CN214628053U - 一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架、穴盘、摄像头和取苗执行器，所述摄像头设置于所述车架的顶部，所述摄像头对穴盘进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机、取苗执行器主体、齿轮、齿条和取苗针，所述舵机固定在取苗执行器上，所述齿轮固定在所述舵机的舵盘上，所述齿轮配合所述齿条进行上下移动，所述取苗针固定在所述齿条末端，其中，所述舵机的转动带动齿轮与驱动齿条进而实现取苗针的取苗作业。本实用新型通过摄像头的图像采集及处理，可以在取苗阶段剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率。

Description

一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机

技术领域

本实用新型属于移栽机领域，具体涉及一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机。

背景技术

我国的农作物种植方式以播种居多。随着农业技术发展，穴盘育苗移栽的许多优点逐渐显现，其具有成苗率高、幼苗抗逆性增强、成本低、效率高易于定苗选苗等优点。随着农业自动化的普及和“智慧农业”的提出，使用农业机器人取代人力劳动已逐渐成为发展趋势。穴盘育苗穴盘移栽机种植相对于人力种植，具有工作效率高，降低种植成本等优势。但穴盘移栽机的取苗效率还比较低，处理坏苗的能力还比较弱。

综上，如何提供一种穴盘移栽机，在不影响取苗和种植效率的同时，实现在取苗阶段识别并剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率，已经成为亟需解决的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架2、穴盘19、摄像头17和取苗执行器，所述摄像头17设置于所述车架2的顶部，所述摄像头17对穴盘19进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机9、取苗执行器主体10、齿轮11、齿条12和取苗针13，所述舵机9固定在取苗执行器主体10上，所述齿轮11固定在所述舵机9的舵盘上，所述齿轮11配合所述齿条12进行上下移动，所述取苗针13固定在所述齿条12末端，其中，所述舵机9的转动带动齿轮11与驱动齿条12进而实现取苗针13的取苗作业。

优选的，所述取苗执行器设置有六个，六个所述取苗执行器均固定在集成片8上，所述集成片8两侧设置在滑轨7上，所述集成片8连接在同步带传动装置14上，实现对穴盘19行与行之间的取苗。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括投苗执行器，所述投苗执行器包括导轨3、动力移动装置4、投苗间5、移动平台15和圆筒20，投苗间5设在导轨3上，圆筒20固定在移动平台15上，动力移动装置4实现投苗间5左右方向的平移，其中，动力移动装置4带动投苗间5移动，苗从洞中掉出，通过圆筒20最终掉入苗坑中。

优选的，所述投苗间5上布设有挡片6，所述挡片6用于将好苗挡下并落入投苗间5中。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括万向轮1、移动平台15、平台伸缩装置16和上层板18，其中，所述万向轮1固接于所述车架2上以实现在垄道之间移动，移动平台15设置在上层板18上，所述移动平台15通过平台伸缩装置16实现伸缩。

与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

1)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，通过摄像头的图像采集及处理，可以在取苗阶段剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率；

2)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，取苗装置简单，通过齿轮齿条上下平移能够将苗从穴盘中直接取出；取苗效率高，同步带移动系统的存在可以实现按排取苗，极大地提高了效率；

3)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，移动简单，移动底盘使用万向轮，可以实现垄道间的平移。

附图说明

图1为本实用新型的正等轴测图；

图2为本实用新型的取苗执行器的结构示意图；

图3为本实用新型的投苗执行器的结构示意图。

图中附图标记为：

1-万向轮；2-车架；3-导轨；4-动力移动装置；5-投苗间；6-挡片；7-滑轨；8-集成片；9-舵机；10-取苗执行器主体；11-齿轮；12-齿条；13-取苗针；14-同步带传动装置；15-移动平台；16-平台伸缩装置；17-摄像头；18-上层板；19-穴盘；20-圆筒。

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图对本实用新型的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机进行详细描述。

参阅附图1-3，一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架2、穴盘19、摄像头17和取苗执行器，所述摄像头17设置于所述车架2的顶部，所述摄像头17对穴盘19进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机9、取苗执行器主体10、齿轮11、齿条12和取苗针13，所述舵机9固定在取苗执行器主体10上，所述齿轮11固定在所述舵机9的舵盘上，所述齿轮11配合所述齿条12进行上下移动，所述取苗针13固定在所述齿条12末端，其中，所述舵机9的转动带动齿轮11与驱动齿条12进而实现取苗针13的取苗作业，且齿条12的行程足够长以保证好苗从穴盘19中顺利取出。

