CN214526626U - 一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，包括拨动机构、暂存架和输送台，拨动机构设置在暂存架的侧面，拨动机构包括固定板、直线驱动机构、导向底座和拨杆，直线驱动机构上设有安装架，拨杆的一端与安装架铰接，拨杆上设有导向轴，导向底座与固定板固定，导向底座上平行设置有第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽的两端通过连通槽连通，靠近前端的连通槽上设有第一棘齿，第一棘齿的一端与导向底座铰接，第一棘齿上设有扭簧。本实用新型提供了一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，解决多场合以及多形态物料的临时存放，并且可以随时方便快速拿取，避免人力依赖过重的问题。

Description

一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统

技术领域

本实用新型涉及物料堆放设备领域，尤其是涉及一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统。

背景技术

现有技术中的自动存取系统一般为工厂用的简单的分拣工作，设备尺寸巨大，占用空间大，无法大范围铺设2C业务；一般都是多种物料分开存放，且对不同的产品均需要有专门的夹治具机构，无形中增加了对商品种类的限制，无法做到多种物料存放并保证拿取便捷。同时，现有技术中的方案对硬件整体笨重，精度规格要求高，结构复杂，对场地限制要求多，所能供应制造商的技术水平要求高；现有技术中的方案门槛难度高，控制逻辑复杂，不便于普通商家的使用和维护，对使用的人员要求高；在多种类商品的情况下，现有技术中的方案对物体的形态和材质有较高的限制，使用不同的夹治具机构会影响整体动作的周期和稳定性，极大低降低了用户体验效果。因此，需要设计一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，解决多场合以及多形态物料的临时存放，并且可以随时方便快速拿取，避免人为参与过多、人力依赖过重的问题。

中国专利申请公开号CN102241315B，公开日为2013年01月09日，名称为“药品自动存取系统”，公开了一种医院使用的药品自动存取系统，该发明的药品自动存取系统设有可自动定位、自动开启的可控药盒，所述可控药盒包括盒体和药盒控制机构，盒体与控制机构并列设置，盒体上方设有盒盖，盒盖与盒体连接的轴部位设有药盒弹簧，可使盒盖向上弹起自动打开；盒体与控制机构相连的侧面设置锁孔，盒盖一侧设有与锁孔配合的锁眼，与控制机构的锁扣在水平方向上咬合锁定；所述控制机构内安装药盒控制板和电磁驱动机构；所述电磁驱动机构包括电磁铁、转接头和锁扣。但是该存取系统仍存在上述问题。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术中自动存取系统体积过大，且功能单一，控制逻辑复杂，动作要求高，整体流程缓慢，整体成本和维护成本高，无法适应多种类别产品的融合；无法达到解放人工的效果的不足，提供一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，解决多场合以及多形态物料的临时存放，并且可以随时方便快速拿取，避免人为参与过多、人力依赖过重的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，包括拨动机构、可上下移动的暂存架和可前后移动的输送台，拨动机构设置在暂存架的侧面，拨动机构包括固定板、直线驱动机构、导向底座和拨杆，直线驱动机构与固定板固定，直线驱动机构上设有安装架，拨杆的一端与安装架铰接，拨杆上设有导向轴，导向底座与固定板固定，导向底座上平行设置有第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽的两端通过连通槽连通，靠近前端的连通槽上设有第一棘齿，第一棘齿的一端与导向底座铰接，第一棘齿上设有扭簧，第一棘齿的另一端在扭簧的作用下向第二导向槽一侧倾斜；所述拨杆的铰接轴的轴线经过第一导向槽。

上述技术方案中，所述暂存架通过外部驱动可上下自由运动，输送台通过外部驱动可前后自由运动。当设备处于待机状态时，安装架处于中间位置，拨杆的铰接轴和导向轴都位于第一导向槽的上方，拨杆与导向底座平行。当系统获取信号输送台上有物品需要放入暂存架时，暂存架向下移动，将空置的暂存格移动到比输送台稍微低一些的位置，接着输送台向后移动（输送台与暂存格相互靠近的方向），到达暂存格的上方后停止动作；然后直线驱动机构启动，带动安装架向前运动，同时拨杆也会向前运动，当拨杆向前运动的同时，导向轴会顺着导向底座上的第一导向槽运动，当安装架到达导向底座的前端位置时，拨杆最终会与导向底座行成垂直状态；此时输送台会向前运动，由于拨杆拦在输送台的前方，商品会被阻挡，从而使其停留在暂存格上；接着暂存架向上运动，到达最初始的位置状态；直线驱动机构启动，带动安装架向后运动，同时拨杆也向后运动，当拨杆向后运动的同时，导向轴会顺着导向底座上的第一导向槽运动，当安装架到达导向底座的中间位置时，拨杆移动与导向底座平行。

