递转矩的作用装置，所述减速装置可以为减速器。所述扭力传感器用于检测所述集成电机的扭力。
2．上述方案中，所述旋转驱动装置上设有连接槽，所述转接轴的一端与所述连接槽配合安装，另一端连接所述减速装置的输入端。
3．上述方案中，所述输出轴上对应所述批头凹设有安装槽，所述批头与所述安装槽相配合安装。
4．上述方案中，所述输出轴与所述批头通过一拉套可拆卸连接。
由于上述方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有以下优点和效果：
1、本实用新型中所述的一种五轴锁付机器人，第五机器人关节与锁付机构连接，结构简单，且降低了生产成本，节约了资源；
2、本实用新型中所述的一种五轴锁付机器人，整体工作性能稳定高效，且锁付机构的抗扭力更大，锁付的精度高。
附图说明
附图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；
附图2为本实用新型实施例的侧视图；
附图3为本实用新型实施例的正视图；
附图4为本实用新型实施例的仰视图；
附图5为本实用新型实施例中锁付机构的结构示意图；
附图6为本实用新型实施例中锁付机构的爆炸图。
以上附图中：1. 底座；2. 第一机器人关节；3. 第二机器人关节；4. 第三机器人关节；5. 第四机器人关节；6. 第五机器人关节；7. 第一机器人臂；8. 第二机器人臂；9.锁付机构；91. 旋转驱动装置；92. 减速装置；93. 扭力传感器；94. 转接轴；911. 连接槽；921. 输出轴。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例：以下将以图式及详细叙述对本案进行清楚说明，任何本领域技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。
本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。
关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的组件或操作。
关于本文中所使用的“连接”或“定位”，均可指二或多个组件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个组件或装置相互操作或动作。
关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
关于本文中所使用的用词，除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案描述上额外的引导。
参见附图1-6所示，一种五轴锁付机器人包括底座1、第一机器人关节2、第二机器人关节3、第三机器人关节4、第四机器人关节5、第五机器人关节6、第一机器人臂7、第二机器人臂8以及锁付机构9。
所述第一机器人关节2的一端连接所述底座1，另一端连接所述第二机器人关节3的一端；所述第二机器人关节3的另一端通过所述第一机器人臂7连接所述第三机器人关节4的一端；所述第三机器人关节4的另一端通过所述第二机器人臂8连接所述第四机器人关节5的一端；所述第四机器人关节5的另一端连接所述第五机器人关节6的一端；所述第五机器人关节6的另一端连接所述锁付机构9。所述机器人关节与所述机器人臂相配合，从而能够驱动锁付机构9朝向待锁付的位置移动，且由于采用五个机器人关节，相比于六轴机器人而言，其移动更为迅速敏捷。
所述锁付机构9包括旋转驱动装置91、减速装置92以及扭力传感器93。
所述旋转驱动装置91是指用于驱动所述批头旋转锁付的动力源，本实施例中所述旋转装置为集成电机。
所述减速装置92是指用于在集成电机和批头之间起匹配转速和传递转矩的作用装置，本实施例中，所述减速装置92为减速器。
所述扭力传感器93用于检测所述集成电机的扭力。
所述减速装置92包括输出轴921，所述减速装置92通过一转接轴94连接所述旋转驱动装置91的输出端，所述旋转驱动装置91上设有连接槽911，所述转接轴94的一端与所述连接槽911配合安装，另一端连接所述减速装置92的输入端。
所述减速装置92的输出轴921穿设于所述扭力传感器93，并凸伸于所述扭力传感器93；所述减速装置92的输出轴921的一端与一批头相配合连接。所述输出轴921与所述批头的连接可以是所述输出轴921上对应所述批头凹设有安装槽，所述批头与所述安装槽相配合安装，也可以是所述输出轴921与所述批头通过一拉套可拆卸连接。
综上所述，本实用新型与现有技术相比具有以下优点和效果：
1、本实用新型中所述的一种五轴锁付机器人，第五机器人关节与锁付机构连接，结构简单，且降低了生产成本，节约了资源；
2、本实用新型中所述的一种五轴锁付机器人，整体工作性能稳定高效，且锁付机构的抗扭力更大，锁付的精度高。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种五轴锁付机器人，其特征在于：包括底座（1）、第一机器人关节（2）、第二机器人关节（3）、第三机器人关节（4）、第四机器人关节（5）、第五机器人关节（6）、第一机器人臂（7）、第二机器人臂（8）以及锁付机构（9）；
所述第一机器人关节（2）的一端连接所述底座（1），另一端连接所述第二机器人关节（3）的一端；所述第二机器人关节（3）的另一端通过所述第一机器人臂（7）连接所述第三机器人关节（4）的一端；所述第三机器人关节（4）的另一端通过所述第二机器人臂（8）连接所述第四机器人关节（5）的一端；所述第四机器人关节（5）的另一端连接所述第五机器人关节（6）的一端；所述第五机器人关节（6）的另一端连接所述锁付机构（9）；