优选的，所述取苗执行器设置有六个，六个所述取苗执行器均固定在集成片8上，所述集成片8两侧设置在滑轨7上，所述集成片8连接在同步带传动装置14上，实现对穴盘19行与行之间的取苗。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括投苗执行器，所述投苗执行器包括导轨3、动力移动装置4、投苗间5、移动平台15和圆筒20，投苗间5设在导轨3上，圆筒20固定在移动平台15上，动力移动装置4实现投苗间5左右方向的平移，其中，动力移动装置4带动投苗间5移动，苗从洞中掉出，通过圆筒20最终掉入苗坑中。

优选的，所述投苗间5上布设有挡片6，所述挡片6用于将好苗挡下并落入投苗间5中。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括万向轮1、移动平台15、平台伸缩装置16和上层板18，其中，所述万向轮1固接于所述车架2，并且由于万向轮1特殊摆放方式，可以轻松实现平移，从而在垄道之间移动，移动平台15设置在上层板18上，所述移动平台15通过平台伸缩装置16实现伸缩。

运行过程中，当穴盘19位于上层板18上时，摄像头17首先进行拍照记录各个苗的坐标位置，通过对苗的颜色和叶子长势进行图像处理，进而记住好苗和坏苗的坐标位置，为下一步取苗仅取好苗而剔除坏苗做好准备；通过舵机动力能够实现用取苗针13将穴盘19中的好苗自其土壤取出，并且移动至投苗间5将好苗至于单独隔间，其中，取苗针13通过齿轮11和齿条12配合，实现上下升降，从而将好苗从穴盘19中取出，其中，投苗间5上布设挡片6，取苗针13能够上下通过，而花泥较宽会被挡片6挡下来；投苗间5下有一个导轨3，通过动力移动装置4实现左右移动，将已经置入的好苗通过圆筒20种到已有苗坑中；因为有坏苗的存在，所以投苗间5中有空位，但是通过数据处理后记住坐标位置实现空位多推一格种下好苗；移栽机按行取苗，通过同步带传动装置14带动取苗执行器实现行与行之间的移动。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架(2)、穴盘(19)、摄像头(17)和取苗执行器，其特征在于，所述摄像头(17)设置于所述车架(2)的顶部，所述摄像头(17)对穴盘(19)进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机(9)、取苗执行器主体(10)、齿轮(11)、齿条(12)和取苗针(13)，所述舵机(9)固定在取苗执行器主体(10)上，所述齿轮(11)固定在所述舵机(9)的舵盘上，所述齿轮(11)配合所述齿条(12)进行上下移动，所述取苗针(13)固定在所述齿条(12)末端，其中，所述舵机(9)的转动带动齿轮(11)与驱动齿条(12)进而实现取苗针(13)的取苗作业。

2.根据权利要求1所述的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，其特征在于，所述取苗执行器设置有六个，六个所述取苗执行器均固定在集成片(8)上，所述集成片(8)两侧设置在滑轨(7)上，所述集成片(8)连接在同步带传动装置(14)上，实现对穴盘(19)行与行之间的取苗。

3.根据权利要求2所述的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，其特征在于，还包括投苗执行器，所述投苗执行器包括导轨(3)、动力移动装置(4)、投苗间(5)、移动平台(15)和圆筒(20)，投苗间(5)设在导轨(3)上，圆筒(20)固定在移动平台(15)上，动力移动装置(4)实现投苗间(5)左右方向的平移，其中，动力移动装置(4)带动投苗间(5)移动，苗从洞中掉出，通过圆筒(20)最终掉入苗坑中。

4.根据权利要求3所述的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，其特征在于，所述投苗间(5)上布设有挡片(6)，所述挡片(6)用于将好苗挡下并落入投苗间(5)中。

5.根据权利要求1所述的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，其特征在于，还包括万向轮(1)、移动平台(15)、平台伸缩装置(16)和上层板(18)，其中，所述万向轮(1)固接于所述车架(2)，移动平台(15)设置在上层板(18)上，所述移动平台(15)通过平台伸缩装置(16)实现伸缩。

Images