CN214532197U - 基于立体车库的平层定位机构及立体车库 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于立体车库的平层定位机构及立体车库，立体车库包括车位架以及载具，平层定位机构包括：定位座，定位座安装于车位架；摆动件，摆动件具有一长度方向，摆动件在长度方向的中部铰接于载具，长度方向的一端为驱动端，另一端为配合端，摆动件的配合端具有与定位座锁定以及释放的两种状态；驱动件，驱动件安装于载具；传动件，传动件连接在驱动件与摆动件的驱动端之间，传动件在驱动件的带动下动作，以驱使摆动件的配合端在锁定状态和释放状态之间进行切换，该方案相对于现有技术，平层定位机构能够纠正载具与车位架在对接中的偏差以及累计偏差，实现调整载具与车位架之间的相对位置。

Description

基于立体车库的平层定位机构及立体车库

技术领域

本申请涉及立体车库领域，特别是涉及一种基于立体车库的平层定位机构及立体车库。

背景技术

在立体车库中，立体车库包括库体、车位架以及载具(例如台车、轿厢等)，车位架固定安装于库体内，载具活动安装于库体内，即载具能够随升降平台水平或上下升降。载具搭载有搬运车辆的机械手搬运器，载具运动至对应的车位架处时，载具上的机械手行走轨道与车位架上的机械手行走轨道处对正，机械手搬运器沿机械手行走轨道运动，以能够将处于载具的车辆搬运至车位架。

但是，载具在运行的过程中，会存在运行误差或载具发生形变，会导致载具上的机械手行走轨道与车位架上的机械手行走轨道存无法对准，存在偏差。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请提供的一种基于立体车库的平层定位机构及立体车库，能够满足载具与车位架的位置相对正。

本申请提供一种基于立体车库的平层定位机构，所述立体车库包括车位架以及载具，所述平层定位机构包括：

定位座，所述定位座安装于所述车位架；

摆动件，所述摆动件具有一长度方向，所述摆动件在长度方向的中部铰接于所述载具，长度方向的一端为驱动端，另一端为配合端，所述摆动件的配合端具有与所述定位座锁定以及释放的两种状态；

驱动件，所述驱动件安装于所述载具；

传动件，所述传动件连接在所述驱动件与所述摆动件的驱动端之间，所述传动件在所述驱动件的带动下动作，以驱使所述摆动件的配合端在锁定状态和释放状态之间进行切换。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

可选的，车辆由所述载具驶向所述车位架的方向为第一方向；

所述驱动件处于所述载具的底部，并驱动所述传动件沿第一方向运动；

所述摆动件绕一轴线转动，且该轴线呈水平设置并垂直于第一方向。

可选的，所述驱动件带有一活塞杆，所述传动件为一杆件；

所述杆件的一端与活塞杆转动连接，另一端与所述摆动件的驱动端转动连接。

可选的，所述平层定位机构还包括安装于所述载具、扶持活塞杆滑动的导向座。

可选的，所述摆动件处在释放状态的极限位置时，所述摆动件的竖直方向的投影落在所述载具的竖直方向的投影区域内。

可选的，所述定位座具有朝上开口的纠偏槽，所述摆动件的配合端带有滚轮，所述摆动件处于锁定状态时：

所述滚轮的外周缘与所述纠偏槽的两相对槽壁贴靠；

或者，所述纠偏槽的底壁呈弧形，所述滚轮与所述纠偏槽的底壁贴靠。

可选的，所述摆动件处于锁定状态时，所述滚轮的轴线与第一方向呈一致设置。

可选的，所述摆动件处于锁定状态下，所述滚轮的轴线沿第二方向设置；

所述摆动件处于释放状态的极限位置下，所述滚轮的轴线沿第三方向设置，且满足第二方向与第三方向的夹角范围为30°～90°。

可选的，所述摆动件由铰接处至配合端的一段为U形结构；

所述摆动件处于锁定状态下，所述U形结构的开口朝下设置。

本申请还提供如下技术方案：

立体车库，包括库体，安装于库体内的车位架，活动安装于壳体内的载具，以及如以上任意一项所述的平层定位机构。

本申请基于立体车库的平层定位机构及立体车库，平层定位机构能够纠正载具与车位架在对接中的偏差以及累计偏差，实现调整载具与车位架之间的相对位置，以使载具与车位架的位置相对正，即载具上的机械手行走轨道与车位架上的机械手行走轨道处对正，以便于机械手搬运器的运行。

附图说明

图1为本申请提供的一实施例立体车库的结构示意图；

图2为图1中平层定位机构的结构示意图；

图3为图1中平层定位机构的结构示意图；

图4为图1中平层定位机构的结构示意图。

图中附图标记说明如下：

101、车位架；102、载具；

10、平层定位机构；11、定位座；12、摆动件；121、驱动端；122、配合端；13、驱动件；131、安装座；132、活塞杆；133、延长杆；14、传动件；15、导向座；16、滚轮。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

立体车库包括库体、车位架101以及载具102(例如轿厢或台车)，车位架101固定安装在库体内，载具102能够在库体内平移或升降，载具102运动至对应的车位架101位置时：

载具102在旋转至对应车位架101处的过程中，因存在旋转定位误差，载具102旋转到位后定位的精度不高，导致载具102上的机械手行走轨道与车位架101上的机械手行走轨道在水平方向存在一定的偏差；

载具102在升降的过程中，因为载具102的自重、提升方式或者在载具102的台面上停车受力后，材料固有的挠度变形量，导致载具102上的机械手行走轨道与车位架101上的机械手行走轨道在竖直方向上存在一定的高度差。

上述偏差的累积，容易影响机械手搬运器的运行效果，产生故障，增加运行噪音，减少搬运器设备的使用寿命。

为了解决上述技术问题，如图2至图4所示，本申请提供一种基于立体车库的平层定位机构10，平层定位机构10包括定位座11、摆动件12、驱动件13以及传动件14；定位座11安装于车位架101；摆动件12具有一长度方向，摆动件12在长度方向的中部铰接于载具102，长度方向的一端为驱动端121，另一端为配合端122，摆动件12的配合端122具有与定位座11锁定以及释放的两种状态；驱动件13安装于载具102；传动件14连接在驱动件13与摆动件12的驱动端121之间，传动件14在驱动件13的带动下动作，以驱使摆动件12的配合端122在锁定状态和释放状态之间进行切换。

载具102运动至对应的车位架101位置时，驱动件13驱动传动件14，以使传动件14带动摆动件12转动，直至摆动件12的配合端122与定位座11处于锁定状态，以便于机械手搬运器的运行。待机械手搬运器搬运完车辆后，驱动件13驱动传动件14，以使传动件14带动摆动件12转动，摆动件12切换至释放状态，此时载具102可以相对于车位架101运行。

本申请中，平层定位机构10能够纠正载具102与车位架101在对接中的偏差以及累计偏差(抵消载具102在水平方向以及竖直方向的偏差)，实现调整载具102与车位架101之间的相对位置，以使载具102与车位架101的位置相对正，即载具102上的机械手行走轨道与车位架101上的机械手行走轨道处对正，以便于机械手搬运器的运行。

其中，车辆由载具102驶向车位架101的方向为第一方向，在本实施方式中，驱动件13处于载具102的底部，并驱动传动件14沿第一方向运动，摆动件12绕一轴线转动，且该轴线呈水平设置并垂直于第一方向。

摆动件12处于锁定状态时，摆动件12的最高处低于或齐平载具102的台面。其中摆动件12的驱动端121始终处于载具102台面的下方，且摆动件12的驱动端121始终低于铰接处。

其中，摆动件12的锁定状态与释放状态等同于配合端122的锁定状态与释放状态。

本实施例中，驱动件13带有一活塞杆132，传动件14为一杆件，杆件的一端与活塞杆132转动连接，另一端与摆动件12的驱动端121转动连接。本实施方式中，驱动件13为液压缸，液压缸包括缸体以及能够沿缸体做活塞运动的活塞杆132，活塞杆132沿第一方向往复运动，活塞杆132与传动件14连接，缸体的底部通过一销轴与安装座131连接，安装座131通过焊接或螺栓固定在载具102上。活塞杆132缩回至缸体内时，摆动件12与定位座11处于锁定状态；活塞杆132伸出缸体时，摆动件12与定位座11处于释放状态。

当然，在其它实施方式中，驱动件13也可以为电动推杆或电机等驱动部件。

为了延长活塞杆132的长度，本实施例中，驱动件13还包括延长杆133，延长杆133朝向驱动件13的一端开设有螺孔，活塞杆132的外侧设置有与螺孔螺纹配合的外螺纹，活塞杆132螺接在螺孔，以将延长杆133与活塞杆132连接。其中，传动件的两端分别通过一连接轴与摆动件12以及延长杆133连接；

为了限定活塞杆132的运动路径，参考其中一实施方式，平层定位机构10还包括安装于载具102、扶持活塞杆132滑动的导向座15。导向座15与活塞杆132相配合，用以限制活塞杆132摆动，以使活塞杆132在沿第一方向能够往复运行。

其中，导向座15通过焊接或螺栓固定在载具102，导向座15具有一沿第一方向延伸、并能够供活塞杆132穿过的导向孔。为了减小活塞杆132与导向孔壁之间的摩擦力，导向孔内安装有与活塞杆132滑动配合的滑动轴承。

在本实施方式中，导向座15扶持延长杆133。

载具102沿竖直方向在立体车库的井道运动时，为了避免摆动件12干涉载具102的运动(摆动件12可能会触碰到车位架101)，参考其中一实施方式，摆动件12处在释放状态的极限位置时，摆动件12的竖直方向的投影落在载具102的竖直方向的投影区域内。

定位座11具有朝上开口的纠偏槽，摆动件12的配合端122带有滚轮16，滚轮16通过一轮轴转动安装于摆动件12。在本实施方式中，摆动件12处于锁定状态时，滚轮16的外周缘与纠偏槽的两相对槽壁贴靠，此时滚轮16位于两相对槽壁的中心位置，以能够纠正载具102与车位架101在对接过程中的偏差。

滚轮16的外周缘与纠偏槽的其中一侧壁不在贴靠时，摆动件12即处于释放状态。其中，纠偏槽的竖直方向的截面可以呈V形设置。

当然，在其它实施方式中，纠偏槽的底壁呈弧形，摆动件12处于锁定状态时，滚轮16与纠偏槽的底壁贴靠，滚轮16位于纠偏槽的最低处，同样也能够纠正载具102与车位架101在对接过程中的偏差。

纠偏槽的设置需要根据滚轮16的轴线进行调整，为了便于纠偏槽的加工，以及便于滚轮16与纠偏槽的相互配合，参考其中一实施方式，摆动件12处于锁定状态时，滚轮16的轴线与第一方向呈一致设置。

本实施方式中，摆动件12处于锁定状态下，滚轮16的轴线沿第二方向(本实施方式中，第二方向与第一方向一致设置)设置；摆动件12处于释放状态的极限位置下，滚轮16的轴线沿第三方向设置，且满足第二方向与第三方向的夹角为θ，θ的取值范围为30°～90°。

优选地，θ的取值范围为60°～70°。最优选的，θ的取值范围为64°。

摆动件12处于锁定状态时，为了使滚轮16的轴线与第一方向呈一致设置，参考其中一实施方式，摆动件12由铰接处至配合端122的一段为U形结构；摆动件12处于锁定状态下，U形结构的开口朝下设置。

如图1所示，本申请还提供一种立体车库，包括库体，安装于库体内的车位架101，活动安装于壳体内的载具102，以及可以采用以上各实施例中的平层定位机构10。载具102可以将位于出入口处的车辆运送至对应的车位架101处，或将位于车位架101处的车辆运送至库体的出入口处。

本实施方式中，车辆采用机械手搬运器等方式搬运至载具102。具体，载具102包括上台与下台，上台与下台之间能够旋转，上台的台面设置有机械手搬运器的行走轨道，并能够承托机械手搬运器。下台带动上台移动，以使载具102可在库体内平移或垂直升降。其中，在本实施方式中，平层定位机构10作用于上台与车位架101两者之间。

平层定位机构10的数量为两套。载具102停靠于对应的车位架101处时，两套平层定位机构10沿车位架的宽度方向依次布置，且平层定位机构10置于载具102的部分位于载具102的两相对侧。

在其它实施方式中，车位架101的数量为多个时，且各车位架101分布于井道的两侧，位于井道同侧的各车位架101依次竖直设置。此时，立体车库包括两组平层定位机构，各组平层定位机构分别设置于载具102的两相对侧。各组平层定位机构包括两套平层定位机构10。针对同组平层定位机构：载具102停靠于对应的车位架101处时，两套平层定位机构10沿车位架的宽度方向依次布置，且平层定位机构10置于载具102的部分位于载具102的两相对侧。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。不同实施例中的技术特征体现在同一附图中时，可视为该附图也同时披露了所涉及的各个实施例的组合例。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.基于立体车库的平层定位机构，所述立体车库包括车位架以及载具，其特征在于，所述平层定位机构包括：

定位座，所述定位座安装于所述车位架；

摆动件，所述摆动件具有一长度方向，所述摆动件在长度方向的中部铰接于所述载具，长度方向的一端为驱动端，另一端为配合端，所述摆动件的配合端具有与所述定位座锁定以及释放的两种状态；

驱动件，所述驱动件安装于所述载具；

传动件，所述传动件连接在所述驱动件与所述摆动件的驱动端之间，所述传动件在所述驱动件的带动下动作，以驱使所述摆动件的配合端在锁定状态和释放状态之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，车辆由所述载具驶向所述车位架的方向为第一方向；

所述驱动件处于所述载具的底部，并驱动所述传动件沿第一方向运动；

所述摆动件绕一轴线转动，且该轴线呈水平设置并垂直于第一方向。

3.根据权利要求2所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述驱动件带有一活塞杆，所述传动件为一杆件；

所述杆件的一端与活塞杆转动连接，另一端与所述摆动件的驱动端转动连接。

4.根据权利要求3所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述平层定位机构还包括安装于所述载具、扶持活塞杆滑动的导向座。

5.根据权利要求1所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述摆动件处在释放状态的极限位置时，所述摆动件的竖直方向的投影落在所述载具的竖直方向的投影区域内。

6.根据权利要求2所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述定位座具有朝上开口的纠偏槽，所述摆动件的配合端带有滚轮，所述摆动件处于锁定状态时：

所述滚轮的外周缘与所述纠偏槽的两相对槽壁贴靠；

或者，所述纠偏槽的底壁呈弧形，所述滚轮与所述纠偏槽的底壁贴靠。

7.根据权利要求6所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述摆动件处于锁定状态时，所述滚轮的轴线与第一方向呈一致设置。

8.根据权利要求6所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述摆动件处于锁定状态下，所述滚轮的轴线沿第二方向设置；

所述摆动件处于释放状态的极限位置下，所述滚轮的轴线沿第三方向设置，且满足第二方向与第三方向的夹角范围为30°～90°。

9.根据权利要求6所述的基于立体车库的平层定位机构，其特征在于，所述摆动件由铰接处至配合端的一段为U形结构；

所述摆动件处于锁定状态下，所述U形结构的开口朝下设置。

10.立体车库，其特征在于，包括库体，安装于库体内的车位架，活动安装于壳体内的载具，以及如权利要求1-9任意一项所述的平层定位机构。

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