CN214524915U - 基于agv的移动打包系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于AGV的移动打包系统，包括打包机构，所述打包机构包括移动模块、打包模块和驱动模块，所述打包模块设置在所述移动模块上并用于利用打包带进行打包，所述驱动模块用于驱动所述移动模块移动以带动所述打包模块移动，还包括AGV小车和检测部件；所述AGV小车用于带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述检测部件设置在所述打包机构上，所述检测部件用于检测所述货物的位置以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。通过AGV带动货物直接到打包机处进行打包，以无需为打包机配置输送线，进而降低运行成本并减小占地面积。

Description

基于AGV的移动打包系统

技术领域

本实用新型涉及打包机技术领域，尤其涉及一种基于AGV的移动打包系统。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行打包处理。而随着自动打包技术的推广，采用AGV技术自动将货物在不同工位之间输送的技术被广泛的推广使用。例如：中国专利号201811562820 .4公开了一种立体仓包装箱出库系统，其中，采用AGV小车来搬运货物，AGV小车将货物在不同输送线之间搬运物品，而打包机则需要对输送线上的物品进行打包。而由于需要在现场为打包机配置独立的输送线，一方面导致运行成本较高，另一方面整个系统占地面积较大。因此，如何设计一种降低运行成本并减小占地面积的打包技术是本实用新型所要解决的技术问题。

发明内容

本实用新型提供一种基于AGV的移动打包系统，通过AGV带动货物直接到打包机处进行打包，以无需为打包机配置输送线，进而降低运行成本并减小占地面积。

本实用新型提供一种包括打包机构，所述打包机构包括移动模块、打包模块和驱动模块，所述打包模块设置在所述移动模块上并用于利用打包带进行打包，所述驱动模块用于驱动所述移动模块移动以带动所述打包模块移动，还包括AGV小车和检测部件；所述AGV小车用于带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述检测部件设置在所述打包机构上，所述检测部件用于检测所述货物的位置以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

本实用新型提供的一种基于AGV的移动打包系统，通过在打包机构上配置检测部件来检测AGV小车上货物的位置，进而可以直接在AGV小车上对货物进行打包处理，在检测部件的作用下，能够对AGV小车上货物的位置进行检测，进而触发打包机构中的移动模块移动，以使得打包模块能够移动到打包初始位置对AGV小车上的货物进行定位打包，并利用移动模块快速移动来实现在货物上完成多道打包操作，这样，便无需AGV小车移动来调节打包位置，以有效的提高打包效率，另外，打包机构无需额外配置输送线，以通过AGV带动货物直接到打包机处进行打包，进而降低运行成本并减小占地面积。

进一步的，所述检测部件为光电开关，所述光电开关设置在所述移动模块上。

进一步的，所述光电开关用于在检测到待打包的货物移动至所述打包模块处后触发所述驱动模块驱动所述移动模块朝向货物的一侧滑动直至所述打包模块移动至货物的外侧。

进一步的，所述检测部件为图像采集器，所述图像采集器设置在所述打包机构上。

进一步的，所述图像采集器用于采集待打包的货物的图像信息以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

进一步的，待打包的货物上设置有RFID标签，所述检测部件为RFID天线，所述RFID天线设置在所述打包机构上。

进一步的，所述RFID天线用于识别待打包的货物上的RFID标签以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

进一步的，所述移动模块包括滑动架和支撑框架，所述支撑框架设置在所述滑动架上；所述打包模块包括打包机头和带槽，所述打包机头设置在所述滑动架上，所述带槽设置在所述支撑框架上；所述打包机头与所述带槽之间用于形成供打包带输送的打包空间。

进一步的，所述支撑框架上还设置有夹紧定位组件，所述夹紧定位组件包括气缸和压板，所述压板设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸设置在所述支撑框架上，所述压板用于压贴在货物的表面。

本实用新型还提供一种基于AGV的移动打包系统，包括打包机构，所述打包机构包括移动模块、打包模块和驱动模块，所述打包模块设置在所述移动模块上并用于利用打包带进行打包，所述驱动模块用于驱动所述移动模块移动以带动所述打包模块移动，其特征在于，还包括AGV小车和通讯部件；所述通讯部件包括第一通讯部件和第二通讯部件，所述第一通讯部件设置在所述AGV小车上，所述第二通讯部件设置在所述打包机构上，所述第一通讯部件和与第二通讯部件通讯连接；在所述AGV小车带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述第一通讯部件和所述第二通讯部件相互通讯以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