当设备接收到需要取货信号后，暂存架会向下运动，将需要取货的那一暂存格下降到暂存格上端面比拨杆稍微高一点的位置；然后直线驱动机构启动，带动安装架向后运动，同时拨杆也向后运动，当拨杆向后运动的同时，导向轴会顺着导向底座上的第一导向槽运动，当安装架到达导向底座的后端位置时，拨杆最终会与导向底座行成垂直状态，同时拨杆也到了暂存格中商品的后面；接着暂存架上升，使暂存格下端面比拨杆稍微低一点的位置；输送台向后移动，到达距离暂存格的前面非常靠近的位置，且输送台的上端面要比暂存格的下端面要稍微低一些；接着直线驱动机构启动，带动安装架向前运动，同时拨杆也会向前运动，当拨杆向前运动的同时，导向轴会顺着导向底座上的第二导向槽运动，在经过棘齿时导向轴会推动第一棘齿打开，让导向轴从第一棘齿穿过；拨杆也推动暂存格中商品往前运动，当安装架到达导向底座的前端位置时，拨杆到达导向底座的最前端时，商品就已经离开暂存架，处在输送台的上端面；此时输送台向前移动至取货的位置；直线驱动机构启动，带动安装架向后运动，同时拨杆也会向后运动，当拨杆向后运动的同时，导向轴会顺着导向底座上的第一导向槽运动，在经过棘齿时，导向轴受棘齿的限制，导向轴会沿着棘齿的斜面向第一导向槽运动；当安装架到达导向底座的中间位置时，拨杆移动到与导向底座平行的位置；接着暂存架会向上运动，到达最初始的位置状态。上述技术方案巧妙利用导向底座内的导向槽的特点，配合棘齿的动作特性，可以将简单的往复动作转化成复杂的旋转和往复结合动作，达到不同的动作需求；实现了结构简单稳定，成本更低、体积更小，受商品包装形态限制小，整个过程杜绝人为干涉参与，减少二次接触的污染风险，增加了商品存放的安全性。仅通过一个驱动件就实现了复杂的动作组合，节约了成本，同时减少了各个驱动件先后顺序的控制，增加了系统的可靠性。

作为优选，所述导向底座设置在直线驱动机构的正上方或正下方。

作为优选，所述导向轴上设有转动轴承。所述结构可以减少导向轴与导向底座的摩擦。

作为优选，所述直线驱动机构包括驱动电机、丝杆和螺母，安装架与固定板滑动连接，驱动电机固定在固定板上并带动丝杆转动，螺母与丝杆适配且与安装架固定，拨杆的一端与安装架铰接。所述结构可以实现对安装架的前后运动的驱动。

作为优选，所述安装架与固定板通过直线导轨机构滑动连接。

作为优选，所述拨杆上设有限位块，拨杆与导向底座成垂直状态时，限位块与安装架接触。所述限位块可以避免拨杆与导向底座垂直后，继续转动朝向后端。

作为优选，所述固定板上设有用于感应安装架位置的传感器。所述结构可以使系统准确得知安装架的位置，便于控制。所述传感器可以使光电传感器、金属传感器等。

作为优选，所述固定板的前中后三个位置各设有一个传感器。

作为优选，所述拨杆上设有扭簧，拨杆在扭簧和作用下存在一个与导向底座成垂直状态趋势。所述扭簧可以使拨杆进入连通槽时，自动转到与导向底座垂直的位置，避免拨杆卡死。

作为优选，所述连通槽与第一导向槽重叠的侧壁向第一导向槽一侧倾斜；靠近后端的连通槽上设有第二棘齿，第二棘齿的一端设置在第一导向槽和第二导向槽的之间位置且与导向底座铰接，第二棘齿上设有扭簧，第二棘齿的一端在扭簧的作用下向第导向槽一侧倾斜。

上述技术方案中，导向轴从中间位置向后端移动时，可以通过第二棘齿，导向轴从后端向前端移动时，无法通过第二棘齿，导向轴进入第二滑槽，使拨杆保持垂直状态。

本实用新型的有益效果是：（1）妙利用导向底座内的导向槽的特点，配合棘齿的动作特性，可以将简单的往复动作转化成复杂的旋转和往复结合动作，达到不同的动作需求；（2）存取系统结构简单稳定，成本更低、体积更小，受商品包装形态限制小，整个过程杜绝人为干涉参与，减少二次接触的污染风险，增加了商品存放的安全性；（3）仅通过一个驱动件就实现了复杂的动作组合，节约了驱动件的成本，同时减少了各个驱动件先后顺序的控制，增加了系统的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中拨动机构的结构示意图；

图3是本实用新型中拨动机构的局部放大图；

图4是本实施例2的结构示意图。

图中：暂存架1、输送台2、拨动机构3、固定板3.1、直线驱动机构3.2、丝杆3.2.2、螺母3.2.3、齿轮传动结构3.2.4、导向底座3.3、第一导向槽3.3.1、第二导向槽3.3.2、连通槽3.3.3、拨杆3.4、限位块3.4.1、安装架3.5、导向轴3.6、第一棘齿3.7、转动轴承3.8、直线导轨机构3.9、第二棘齿3.10、传感器4。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的描述。

实施例1：

如图1、图2和图3所示，一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，包括拨动机构3、可上下移动的暂存架1和可前后移动的输送台2，拨动机构3设置在暂存架1的侧面，拨动机构3包括固定板3.1、直线驱动机构3.2、导向底座3.3和拨杆3.4，直线驱动机构3.2与固定板3.1固定，直线驱动机构3.2上设有安装架3.5，安装架3.5与固定板3.1通过直线导轨机构3.9滑动连接；拨杆3.4的一端与安装架3.5铰接，拨杆3.4的另一端与铰接点之间设有导向轴3.6，导向轴3.6上设有转动轴承3.8，拨杆3.4上设有限位块3.4.1和扭簧，拨杆3.4与导向底座3.3成垂直状态时，限位块3.4.1与安装架3.5接触，拨杆3.4在扭簧和作用下存在一个与导向底座3.3成垂直状态趋势。导向底座3.3与固定板3.1固定，导向底座3.3设置在直线驱动机构3.2的正下方；导向底座3.3上平行设置有第一导向槽3.3.1和第二导向槽3.3.2，第一导向槽3.3.1和第二导向槽3.3.2的两端通过连通槽3.3.3连通，靠近前端的连通槽3.3.3上设有第一棘齿3.7，第一棘齿3.7的另一端设置在第一导向槽3.3.1和第二导向槽3.3.2的中间位置且与导向底座3.3铰接，第一棘齿3.7上设有扭簧，第一棘齿3.7的一端在扭簧的作用下向第二导向槽3.3.2一侧倾斜；所述拨杆3.4的铰接轴的轴线经过第一导向槽3.3.1。所述直线驱动机构3.2包括驱动电机、丝杆3.2.2和螺母3.2.3，安装架3.5与固定板3.1滑动连接，驱动电机固定在固定板3.1上并通过齿轮传动机构带动丝杆3.2.2转动，螺母3.2.3与丝杆3.2.2适配且与安装架3.5固定，拨杆3.4的一端与安装架3.5铰接。所述固定板3.1的前中后三个位置各设有一个用于感应安装架3.5位置的传感器4。

上述技术方案中，所述暂存架1通过外部驱动可上下自由运动，输送台2通过外部驱动可前后自由运动。当设备处于待机状态时，安装架3.5处于中间位置，拨杆3.4的铰接轴和导向轴3.6都位于第一导向槽3.3.1的上方，拨杆3.4与导向底座3.3平行。当系统获取信号输送台2上有物品需要放入暂存架1时，暂存架1向下移动，将空置的暂存格移动到比输送台2稍微低一些的位置，接着输送台2向后移动（输送台2与暂存格相互靠近的方向），到达暂存格的上方后停止动作；然后直线驱动机构3.2启动，带动安装架3.5向前运动，同时拨杆3.4也会向前运动，当拨杆3.4向前运动的同时，导向轴3.6会顺着导向底座3.3上的第一导向槽3.3.1运动，当安装架3.5到达导向底座3.3的前端位置时，拨杆3.4最终会与导向底座3.3行成垂直状态；此时输送台2会向前运动，由于拨杆3.4拦在输送台2的前方，商品会被阻挡，从而使其停留在暂存格上；接着暂存架1向上运动，到达最初始的位置状态；直线驱动机构3.2启动，带动安装架3.5向后运动，同时拨杆3.4也向后运动，当拨杆3.4向后运动的同时，导向轴3.6会顺着导向底座3.3上的第一导向槽3.3.1运动，当安装架3.5到达导向底座3.3的中间位置时，拨杆3.4移动与导向底座3.3平行。

当设备接收到需要取货信号后，暂存架1会向下运动，将需要取货的那一暂存格下降到暂存格上端面比拨杆3.4稍微高一点的位置；然后直线驱动机构3.2启动，带动安装架3.5向后运动，同时拨杆3.4也向后运动，当拨杆3.4向后运动的同时，导向轴3.6会顺着导向底座3.3上的第一导向槽3.3.1运动，当安装架3.5到达导向底座3.3的后端位置时，拨杆3.4最终会与导向底座3.3行成垂直状态，同时拨杆3.4也到了暂存格中商品的后面；接着暂存架1上升，使暂存格下端面比拨杆3.4稍微低一点的位置；输送台2向后移动，到达距离暂存格的前面非常靠近的位置，且输送台2的上端面要比暂存格的下端面要稍微低一些；接着直线驱动机构3.2启动，带动安装架3.5向前运动，同时拨杆3.4也会向前运动，当拨杆3.4向前运动的同时，导向轴3.6会顺着导向底座3.3上的第二导向槽3.3.2运动，在经过棘齿时导向轴3.6会推动第一棘齿3.7打开，让导向轴3.6从第一棘齿3.7穿过；拨杆3.4也推动暂存格中商品往前运动，当安装架3.5到达导向底座3.3的前端位置时，拨杆3.4到达导向底座3.3的最前端时，商品就已经离开暂存架1，处在输送台2的上端面；此时输送台2向前移动至取货的位置；直线驱动机构3.2启动，带动安装架3.5向后运动，同时拨杆3.4也会向后运动，当拨杆3.4向后运动的同时，导向轴3.6会顺着导向底座3.3上的第一导向槽3.3.1运动，在经过棘齿时，导向轴3.6受棘齿的限制，导向轴3.6会沿着棘齿的斜面向第一导向槽3.3.1运动；当安装架3.5到达导向底座3.3的中间位置时，拨杆3.4移动到与导向底座3.3平行的位置；接着暂存架1会向上运动，到达最初始的位置状态。上述技术方案巧妙利用导向底座3.3内的导向槽的特点，配合棘齿的动作特性，可以将简单的往复动作转化成复杂的旋转和往复结合动作，达到不同的动作需求；实现了结构简单稳定，成本更低、体积更小，受商品包装形态限制小，整个过程杜绝人为干涉参与，减少二次接触的污染风险，增加了商品存放的安全性。仅通过一个驱动件就实现了复杂的动作组合，节约了成本，同时减少了各个驱动件先后顺序的控制，增加了系统的可靠性。

实施例1：

如图4所示，本实施例大部分内容与实施例1相同，不同之处在于拨杆3.4上可以不设置扭簧，连通槽3.3.3与第一导向槽3.3.1重叠的侧壁向第一导向槽3.3.1一侧倾斜；靠近后端的连通槽3.3.3上设有第二棘齿3.10，第二棘齿3.10的一端设置在且第一导向槽3.3.1和第二导向槽3.3.2的之间位置且与导向底座3.3铰接，第二棘齿3.10上设有扭簧，第二棘齿3.10的一端在扭簧的作用下向第导向槽一侧倾斜。

上述技术方案中，导向轴3.6从中间位置向后端移动时，可以通过第二棘齿3.10，导向轴3.6从后端向前端移动时，无法通过第二棘齿3.10，导向轴3.6进入第二滑槽，使拨杆3.4保持垂直状态。

本实用新型的有益效果是：（1）妙利用导向底座3.3内的导向槽的特点，配合棘齿的动作特性，可以将简单的往复动作转化成复杂的旋转和往复结合动作，达到不同的动作需求；（2）存取系统结构简单稳定，成本更低、体积更小，受商品包装形态限制小，整个过程杜绝人为干涉参与，减少二次接触的污染风险，增加了商品存放的安全性；（3）仅通过一个驱动件就实现了复杂的动作组合，节约了驱动件的成本，同时减少了各个驱动件先后顺序的控制，增加了系统的可靠性。

Claims (8)

1.一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，包括拨动机构、可上下移动的暂存架和可前后移动的输送台，拨动机构设置在暂存架的侧面，拨动机构包括固定板、直线驱动机构、导向底座和拨杆，直线驱动机构与固定板固定，直线驱动机构上设有安装架，拨杆的一端与安装架铰接，拨杆上设有导向轴，导向底座与固定板固定，导向底座上平行设置有第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽的两端通过连通槽连通，靠近前端的连通槽上设有第一棘齿，第一棘齿的一端与导向底座铰接，第一棘齿上设有扭簧，第一棘齿的另一端在扭簧的作用下向第二导向槽一侧倾斜；所述拨杆的铰接轴的轴线经过第一导向槽。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述导向底座设置在直线驱动机构的正上方或正下方。

3.根据权利要求1所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述拨杆上设有扭簧，拨杆在扭簧和作用下存在一个与导向底座成垂直状态趋势。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述直线驱动机构包括驱动电机、丝杆和螺母，安装架与固定板滑动连接，驱动电机固定在固定板上并带动丝杆转动，螺母与丝杆适配且与安装架固定。

5.根据权利要求4所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述安装架与固定板通过直线导轨机构滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述拨杆上设有限位块，拨杆与导向底座成垂直状态时，限位块与安装架接触。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述固定板上设有用于感应安装架位置的传感器。

8.根据权利要求7所述的一种适用于多场合及多形态物料的全自动存取系统，其特征是，所述固定板的前中后三个位置各设有一个传感器。

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