CN214564415U - 一种水陆两栖可变形球形六足机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括本体，还包括便于控制的伸缩结构、行驶速度快的拨水结构以及缓冲性好的平衡结构，所述本体的内部中央位置处设置有双向电机，且双向电机的两侧均设置有第一传动杆，所述第一传动杆的一侧贯穿至本体的一侧，且第一传动杆的一侧安装有侧板，所述侧板和本体之间滑动连接，所述侧板的内壁设置有三个限位板，且侧板的内部设置有三个拨片，所述拨片的一端均贯穿限位板和侧板延伸至侧板的外侧。本实用新型通过装置在水中还是在陆地上行驶，装置的平衡性很重要，浮冲板均匀设置在本体的两端，很好的提高了装置的两端平衡性，该结构有利于提高装置的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种水陆两栖可变形球形六足机器人。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。随着社会的发展和城市的进步，国家对科技创新越来越重视，机器人的发展也在不断进步，对于机器人的研发工作也越来越深入，而现有的机器人还有很多不足之处。
第一、传统的六足机器人，不具有水陆两栖的能力，导致机器人的使用范围较为狭小；
第二、传统的六足机器人，在水中行驶较为缓慢，不便于使用者使用；
第三、传统的六足机器人，平衡性较差，且防护性能不佳，导致机器人的使用寿命较短。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水陆两栖可变形球形六足机器人，以解决上述背景技术中提出的不具有水陆两栖的能力、不便于使用者使用和使用寿命较短的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括本体，还包括便于控制的伸缩结构、行驶速度快的拨水结构以及缓冲性好的平衡结构；
所述本体的内部中央位置处设置有双向电机，且双向电机的两侧均设置有第一传动杆，所述第一传动杆的一侧贯穿至本体的一侧，且第一传动杆的一侧安装有侧板，所述侧板和本体之间滑动连接，所述侧板的内壁设置有三个限位板，且侧板的内部设置有三个拨片，所述拨片的一端均贯穿限位板和侧板延伸至侧板的外侧，且伸缩结构设置于侧板的内部；
所述拨水结构设置于拨片的内部；
所述双向电机的顶端和底端均设置有连接块，且平衡结构设置于连接块远离双向电机的一端。
优选的，所述平衡结构包括隔板，所述隔板设置于连接块远离双向电机的一端，且连接块两侧的双向电机底端均设置有导杆，所述导杆的顶端均贯穿至隔板远离双向电机的一端，且导杆远离双向电机的一端均安装有浮冲板。
优选的，所述浮冲板和隔板之间的导杆外壁套设有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的顶端和底端分别与浮冲板和隔板焊接。
优选的，所述伸缩结构包括齿轮、伺服电机、第二传动杆和齿条板，所述齿轮通过转轴设置于侧板内部靠近本体的一侧中间位置处，且伺服电机设置于侧板远离本体的一侧中间位置处，所述伺服电机的一侧均设置有第二传动杆，且第二传动杆的一侧均与齿轮相连接。
优选的，所述齿条板设置于拨片靠近齿轮一侧的底端，且齿条板和齿轮通过啮齿相连接。
优选的，所述拨水结构包括拨片、连杆、辅助弹簧和挡板，所述挡板设置于拨片的两侧内壁之间，且挡板靠近限位板的一端贯穿挡板设置有连杆，所述连杆远离限位板的一端设置有扰流板，且扰流板延伸至拨片的一端。
优选的，所述挡板靠近限位板一端的连杆外壁套设有辅助弹簧，且辅助弹簧的一端与挡板焊接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)通过设置有伺服电机、第二传动杆和齿轮，开启伺服电机工作，第二传动杆转动，使得齿轮转动，在啮齿的配合下可使得齿条板带动拨片在限位板内部进行伸缩移动，直到拨片被完成打开，反之可将拨片直接收起，该结构实现了对机器人六足的收纳功能；
(2)通过设置有拨片、扰流板和辅助弹簧，在水中行驶时，拨片内部扰流板在离心力的作用下，扰流板向外部延伸，可增加拨片对水的拨动力，使得装置行驶更加快速，在扰流板移动的同时，连杆发生移动，辅助弹簧发生形变，增大缓冲，停止行驶时，在辅助弹簧的反作用力下扰流板恢复原状，该结构提高了装置的行驶速度；
(3)通过设置有浮冲板和本体，装置在水中还是在陆地上行驶，装置的平衡性很重要，浮冲板均匀设置在本体的两端，很好的提高了装置的两端平衡性，同时浮冲板可增加了装置的浮力和稳定性，该结构有利于提高装置的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的主视剖视结构示意图；
图2为本实用新型的主视结构示意图；
图3为本实用新型的侧板侧视剖视结构示意图；
图4为本实用新型的图1中A处放大结构示意图。
图中：1、限位板；2、第一传动杆；3、连接块；4、缓冲弹簧；5、导杆； 6、双向电机；7、拨片；8、伸缩结构；801、齿轮；802、伺服电机；803、第二传动杆；804、齿条板；9、拨水结构；901、扰流板；902、连杆；903、辅助弹簧；904、挡板；10、侧板；11、隔板；12、浮冲板；13、本体。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1：请参阅图1-4，一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括本体13，还包括便于控制的伸缩结构8、行驶速度快的拨水结构9以及缓冲性好的平衡结构；
本体13的内部中央位置处设置有双向电机6，且双向电机6的两侧均设置有第一传动杆2，第一传动杆2的一侧贯穿至本体13的一侧，且第一传动杆2的一侧安装有侧板10，侧板10和本体13之间滑动连接，侧板10的内壁设置有三个限位板1，且侧板10的内部设置有三个拨片7，拨片7的一端均贯穿限位板1和侧板10延伸至侧板10的外侧，且伸缩结构8设置于侧板10 的内部；
拨水结构9设置于拨片7的内部；
双向电机6的顶端和底端均设置有连接块3，且平衡结构设置于连接块3 远离双向电机6的一端。
请参阅图1-4，一种水陆两栖可变形球形六足机器人还包括平衡结构，平衡结构包括隔板11，隔板11设置于连接块3远离双向电机6的一端，且连接块3两侧的双向电机6底端均设置有导杆5，导杆5的顶端均贯穿至隔板11 远离双向电机6的一端，且导杆5远离双向电机6的一端均安装有浮冲板12；
浮冲板12和隔板11之间的导杆5外壁套设有缓冲弹簧4，且缓冲弹簧4 的顶端和底端分别与浮冲板12和隔板11焊接；
具体地，如图1所示，使用该机构时，浮冲板12均匀设置在本体13的两端，很好的提高了装置的两端平衡性，同时浮冲板12可增加了装置的浮力，在装置进行时，本体13会受力发生晃动，浮冲板12移动带动导杆5移动，使得缓冲弹簧4发生形变，增大缓冲，可有效将振动力消除，增加装置的稳定性。
实施例2：伸缩结构8包括齿轮801、伺服电机802、第二传动杆803和齿条板804，齿轮801通过转轴设置于侧板10内部靠近本体13的一侧中间位置处，且伺服电机802设置于侧板10远离本体13的一侧中间位置处，该伺服电机802的型号可为RDX-201-V36F5E13，伺服电机802的一侧均设置有第二传动杆803，且第二传动杆803的一侧均与齿轮801相连接；
齿条板804设置于拨片7靠近齿轮801一侧的底端，且齿条板804和齿轮801通过啮齿相连接；
具体地，如图1和图3所示，使用该机构时，开启伺服电机802工作，第二传动杆803转动，使得齿轮801转动，在啮齿的配合下可使得齿条板804 带动拨片7在限位板1内部进行伸缩移动，直到拨片7被完成打开，反之可将拨片7直接收起。
实施例3：拨水结构9包括扰流板901、连杆902、辅助弹簧903和挡板 904，挡板904设置于拨片7的两侧内壁之间，且挡板904靠近限位板1的一端贯穿挡板904设置有连杆902，连杆902远离限位板1的一端设置有扰流板 901，且扰流板901延伸至拨片7的一端；
挡板904靠近限位板1一端的连杆902外壁套设有辅助弹簧903，且辅助弹簧903的一端与挡板904焊接；
具体地，如图1、图3和图4所示，使用该机构时，在水中行驶时，拨片 7内部扰流板901在离心力的作用下，扰流板901向外部延伸，可增加拨片7 对水的拨动力，使得装置行驶更加快速，在扰流板901移动的同时，连杆902 发生移动，辅助弹簧903发生形变，增大缓冲，停止行驶时，在辅助弹簧903 的反作用力下扰流板901恢复原状。
工作原理：使用本装置时，首先，将装置拿在手中，使用前先开启伺服电机802工作，第二传动杆803转动，使得齿轮801转动，在啮齿的配合下可使得齿条板804带动拨片7在限位板1内部进行伸缩移动，直到拨片7被完成打开，使用者即可将机器人摆放在地面或者水面上，反之可将拨片7直接收起。
之后，开启双向电机6工作，第一传动杆2带动侧板10进行转动，陆地上，拨片7接触地面可直接带动装置进行移动，水面上，拨片7可拨动水液使得装置进行前进，在水中行驶时，拨片7内部扰流板901在离心力的作用下，扰流板901向外部延伸，可增加拨片7对水的拨动力，使得装置行驶更加快速，在扰流板901移动的同时，连杆902发生移动，辅助弹簧903发生形变，增大缓冲，停止行驶时，在辅助弹簧903的反作用力下扰流板901恢复原状。
最后，无论装置在水中还是在陆地上行驶，装置的平衡性很重要，浮冲板12均匀设置在本体13的两端，很好的提高了装置的两端平衡性，同时浮冲板12可增加了装置的浮力，在装置进行时，本体13会受力发生晃动，浮冲板12移动带动导杆5移动，使得缓冲弹簧4发生形变，增大缓冲，可有效将振动力消除，增加装置的稳定性。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括本体(13)，其特征在于：还包括便于控制的伸缩结构(8)、行驶速度快的拨水结构(9)以及缓冲性好的平衡结构；
所述本体(13)的内部中央位置处设置有双向电机(6)，且双向电机(6)的两侧均设置有第一传动杆(2)，所述第一传动杆(2)的一侧贯穿至本体(13)的一侧，且第一传动杆(2)的一侧安装有侧板(10)，所述侧板(10)和本体(13)之间滑动连接，所述侧板(10)的内壁设置有三个限位板(1)，且侧板(10)的内部设置有三个拨片(7)，所述拨片(7)的一端均贯穿限位板(1)和侧板(10)延伸至侧板(10)的外侧，且伸缩结构(8)设置于侧板(10)的内部；
所述拨水结构(9)设置于拨片(7)的内部；
所述双向电机(6)的顶端和底端均设置有连接块(3)，且平衡结构设置于连接块(3)远离双向电机(6)的一端。
2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述平衡结构包括隔板(11)，所述隔板(11)设置于连接块(3)远离双向电机(6)的一端，且连接块(3)两侧的双向电机(6)底端均设置有导杆(5)，所述导杆(5)的顶端均贯穿至隔板(11)远离双向电机(6)的一端，且导杆(5)远离双向电机(6)的一端均安装有浮冲板(12)。
3.根据权利要求2所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述浮冲板(12)和隔板(11)之间的导杆(5)外壁套设有缓冲弹簧(4)，且缓冲弹簧(4)的顶端和底端分别与浮冲板(12)和隔板(11)焊接。
4.根据权利要求1所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述伸缩结构(8)包括齿轮(801)、伺服电机(802)、第二传动杆(803)和齿条板(804)，所述齿轮(801)通过转轴设置于侧板(10)内部靠近本体(13)的一侧中间位置处，且伺服电机(802)设置于侧板(10)远离本体(13)的一侧中间位置处，所述伺服电机(802)的一侧均设置有第二传动杆(803)，且第二传动杆(803)的一侧均与齿轮(801)相连接。
5.根据权利要求4所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述齿条板(804)设置于拨片(7)靠近齿轮(801)一侧的底端，且齿条板(804)和齿轮(801)通过啮齿相连接。
6.根据权利要求1所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述拨水结构(9)包括扰流板(901)、连杆(902)、辅助弹簧(903)和挡板(904)，所述挡板(904)设置于拨片(7)的两侧内壁之间，且挡板(904)靠近限位板(1)的一端贯穿挡板(904)设置有连杆(902)，所述连杆(902)远离限位板(1)的一端设置有扰流板(901)，且扰流板(901)延伸至拨片(7)的一端。
7.根据权利要求6所述的一种水陆两栖可变形球形六足机器人，其特征在于：所述挡板(904)靠近限位板(1)一端的连杆(902)外壁套设有辅助弹簧(903)，且辅助弹簧(903)的一端与挡板(904)焊接。
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Publications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114919350A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-19 | 江苏科技大学 | 一种复合驱动式仿生两栖机器人 |
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2020
- 2020-12-07 CN CN202022944472.6U patent/CN214564415U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20211102 |
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