进一步的，所述第一通讯部件和所述第二通讯部件为蓝牙模块、GPRS模块或WiFi模块。

本实用新型提供的一种基于AGV的移动打包系统，通过配置通讯部件以实现AGV小车与打包机构之间进行通讯，在AGV小车移动至打包机构处，第一通讯部件和第二通讯部件相互通讯，进而触发打包机构中的移动模块移动，以使得打包模块能够移动到打包初始位置对AGV小车上的货物进行定位打包，并利用移动模块快速移动来实现在货物上完成多道打包操作，这样，便无需AGV小车移动来调节打包位置，以有效的提高打包效率，另外，打包机构无需额外配置输送线，以通过AGV带动货物直接到打包机处进行打包，进而降低运行成本并减小占地面积。

附图说明

图1为本实用新型基于AGV的移动打包系统的结构示意图之一；

图2为本实用新型基于AGV的移动打包系统中打包机构的结构示意图；

图3为图2中A区域的局部放大示意图；

图4为图2中B区域的局部放大示意图；

图5为本实用新型基于AGV的移动打包系统的结构示意图之二。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

如图1-图4所示，本实用新型提供一种基于AGV的移动打包系统，包括：打包机构1、AGV小车2和检测部件3。

其中，打包机构1能够利用打包带对待打包的货物进行打包处理，打包机构1包括底座11、滑动架12、打包模块13和驱动模块14，滑动架12可滑动的设置在底座11上形成移动模块，打包模块13设置在滑动架12上并用于利用打包带进行打包，驱动模块14用于驱动滑动架12滑动。

而AGV小车2则用于带动待打包的货物移动至打包模块13处，其中，AGV小车2的导航移动方式有多种，例如可以采用常规技术中的电磁导航、激光导航、视觉导航等方式，在此不做限制和赘述。

另外，检测部件3设置在滑动架12上，检测部件3用于检测所述货物的位置以触发驱动模块14驱动滑动架12滑动。检测部件3一方面能够检测是否有AGV小车2携带货物移动至打包机构1处，另一方面通过检测部件3还可以对AGV小车2上的货物进行外形的定位，以触发驱动模块14驱动滑动架12移动，进行准确的定位和打包。

而在实际使用过程中，AGV小车2按照规划的路线将货物输送至打包机构1的一侧。此时，检测部件3将检测到有货物到来，并触发驱动模块14驱动滑动架12滑动，具体为：检测部件3用于在检测到货物移动至打包模块13处后，检测部件3用于触发驱动模块14驱动滑动架12朝向货物的一侧滑动直至打包模块13移动至货物的外侧。打包机构1移动至货物的一侧后，便可以通过驱动模块14反向驱动滑动架12滑动，以按照设定的间距在货物上打包形成多道打包带。

对于驱动模块14而言，其表现实体可以采用多种结构形式。例如：驱动模块14可以采用直线电机来驱动；或者，驱动模块14可以包括电机、齿轮和齿条，齿条固定不动，而齿轮安装在滑动架12上，齿轮与齿条啮合，以通过电机驱动齿轮转动，进而带动滑动架12沿着齿条滑动。

对于AGV小车2上的货物，则可以通过输送线100输送至指定位置，并由AGV小车2来运输，或者，可以通过机械手将货物直接搬运到AGV小车2上，在此不做限制。如图1所示，则是通过输送线100来输送待打包的货物（如码垛好的砖块、或待捆扎的包装箱）。而对于工厂中配置的打包机构1则可以配置有多个，并由对应的AGV小车2来输送货物。

而对于检测部件3而言，其具体表现实体有多种形式。例如：检测部件3可以为光电开关，通过光电开关来检测是否有货物进入到打包机构1侧方的设定区域，以触发启动打包机构1运行。具体的，光电开关在检测到待打包的货物移动至打包模块13处后触发驱动模块14驱动移动模块朝向货物的一侧滑动直至打包模块13移动至货物的外侧，然后，在根据设定的打包程序在货物上打包形成多条打包带。

或者，检测部件3为图像采集器，所述图像采集器设置在打包机构1上。具体的，图像采集器可以为照相机或监控摄像头等部件，图像采集器采集的到AGV小车2带动待打包的货物移动至打包机构1所形成的打包区域后，通过图形识别技术识别出货物，然后触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

或者，待打包的货物上设置有RFID标签，检测部件3为RFID天线，所述RFID天线设置在打包机构1上。具体的，AGV小车2带动待打包的货物移动至打包机构1所形成的打包区域后，打包机构1上的RFID天线将检测到货物上设置有RFID标签，以触发驱动模块14驱动所述移动模块移动。

进一步的，为了方便安装打包模块13，滑动架12上还设置有支撑框架121；打包模块13包括打包机头131和带槽132，打包机头131设置在滑动架12上，所述带槽设置在支撑框架121上；打包机头131与所述带槽之间用于形成供打包带输送的打包空间。

具体的，打包模块13中的打包机头131和所述带槽的具体结构形式，则可以参考常规技术中打包机中的机头和带槽结构，在此不做限制和赘述。其中，打包机头131则安装在滑动架12上，而对于所述带槽而言，则通过支撑框架121来实现悬空设置，以满足对AGV小车2上的物品进行打包的要求。

对于AGV小车2而言，其仅需要将货物运输至打包机构1一侧指定的位置，而在打包过程中，则不需要AGV小车2移动。为此，为了提高打包质量，则可以在支撑框架121上还设置有夹紧定位组件4，夹紧定位组件4包括气缸41和压板42，压板42设置在气缸41的活塞杆上，气缸41设置在支撑框架121上，压板42用于压贴在货物的表面。

在实际打包过程中，滑动架12带动打包模块13移动至打包位置后，通过夹紧定位组件4对AGV小车2上的货物进行定位夹紧处理。在夹紧定位组件4的作用下，以使得AGV小车2上的货物能够准确的定位，进而使得打包模块13能够准确的进行打包，以解决AGV小车2因停车位置以及姿态不同而出现打包不规整的问题。具体定位夹紧过程如下：气缸41驱动压板42朝向AGV小车2上的货物移动，并使得压板42压紧在货物的表面，以实现对货物进行定位和夹紧处理。

其中，如图2所示，打包机头131位于侧方，则可以在支撑框架121上配置有一个与打包机头131相对布置的夹紧定位组件4。具体的，在对AGV小车2上的货物进行定位夹紧时，夹紧定位组件4的压板42朝向货物移动并使得货物夹在压板42和打包机头131之间。或者，如图5所示，打包机头131位于顶部，支撑框架121上配置有两个相对布置的夹紧定位组件4。具体的，在对AGV小车2上的货物进行定位夹紧时，通过两个夹紧定位组件4相互配合，以使得AGV小车2上的货物能够更加牢固可靠的定位夹紧，以确保在打包过程中，货物的姿态和位置保持不变，进而提高打包质量。

另外，为了提高使用可靠性，对于打包机构1中的打包模块13而言，还可以根据需要配置相关安全监测部件，例如：可以在打包机头131上配置有行程开关133。当打包机头131移动靠向货物的过程中，货物抵靠在行程开关133上后，便可以停止打包机头131的移动以对打包带进行拉紧、切断和焊接处理。行程开关133能够避免打包机头131一直顶靠在货物上而导致电机过载。与此同时，对于带槽132而言，其可以横向布置，也可以纵向布置。而对于采用纵向布置的带槽132而言，则通常采用底部穿箭方式的带槽132，为了确保底部的穿箭槽能够准确的穿过货物底部的，则可以在带槽132的底部配置对射开关134，对射开关134能够检测货物底部的穿带通道，以确保带槽132底部的穿箭槽能够准确的插入到货物底部的穿带通道，以避免穿箭时受阻撞坏穿箭槽。

本实用新型提供的一种基于AGV的移动打包系统，通过在打包机构上配置检测部件来检测AGV小车上货物的位置，进而可以直接在AGV小车上对货物进行打包处理，在检测部件的作用下，能够对AGV小车上货物的位置进行检测，进而触发打包机构中的滑动架移动，以使得打包模块能够移动到打包初始位置对AGV小车上的货物进行定位打包，并利用滑动架快速移动来实现在货物上完成多道打包操作，这样，便无需AGV小车移动来调节打包位置，以有效的提高打包效率，另外，打包机构无需额外配置输送线，以通过AGV带动货物直接到打包机处进行打包，进而降低运行成本并减小占地面积。

实施例二，基于上述实施例一，区别在于：检测部件采用通讯部件替代。其中，通讯部件包括第一通讯部件和第二通讯部件，所述第一通讯部件设置在所述AGV小车上，所述第二通讯部件设置在所述打包机构上，所述第一通讯部件和与第二通讯部件通讯连接；在所述AGV小车带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述第一通讯部件和所述第二通讯部件相互通讯以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

在实际使用过程中，AGV小车2按照规划的路线将货物输送至打包机构1的一侧。在AGV小车2移动到位后，通过其上配置的第一通讯部件向外发送触发信号，而打包机构1上配置的第二通讯部件将接收到触发信号，以触发驱动模块驱动移动模块移动，进而通过朝打包模块13在AGV小车2的货物上按照设定的间距打包形成多道打包带。其中，第一通讯部件和所述第二通讯部件通讯的方式有多种，可以两者直接通讯，如采用蓝牙模块、WiFi模块，或者，两个间接通讯，如采用GPRS模块。在此对第一通讯部件和所述第二通讯部件的具体表现实体不做限制。

Claims (11)

1.一种基于AGV的移动打包系统，包括打包机构，所述打包机构包括移动模块、打包模块和驱动模块，所述打包模块设置在所述移动模块上并用于利用打包带进行打包，所述驱动模块用于驱动所述移动模块移动以带动所述打包模块移动，其特征在于，还包括AGV小车和检测部件；所述AGV小车用于带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述检测部件设置在所述打包机构上，所述检测部件用于检测所述货物的位置以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述检测部件为光电开关，所述光电开关设置在所述移动模块上。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述光电开关用于在检测到待打包的货物移动至所述打包模块处后触发所述驱动模块驱动所述移动模块朝向货物的一侧滑动直至所述打包模块移动至货物的外侧。

4.根据权利要求1所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述检测部件为图像采集器，所述图像采集器设置在所述打包机构上。

5.根据权利要求4所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述图像采集器用于采集待打包的货物的图像信息以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

6.根据权利要求1所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，待打包的货物上设置有RFID标签，所述检测部件为RFID天线，所述RFID天线设置在所述打包机构上。

7.根据权利要求6所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述RFID天线用于识别待打包的货物上的RFID标签以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述移动模块包括滑动架和支撑框架，所述支撑框架设置在所述滑动架上；所述打包模块包括打包机头和带槽，所述打包机头设置在所述滑动架上，所述带槽设置在所述支撑框架上；所述打包机头与所述带槽之间用于形成供打包带输送的打包空间。

9.根据权利要求8所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述支撑框架上还设置有夹紧定位组件，所述夹紧定位组件包括气缸和压板，所述压板设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸设置在所述支撑框架上，所述压板用于压贴在货物的表面。

10.一种基于AGV的移动打包系统，包括打包机构，所述打包机构包括移动模块、打包模块和驱动模块，所述打包模块设置在所述移动模块上并用于利用打包带进行打包，所述驱动模块用于驱动所述移动模块移动以带动所述打包模块移动，其特征在于，还包括AGV小车和通讯部件；所述通讯部件包括第一通讯部件和第二通讯部件，所述第一通讯部件设置在所述AGV小车上，所述第二通讯部件设置在所述打包机构上，所述第一通讯部件和与第二通讯部件通讯连接；在所述AGV小车带动待打包的货物移动至所述打包模块处，所述第一通讯部件和所述第二通讯部件相互通讯以触发所述驱动模块驱动所述移动模块移动。

11.根据权利要求10所述的基于AGV的移动打包系统，其特征在于，所述第一通讯部件和所述第二通讯部件为蓝牙模块、GPRS模块或WiFi模块。

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