其中，
所述锁付机构（9）包括旋转驱动装置（91）、减速装置（92）以及扭力传感器（93）；
所述减速装置（92）包括输出轴（921），所述减速装置（92）通过一转接轴（94）连接所述旋转驱动装置（91）的输出端，所述减速装置（92）的输出轴（921）穿设于所述扭力传感器（93），并凸伸于所述扭力传感器（93）；
所述减速装置（92）的输出轴（921）的一端与一批头相配合连接。
2.根据权利要求1所述的五轴锁付机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置（91）上设有连接槽（911），所述转接轴（94）的一端与所述连接槽（911）配合安装，另一端连接所述减速装置（92）的输入端。
3.根据权利要求1所述的五轴锁付机器人，其特征在于:所述输出轴（921）上对应所述批头凹设有安装槽，所述批头与所述安装槽相配合安装。
4.根据权利要求1所述的五轴锁付机器人，其特征在于：所述输出轴（921）与所述批头通过一拉套可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的五轴锁付机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置（91）为集成电机。
6.根据权利要求1所述的五轴锁付机器人，其特征在于：所述减速装置（92）为减速器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023345027.4U CN214641632U (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种五轴锁付机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023345027.4U CN214641632U (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种五轴锁付机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214641632U true CN214641632U (zh) | 2021-11-09 |
Family
ID=78506791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023345027.4U Active CN214641632U (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种五轴锁付机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214641632U (zh) |
-
2020
- 2020-12-31 CN CN202023345027.4U patent/CN214641632U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201505743U (zh) | 双头手电钻 | |
| CN2806887Y (zh) | 外接式转力转向器 | |
| US6739221B2 (en) | Power driven wrench | |
| CN201067900Y (zh) | 往复摆动式机动工具 | |
| CN214641632U (zh) | 一种五轴锁付机器人 | |
| US10941588B2 (en) | Electric lock and display screen using the same | |
| CN105196233A (zh) | 一种定向软轴螺丝刀 | |
| CN203051626U (zh) | 一种单级减速装置 | |
| WO2019068226A1 (zh) | 一种汽车拧螺丝的工具 | |
| CN105437225A (zh) | 一种六自由度机械手 | |
| CN201382128Y (zh) | 减速机的蜗杆蜗轮传动机构 | |
| CN214641633U (zh) | 一种机器人用热融自攻钉锁付模组 | |
| CN221020786U (zh) | 一种适用于长螺杆电动开口扳手 | |
| CN113386074B (zh) | 冲击工具 | |
| CN215370830U (zh) | 一种齿轮组件及具有该齿轮组件的致动器 | |
| CN213106591U (zh) | 电动螺丝刀拧紧头及电动螺丝刀组件 | |
| CN214490340U (zh) | 一种可变形l型扳手 | |
| CN212218324U (zh) | 一种狭小空间用套筒开口扳手 | |
| CN212217703U (zh) | 电锁装置及其适用的机器手臂 | |
| CN210531534U (zh) | 一种x轴丝杆 | |
| CN212706873U (zh) | 一种工业机器人转动控制机构 | |
| CN202763798U (zh) | 一种用于钻铆紧固件的工具 | |
| CN2743096Y (zh) | 具有可调节操作角度的侧手柄的电动工具 | |
| CN210129796U (zh) | 一种伺服电动缸内止转装置及伺服电动缸 | |
| CN205237248U (zh) | 一种用于旋风铣加工深孔大螺升角螺纹的组合刀具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |