CN214560861U - 多功能便携式伸缩臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及多功能便携式伸缩臂机器人，属于机器人技术领域。本多功能便携式伸缩臂机器人，包括底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部铰接有伸缩大臂的一端，所述伸缩大臂的相对两侧与所述底盘之间均设有倾斜油缸，所述伸缩大臂内设有伸缩油缸，所述伸缩大臂与所述伸缩油缸的活塞杆铰接在所述底盘上，所述伸缩油缸的本体固定在伸缩中臂的一端上，所述伸缩中臂的一端滑动伸入到所述伸缩大臂内，所述伸缩中臂的另一端固定设有伸缩小臂。有益效果：可安装不同属具，例如安装货叉、铲斗、玻璃专用属具等；遥控可折叠设计，收起后体积小，可装在于货车底部，随货车一起运输。

Description

多功能便携式伸缩臂机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及多功能便携式伸缩臂机器人。

背景技术

现有的物流仓储机器人主要应用于室内且需要一套完整的控制系统来运行，成本高，但载重量却低，且对场地要求较高，无法适应户外多变的环境和地形。

室内、室外的高空作业车一般采用电动或者内燃，仅适用于高空作业，无法适应其它作业。

与本发明功能最接近的是传统伸缩臂叉车，其体积大，又需要人工驾驶，运输时十分不方便。而且当搬运装卸危险品时，因驾驶室几乎无防护措施，发生意外时，驾驶员安全得不到保障。

因此，提出一种多功能便携式伸缩臂机器人以解决现有技术中存在的不足。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题提供多功能便携式伸缩臂机器人，可安装不同属具，例如安装货叉、铲斗、安装玻璃专用属具等；遥控可折叠设计，收起后体积小，可装在于货车底部，随货车一起运输。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：本多功能便携式伸缩臂机器人包括底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部铰接有伸缩大臂的一端，所述伸缩大臂的相对两侧与所述底盘之间均设有倾斜油缸，所述伸缩大臂内设有伸缩油缸，所述伸缩大臂与所述伸缩油缸的活塞杆铰接在所述底盘上，所述伸缩油缸的本体固定在伸缩中臂的一端上，所述伸缩中臂的一端滑动伸入到所述伸缩大臂内，所述伸缩中臂的另一端固定设有伸缩小臂，所述伸缩中臂伸入所述伸缩大臂的一端转动设有缩回链轮，所述伸缩大臂的内壁与所述伸缩中臂的内壁之间通过配合所述缩回链轮的缩回链条连接，所述伸缩中臂远离所述伸缩大臂的一端转动设有伸长链轮，所述伸缩大臂的外壁与所述伸缩中臂的外壁之间通过配合所述伸长链轮的伸长链条连接，所述伸缩小臂的另一端与翻转油缸的底座铰接，所述翻转油缸的活塞杆与属具铰接。

有益效果：可安装不同属具，例如安装货叉、铲斗、安装玻璃专用属具等，调节伸缩油缸和倾斜油缸不仅可以实现伸缩臂的升降、倾斜，满足叉车装卸货物的需求，还可折叠设计，收起后体积小，可以装载于中小型货车底盘下的收藏箱内，随货车一起运输。

进一步，所述行走机构包括位于所述底盘的两个相对设置履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构，所述履带行走装置包括驱动轮、若干支重轮、张紧轮和履带，所述驱动轮安装于所述底盘的底部，各所述支重轮位于所述驱动轮和所述张紧轮之间，所述履带围绕所述驱动轮、各所述支重轮和所述张紧轮设置，所述驱动轮连接所述驱动机构的动力输出端。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过驱动机构驱动驱动轮转动，带动履带转动，从而实现行走的目的，支重轮起到支撑作用，使履带运行稳定。

进一步，所述驱动机构包括柴油发动机、第一液压泵、第二液压泵、液压油箱、柴油箱和液压马达，所述柴油发动机与所述柴油箱通过管路连通，所述柴油发动机分别连接所述第一液压泵和所述第二液压泵，所述第一液压泵和所述第二液压泵分别通过管路连通所述液压油箱，所述第一液压泵的输出端传动连接用于为所述驱动轮提供动力的所述液压马达，所述第二液压泵通过管路分别于所述倾斜油缸、所述伸缩油缸和所述翻转油缸连通。

采用上述进一步方案的有益效果是：结构简单，动力输出稳定，自动控制，工作效果高。

进一步，所述属具为货叉属具或铲斗属具或安装玻璃专用属具或吊篮属具。

采用上述进一步方案的有益效果是：安装铲斗，进行铲土作业；安装玻璃专用属具，可进行安装玻璃幕墙的安装作业；安装吊篮属具可以进行高空安装作业等。

进一步，还包括控制系统，所述控制系统设置在所述底盘内，所述控制系统分别控制所述行走机构运动、控制所述倾斜油缸的伸缩、控制所述伸缩油缸的伸缩以及控制所述翻转油缸的伸缩。

采用上述进一步方案的有益效果是：控制系统控制各部件，操作方便，工作效率高。

进一步，所述底盘内设置有蓄电池，用于为所述控制系统进行供电。

采用上述进一步方案的有益效果是：持续供电，满足室外的工作环境。

进一步，所述伸缩小臂的一端与所述属具之间通过快速连接器连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：快速更换不同的属具，操作方便，节省时间。

进一步，所述底盘上通过两个支撑轴承转动连接有连接轴，所述连接轴上铰接有所述伸缩大臂和所述伸缩油缸。

采用上述进一步方案的有益效果是：结构简单，支撑稳定，提高其使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的带货叉的打开结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本实用新型的带铲斗的结构示意图；

图4为伸缩臂的内部结构示意图；

图5为本实用新型的带货叉的收纳结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底盘；2、驱动机构；3、液压油箱；4、柴油箱；5、伸缩大臂；6、伸缩中臂；7、伸缩小臂；8、倾斜油缸；9、快速连接器；10、货叉属具；11、驱动轮；12、支重轮；13、履带；14、张紧轮；15、伸缩油缸；16、缩回链轮；17、缩回链条；18、伸长链条；19、伸长链轮；20、支撑轴承；21、；连接轴；22、翻转油缸；23、铲斗属具。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1和图3所示，本实施例提供多功能便携式伸缩臂机器人，包括：底盘1，底盘1的材质为低合金结构钢焊接而成。所述底盘1的底部设有行走机构，所述底盘1的顶部铰接有伸缩大臂5的一端，所述伸缩大臂5的相对两侧与所述底盘1之间均设有倾斜油缸8，所述伸缩大臂5内设有伸缩油缸15，所述伸缩大臂5与所述伸缩油缸15的活塞杆铰接在所述底盘1上，所述伸缩油缸15的本体固定在伸缩中臂6的一端上，所述伸缩中臂6的一端滑动伸入到所述伸缩大臂5内，所述伸缩中臂6的另一端固定设有伸缩小臂7，所述伸缩中臂6伸入所述伸缩大臂5的一端转动设有缩回链轮16，所述伸缩大臂5的内壁与所述伸缩中臂6的内壁之间通过配合所述缩回链轮16的缩回链条17连接，所述伸缩中臂6远离所述伸缩大臂5的一端转动设有伸长链轮19，所述伸缩大臂5的外壁与所述伸缩中臂6的外壁之间通过配合所述伸长链轮19的伸长链条18连接，所述伸缩小臂7的另一端与翻转油缸22的底座铰接，所述翻转油缸22的活塞杆与属具铰接，所述属具为货叉属具10或铲斗属具23或安装玻璃专用属具或吊篮属具；安装铲斗属具23，进行铲土作业；安装玻璃专用属具，可进行安装玻璃幕墙的安装作业；安装吊篮属具可以进行高空安装作业等。

可安装不同属具，例如安装货叉属具10、铲斗属具23、安装玻璃专用属具等，调节伸缩油缸和倾斜油缸不仅可以实现伸缩臂的升降、倾斜，满足叉车装卸货物的需求，如图5所示，还可折叠设计，折叠后的外形尺寸约在750x1300x2500mm，其最大装卸能力可达600kg,最大举升高度2450mm，最大行走速度6km/h，可跨越500mm沟壑，爬30°坡，驱动机构2的外部设有箱体壳，在底盘1上设置升降油缸和升降轨道，可完成箱体的升降，可对-25°至60°温度范围内正常运作，可以装载于中小型货车底盘下的收藏箱内，随货车一起运输。

优选地，本实施例中，所述行走机构包括位于所述底盘1的两个相对设置履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构2，所述履带行走装置包括驱动轮11、若干支重轮12、张紧轮14和履带13，所述驱动轮11安装于所述底盘1的底部，各所述支重轮12位于所述驱动轮11和所述张紧轮14之间，所述履带13围绕所述驱动轮11、各所述支重轮12和所述张紧轮14设置，所述驱动轮11连接所述驱动机构的动力输出端。

优选地，本实施例中，所述驱动机构2包括柴油发动机、第一液压泵、第二液压泵、液压油箱3、柴油箱4和液压马达，所述柴油发动机与所述柴油箱4通过管路连通，所述柴油发动机分别连接所述第一液压泵和所述第二液压泵，所述第一液压泵为双联柱塞泵，所述第二液压泵为齿轮泵，所述第一液压泵和所述第二液压泵分别通过管路连通所述液压油箱3，所述第一液压泵的输出端传动连接用于为所述驱动轮11提供动力的所述液压马达，所述第二液压泵通过管路分别于所述倾斜油缸8、所述伸缩油缸15和所述翻转油缸22连通。

采用履带行走装置作为具体的行走机构，装卸和运输平稳。

当然，还可采用其他结构，例如现有技术中车体的结构，底盘的底部设置若干车轮和驱动各车轮的驱动部件。

优选地，本实施例中，还包括控制系统，所述控制系统设置在所述底盘1内，所述控制系统分别控制所述行走机构运动、控制所述倾斜油缸8的伸缩、控制所述伸缩油缸15的伸缩以及控制所述翻转油缸22的伸缩，控制系统控制各部件，操作方便，工作效率高。所述底盘1内设置有蓄电池，用于为所述控制系统进行供电。

优选地，本实施例中，所述伸缩小臂7的一端与所述属具之间通过快速连接器9连接。快速连接器9为现有技术，如CN201821370939.7一种多功能工作臂总成及抢险救援车中的一致，故不进一步赘述。

优选地，本实施例中，所述底盘1上通过两个支撑轴承20转动连接有连接轴21，所述连接轴21上铰接有所述伸缩大臂5和所述伸缩油缸15，结构简单，支撑稳定，提高其使用寿命。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，包括：

底盘(1)，所述底盘(1)的底部设有行走机构，所述底盘(1)的顶部铰接有伸缩大臂(5)的一端，所述伸缩大臂(5)的相对两侧与所述底盘(1)之间均设有倾斜油缸(8)，所述伸缩大臂(5)内设有伸缩油缸(15)，所述伸缩大臂(5)与所述伸缩油缸(15)的活塞杆铰接在所述底盘(1)上，所述伸缩油缸(15)的本体固定在伸缩中臂(6)的一端上，所述伸缩中臂(6)的一端滑动伸入到所述伸缩大臂(5)内，所述伸缩中臂(6)的另一端固定设有伸缩小臂(7)，所述伸缩中臂(6)伸入所述伸缩大臂(5)的一端转动设有缩回链轮(16)，所述伸缩大臂(5)的内壁与所述伸缩中臂(6)的内壁之间通过配合所述缩回链轮(16)的缩回链条(17)连接，所述伸缩中臂(6)远离所述伸缩大臂(5)的一端转动设有伸长链轮(19)，所述伸缩大臂(5)的外壁与所述伸缩中臂(6)的外壁之间通过配合所述伸长链轮(19)的伸长链条(18)连接，所述伸缩小臂(7)的另一端与翻转油缸(22)的底座铰接，所述翻转油缸(22)的活塞杆与属具铰接。

2.根据权利要求1所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述行走机构包括位于所述底盘(1)的两个相对设置履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构(2)，所述履带行走装置包括驱动轮(11)、若干支重轮(12)、张紧轮(14)和履带(13)，所述驱动轮(11)安装于所述底盘(1)的底部，各所述支重轮(12)位于所述驱动轮(11)和所述张紧轮(14)之间，所述履带(13)围绕所述驱动轮(11)、各所述支重轮(12)和所述张紧轮(14)设置，所述驱动轮(11)连接所述驱动机构的动力输出端。

3.根据权利要求2所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述驱动机构(2)包括柴油发动机、第一液压泵、第二液压泵、液压油箱(3)、柴油箱(4)和液压马达，所述柴油发动机与所述柴油箱(4)通过管路连通，所述柴油发动机分别连接所述第一液压泵和所述第二液压泵，所述第一液压泵和所述第二液压泵分别通过管路连通所述液压油箱(3)，所述第一液压泵的输出端传动连接用于为所述驱动轮(11)提供动力的所述液压马达，所述第二液压泵通过管路分别于所述倾斜油缸(8)、所述伸缩油缸(15)和所述翻转油缸(22)连通。

4.根据权利要求1所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述属具为货叉属具(10)或铲斗属具(23)或安装玻璃专用属具或吊篮属具。

5.根据权利要求2所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统设置在所述底盘(1)内，所述控制系统分别控制所述行走机构运动、控制所述倾斜油缸(8)的伸缩、控制所述伸缩油缸(15)的伸缩以及控制所述翻转油缸(22)的伸缩。

6.根据权利要求5所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述底盘(1)内设置有蓄电池，用于为所述控制系统进行供电。

7.根据权利要求1-6任一项所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述伸缩小臂(7)的一端与所述属具之间通过快速连接器(9)连接。

8.根据权利要求1-6任一项所述的多功能便携式伸缩臂机器人，其特征在于，所述底盘(1)上通过两个支撑轴承(20)转动连接有连接轴(21)，所述连接轴(21)上铰接有所述伸缩大臂(5)和所述伸缩油缸(15)。

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